深井固化桶回收系统及其回收方法技术方案

深井固化桶回收系统，包括行走装置、水平转运装置、测井中心装置、吊盘移位机构、吊盘、桶面清扫装置及喷雾降尘机构。基于深井固化桶回收系统的固化桶回收方法，步骤如下：1，设定坐标系；2，定位井口中心；3，调整起吊位置；4，清理固化桶上垃圾和浮尘；5，通过钩爪将固化桶进一步定心；6，起吊固化桶；7，将固化桶转移至承桶车上。本发明专利技术优点在于，可远程操控有效避免核辐射；电磁吸盘与固化桶能精准对接；固化桶起吊平稳不会碰壁。

Recovery system of deep well solidified barrel and its recovery method

The deep well solidified barrel recovery system includes a walking device, a horizontal transfer device, a logging center device, a hanging plate displacement mechanism, a hanging disk, a bucket surface cleaning device and a spray dust reduction mechanism. Based on the deep well solidified bucket recovery system, the steps are as follows: 1. setting coordinate system; 2. locating wellhead center; 3. adjusting lifting position; 4. cleaning garbage and floating dust on solidified bucket; 5. further centering solidified bucket through hook and claw; 6. lifting solidified bucket; 7. transferring solidified bucket to bucket carrier. The invention has the advantages that the remote control can effectively avoid nuclear radiation, the electromagnetic chuck can accurately dock with the solidified bucket, and the solidified bucket can be lifted smoothly without touching the wall.

【技术实现步骤摘要】
深井固化桶回收系统及其回收方法
本专利技术涉及固化桶回收
，特别是一种深井固化桶回收系统及其回收方法。
技术介绍
用于盛装核废料水泥固化体的固化桶通常逐层码放，暂存在矿井内，矿井口径略大于固化桶的直径，矿井深度可达14m，可码放至少12层固化桶。目前，回收固化桶的作业通常采用吊车调取。其存在的困难之处有：1、吊车需要操作员坐在吊车的驾驶舱内操控行驶，操作员或多或少会受到核废料辐射，操作健康风险较大。2、电磁吊具与吊车遥控车柔性连接，故运动过程中摆幅较大，回取操作时，固化桶容易与矿井井壁发生碰撞，进而造成固化桶与电磁吊具脱落，回收效率低下。3、由操作员目测调整电磁吊具对中(所述对中是指电磁吊具的吊盘中心对准固化桶上表面的中心)，调整难度较大且对中精度难以保证，若不能实现精确对中，起吊后固化桶会向一侧歪斜，上升过程中很容易与井壁发生碰撞而脱落。4、即使电磁吊具精确对中，若是固化桶的内容物存在密度不均的情况，起吊后，固化桶因重心不在其轴心线上而容易出现歪斜，上升过程中很容易与井壁发生碰撞而脱落。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服现有技术的不足，而提供一种深井固化桶回收系统及其回收方法本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.深井固化桶回收系统，其特征是：包括行走装置、水平转运装置、测井中心装置(3)、吊盘移位机构、吊盘、桶面清扫装置及吊盘调偏机构；行走装置包括遥控车(11)和总承载板(12)；遥控车(11)中部设有通孔A，总承载板(12)固接在遥控车(11)上端，其上设有通孔B，通孔B与通孔A上下连通而形成可供固化桶通过的通道(13)；水平转运装置包括支承架(21)、滑轨(22)、承桶车(23)、测距仪A和定位板；支承架(21)固接在总承载板(12)上，并位于所述通道(13)的外部；滑轨(22)固接在支承架(21)上，并位于所述通道(13)的外部；承桶车(23)活动安装在滑轨(22)上，其沿滑轨(22)移动进...

