The invention discloses a special-shaped workpiece detection and grasping device based on ultrasonic array, which comprises a frame, a fixed plate of ultrasonic sensor array, a gasket, a transfer box, a weighing sensor, an ultrasonic sensor array, a control box, a microcontroller, a power module, a key switch, a display screen, a buzzer and a manipulator; One side of the fixed plate of the sensor array is fixed at the top of the frame, and the other side is equipped with an ultrasonic sensor array; the ultrasonic sensor array is composed of ultrasonic sensors arranged in order to completely cover the transfer box; each ultrasonic sensor is connected with a single chip microcomputer; the weighing sensor is installed at the bottom of the frame, and the upper end and the pad. The chip is connected and connected with the single chip microcomputer; the transfer box is placed on the gasket; the control box is installed on the frame; the single chip microcomputer, the power module, the key switch, the display screen and the buzzer are all installed in the control box; the mechanical arm, the buzzer, the display screen, the key switch and the power module are connected with the single chip microcomputer.
【技术实现步骤摘要】
一种基于超声阵列的异形工件检测抓取装置
本专利技术涉及工件检测与抓取领域,具体是一种基于超声阵列的异形工件检测抓取装置。
技术介绍
工件的形态各种各样,可以分为规则和不规则两种类型,规则工件的抓取很方便,但是不规则工件的抓取存在许多问题:1、工件数量不定:工件形状不规则导致每次转运箱中工件数量不确定;2、工件倒伏与遗留:工件形状不规则导致在转运箱中摆放不规则,抓取工件过程中可能导致其他工件倒伏甚至出现工件遗漏;3、人工问题:需要人工介入,查看是否有工件的剩余,人工成本高昂,而且效率低。
技术实现思路
针对现有技术的不足,本专利技术拟解决的技术问题是,提供一种基于超声阵列的异形工件检测抓取装置。本专利技术解决所述技术问题的技术方案是,提供一种基于超声阵列的异形工件检测抓取装置,其特征在于该装置包括框架、超声波传感器阵列固定板、垫片、转运箱、称重传感器、超声波传感器阵列、控制箱、单片机、电源模块、按键开关、显示屏、蜂鸣器和机械臂;所述超声波传感器阵列固定板的一面固定在框架的顶部,另一面安装有超声波传感器阵列;所述超声波传感器阵列由超声波传感器排列组成,能够完全覆盖转运箱;每个超声波传感器均与单片机连接;所述称重传感器安装在框架的底部,其上端与垫片连接,并且与单片机连接;所述垫片上放置转运箱;所述控制箱安装在框架上;所述单片机、电源模块、按键开关、显示屏和蜂鸣器均安装在控制箱中;所述机械臂、蜂鸣器、显示屏、按键开关和电源模块均与单片机连接。与现有技术相比,本专利技术有益效果在于:(1)该装置在已知单个工件和转运箱重量情况下,称重传感器对转运箱内的工件进行称重,得到工 ...
【技术保护点】
1.一种基于超声阵列的异形工件检测抓取装置,其特征在于该装置包括框架、超声波传感器阵列固定板、垫片、转运箱、称重传感器、超声波传感器阵列、控制箱、单片机、电源模块、按键开关、显示屏、蜂鸣器和机械臂;所述超声波传感器阵列固定板的一面固定在框架的顶部,另一面安装有超声波传感器阵列;所述超声波传感器阵列由超声波传感器排列组成,能够完全覆盖转运箱;每个超声波传感器均与单片机连接;所述称重传感器安装在框架的底部,其上端与垫片连接,并且与单片机连接;所述垫片上放置转运箱;所述控制箱安装在框架上;所述单片机、电源模块、按键开关、显示屏和蜂鸣器均安装在控制箱中;所述机械臂、蜂鸣器、显示屏、按键开关和电源模块均与单片机连接。
【技术特征摘要】
1.一种基于超声阵列的异形工件检测抓取装置,其特征在于该装置包括框架、超声波传感器阵列固定板、垫片、转运箱、称重传感器、超声波传感器阵列、控制箱、单片机、电源模块、按键开关、显示屏、蜂鸣器和机械臂;所述超声波传感器阵列固定板的一面固定在框架的顶部,另一面安装有超声波传感器阵列;所述超声波传感器阵列由超声波传感器排列组成,能够完全覆盖转运箱;每个超声波传感器均与单片机连接;所述称重传感器安装在框架的底部,其上端与垫片连接,并且与单片机连接;所述垫片上放置转运箱;所述控制箱安装在框架上;所述单片机、电源模块、按键开关、显示屏和蜂鸣器均安装在控制箱中;所述机械臂、蜂鸣器、显示屏、按键开关和电源模块均与单片机连接。2.根据权利要求1所述的基于超声阵列的异形工件检测抓取装置,其特征在于超声波传感器阵列固定板为绝缘材料。3.根据权利要求1所述的基于超声阵列的异形工件检测抓取装置,其特征在于每个超声波传感器的发送端和接收端距离水平面的高度均相同。4.根据权利要求1所述的基于超声阵列的异形工件检测抓取装置,其特征在于在行方向上相邻两个超声波传感器之间的发送端和接收端间隔布置;在列方向上相邻两个超声波传感器之间的发送端和接收端相邻布置。5.根据权利要求1所述的基于超声阵列的异形工件检测抓取装置,其特征在于所述超声波传感器的型号为Risym公司的HC-SR04超声测距模块。6.根据权利要求1所述的基于超声阵列的异形工件检测抓取装置,其特征在于该装置的工作过程如下:(1)在工作开始时,整个装置初始化,将转运箱运送到框架中,放在垫片上,接通电源模块,将整个装置通电,并且按下按键开关,启动装置;(2)首先称重传感器测量转运箱的总重量,并且将测得的数据传输给单片机,单片机由设定的转运箱的重量和每个工件的重量,计算出转运箱中的工件个数N,计算公式为:N=...
【专利技术属性】
技术研发人员:张鹏,李静,冯浩,胡晓丹,王志杰,
申请(专利权)人:河北工业大学,
类型:发明
国别省市:天津,12
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