【技术特征摘要】
1.深井固化桶回收系统，其特征是：包括行走装置、水平转运装置、测井中心装置(3)、吊盘移位机构、吊盘、桶面清扫装置及吊盘调偏机构；行走装置包括遥控车(11)和总承载板(12)；遥控车(11)中部设有通孔A，总承载板(12)固接在遥控车(11)上端，其上设有通孔B，通孔B与通孔A上下连通而形成可供固化桶通过的通道(13)；水平转运装置包括支承架(21)、滑轨(22)、承桶车(23)、测距仪A和定位板；支承架(21)固接在总承载板(12)上，并位于所述通道(13)的外部；滑轨(22)固接在支承架(21)上，并位于所述通道(13)的外部；承桶车(23)活动安装在滑轨(22)上，其沿滑轨(22)移动进而挡住或敞开所述通道(13)；定位板直接或间接固定安装在导轨(22)的端部；测距仪A固定安装在承桶车(23)上并正对定位板；测井中心装置(3)包括测距仪B(31)和驱动装置；驱动装置安装在总承载板(12)上并与测距仪B(31)关联，其用于带动测距仪B(31)往返移动于通道(13)内外；吊盘移位机构包括起吊架(41)、下往复移动机构、顶板(43)及上往复移动机构；下往复移动机构安装在总承载板(12)上并与起吊架(41)关联，其用于驱动起吊架(41)沿水平X向做往复直线运动；上往复移动机构安装在起吊架(41)顶部并与顶板(43)关联，其用于驱动顶板(43)沿水平Y向做往复直线运动；所述水平X向与水平Y向相互垂直；吊盘包括钢缆收放器(51)、钢缆(52)及吊盘体(53)；钢缆收放器(51)固定安装在顶板(43)上；钢缆(52)上下两端分别连接在钢缆收放器(51)和吊盘体(53)上，吊盘体(53)位于所述通道(13)内；桶面清扫装置包括刷条(61)、升降机构和电机H(631)；升降机构设在吊盘体(53)上，并与电机H(631)关联，以带动电机H(631)做竖直升降运动，电机H(631)与刷条(61)关联以驱动刷条(61)做水平摆动；当刷条(61)做水平摆动时，其位于吊盘体(53)的正下方，当刷条(61)做竖直升降运动时，其不与吊盘体(53)产生干涉；吊盘调偏机构包括线缆收放器(81)、线缆(82)及水平面传感器；线缆收放器(81)固定安装在顶板(43)上，其数量不少于五个；线缆(82)与线缆收放器(81)的数量一致，线缆(82)上端连接在线缆收放器(81)上，下端连接在吊盘体(53)上端，多根线缆(82)与吊盘体(53)形成多个连接点，所述连接点绕吊盘体(53)的中心呈环形均布；水平面传感器安装在吊盘体(53)上，其数量有多个，所有的水平面传感器绕吊盘体(53)的中心环形均布。2.如权利要求1所述的深井固化桶回收系统，其特征是：下往复移动机构包括滑轨(421)、滑块(422)、电机C(423)及齿轮(424)；滑轨(421)固定安装在总承载板12上；滑块(422)活动安装在滑轨(421)上，其外侧壁上设有齿条部(4221)；电机C(423)固定安装在总承载板12上；齿轮(424)固定安装在电机C(423)的机轴上，并与滑块(422)外侧壁上的齿条部(4221)啮合；起吊架(41)在下端与滑块(422)焊接固定；上往复移动机构包括支架D(441)、丝杠D(442)、螺母D及电机D(444)；支架D(441)固定安装在起吊架(41)上端；丝杠D(442)两端活动安装在支架D(441)上并呈水平布置；螺母D螺纹连接在丝杠D(442)上；电机D(444)固定安装在支架D(441)上，其机轴通过联轴器与丝杠D(442)连接；顶板(43)在下端与螺母D焊接固定。3.如权利要求2所述的深井固化桶回收系统，其特征是：驱动装置包括水平往复移动机构、水平滑块(33)、竖直往复移动机构及竖直滑块(35)；水平往复移动机构包括丝杠A(321)、螺母A(322)、电机A(323)及支架A(324)；丝杠A(321)两端活动安装在支架A(324)上并呈水平布置；螺母A(322)螺纹连接在丝杠A(321)上；电机A(323)固定安装在支架A(324)上，其机轴通过联轴器与丝杠A(321)连接；支架A(324)固接在总承载板(12)上；水平滑块(33)固接在螺母A(322)上；竖直往复移动机构包括支架B(344)、丝杠B(341)、螺母B(342)及电机B(343)；支架B(344)固接在水平滑块(33)上；丝杠B(341)两端活动安装在支架B(344)上并呈竖直布置；螺母B(342)螺纹连接在丝杠B(341)上；电机B(343)固定安装在支架B(344)上，其机轴通过联轴器与丝杠B(341)连接；竖直滑块(35)固接在螺母B(342)上；测距仪B(31)固接在竖直滑块(35)上。4.如权利要求1-3中任一项所述的深井固化桶回收系统，其特征是：吊盘体(53)包括导柱(531)、电磁吸盘(532)、弹簧(533)、工夹盘(534)、钩爪(535)及转动驱动机构；导柱531下端焊接固定在电磁吸盘(532)上表面上；电磁吸盘(532)下端设有吸附面，吸附面上设有压力传感器；弹簧(533)套装在导柱(531)上，其下端与电磁吸盘(532)相抵，上端与工夹盘(534)相抵；工夹盘(534)通过其中心孔活动套装在导柱(531)上，并位于弹簧上端，其下表面上设有探照灯(5341)、摄像头(5342)和测距仪C(5343)，测距仪C(5343)的数量至少有三个，所有的测距仪C(5343)绕工夹盘(534)中心呈环形均布，工夹盘(534)在运动行程的上下两端分别被限位；钩爪(535)数量有三个，三个钩爪(535)分别通过转轴活动安装在工夹盘(534)的侧壁面上，并绕工夹盘(534)的中心呈环形均布；转动驱动机构安装在工夹盘(534)上并与钩爪(535)关联，其用于控制钩爪(535)向工夹盘(534)径向外侧打开或向工夹盘(534)径向内侧收拢；钢缆(52)下端固接在导柱(531)上端；水平面传感器安装在工夹盘(534)上，其数量有多个，所有的水平面传感器绕工夹盘(534)的中心环形均布；线缆(82)下端连接在工夹盘(534)上表面上，多根线缆(82)与工夹盘(534)形成多个连接点，所述连接点绕工夹盘(534)的中心呈环形均布。5.如权利要求4所述的深井固化桶回收系统，其特征是：转动驱动机构包括支架E(5361)、丝杠E(5362)、螺母E(5363)、电机E(5364)及连杆(5365)；支架E(5361)固定安装在工夹盘(534)上；丝杠E(5362)两端活动安装在支架E(5361)上；螺母E(5363)螺纹连接在丝杠E(5362)上；电机E(5364)固定安装在支架E(5361)上，其机轴通过联轴器与丝杠E(5362)关联；连杆(5365)两端分别通过转轴与螺母E(5363)和钩爪(535)活动连接。6.如权利要求5所述的深井固化桶回收系统，其特征是：导柱(531)呈上大下小的阶梯轴，其上端设有大径段(5311)，其下端设有小径段(5312)，大径段(5311)与小径段(5312)的交界处设有台阶面(5313)，工夹盘(534)通过其中心孔套装在导柱(531)的小径段(5312)上，当工夹盘(534)的上端面与导柱(531)的台阶面(5313)相抵时，工夹盘(534)到达其运动行程的最上端；电磁吸盘(532)的上端面上设有限位凸台(5321)，工夹盘(534)的下端面上设有与电磁吸盘(532)的限位凸台(5321)相配合的限位凹槽，当工夹盘(534)的限位凹槽与电磁吸盘(532)的限位凸台(5321)相接触时，工夹盘(534)到达其运动行程的最下端。7.如权利要求4-6中任一项所述的深井固化桶回收系统，其特征是：升降机构包括导向杆(621)、倒L滑块(622)、电磁弹簧体(623)及限位板(624)；导向杆(621)固定安装在电磁吸盘(532)的上表面上并呈竖直布置；倒L滑块(622)...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐德文，邹树梁，何宇航，张家雨，肖魏魏，
申请(专利权)人：南华大学，
类型：发明
国别省市：湖南,43