驾驶信息记录装置和具有该驾驶信息记录装置的电动助力转向装置制造方法及图纸

提供一种驾驶信息记录装置和具有该驾驶信息记录装置电动助力转向装置，能够记录包含转向扭矩、转向角和可识别是否处于自动驾驶控制中的标志信息的驾驶信息，作为与转向有关的驾驶信息。驾驶信息记录装置(2)具有存储装置(26)、摄像头(27)、冲击检测传感器(28)、显示装置(29)和驾驶信息记录控制部(33)，驾驶信息记录控制部(33)将驾驶信息(DI)记录到存储装置(26)中，该驾驶信息(DI)是将如下信息与所输入的拍摄图像数据(Mv)关联起来而成的，所述信息包含：所输入的转向扭矩(Ts)、车速(Vs)、输入轴转角(θis)、输出轴转角(θos)、马达转角(θm)、第1电流指令值(Ireft)和第2电流指令值(Irefm)、转向角(θs)、转向角指令值(θs

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】驾驶信息记录装置和具有该驾驶信息记录装置的电动助力转向装置
本专利技术涉及记录车辆的驾驶信息的驾驶信息记录装置和具有该驾驶信息记录装置的电动助力转向装置。
技术介绍
以往，作为记录车辆的驾驶信息的装置，例如具有专利文献1所记载的驾驶记录仪。该驾驶记录仪具有：摄像头，其拍摄车辆周围的状况；记录单元，其将至少包含由该摄像头拍摄到的图像的驾驶信息在固定时间的期间内无休止地记录到存储器中；以及记录停止单元，其使该记录单元记录驾驶信息的动作在规定的定时停止。而且，将日期时刻数据、制动器踩下量、车速、转向角等写到车辆周围的图像数据并记录到存储器中。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2000-280821号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题但是，上述专利文献1的现有技术仅记录转向角作为与转向相关的信息，因此，例如很难判断是否是自动驾驶中的转向、在手动驾驶中驾驶员进行何种手动输入而使得进行何种转向等更加详细的转向状况。因此，本专利技术是着眼于这种现有技术具有的未解决的课题而被完成的，其课题在于提供一种驾驶信息记录装置和具有该驾驶信息记录装置的电动助力转向装置，该驾驶信息记录装置能够记录包含转向扭矩、转向角和可识别是否处于自动驾驶控制中的标志信息的驾驶信息作为与转向有关的驾驶信息。用于解决课题的手段为了解决上述课题，本专利技术的第1方式的驾驶信息记录装置具有：拍摄部，其被搭载于车辆，拍摄车辆周边的图像；存储装置；以及驾驶信息记录部，其将驾驶信息记录到所述存储装置中，该驾驶信息是将如下信息与由所述拍摄部拍摄而得到的拍摄图像数据关联起来而成的，所述信息包含：由检测所述车辆具备的方向盘的转向扭矩的转向扭矩传感器检测出的所述转向扭矩；由检测所述方向盘的转向角的转向角传感器检测出的所述转向角；和从所述车辆具备的自动驾驶控制部输出的能够识别是否处于自动驾驶控制中的标志信息。此外，为了解决上述课题，本专利技术的第2方式的电动助力转向装置具有上述第1方式的驾驶信息记录装置。专利技术效果如果是本专利技术，则除转向角以外，还记录转向扭矩和标志信息，作为与转向相关的驾驶信息。因此，例如，能够根据该记录的转向角、转向扭矩和标志信息，判定是否在从事故发生前到事故发生后的规定期间内进行了基于自动驾驶控制的转向，在进行了的情况下判定是在哪个期间进行的。此外，能够判定在哪个定时从自动驾驶切换到了手动驾驶。此外还能够估计例如在自动驾驶中的期间内通过自动驾驶控制进行了何种自转向、在手动驾驶中的期间内驾驶员进行了何种手动输入而使得进行了何种转向等更加详细的转向状况。附图说明图1是将实施方式的电动助力转向装置应用于车辆的情况下的整体结构图。图2是示出实施方式的扭矩传感器的概略结构图。图3是示出实施方式的控制单元和驾驶信息记录装置的具体结构的框图。图4是示出指令值运算部、指令值补偿部和马达控制部的具体结构的框图。图5是示出驾驶信息记录控制部的具体结构的框图。图6是示出驾驶信息记录处理的处理步骤的一例的流程图。图7是示出转向状况估计处理的处理步骤的一例的流程图。具体实施方式接着，根据附图对本专利技术的实施方式进行说明。在以下的附图的记载中，对相同或类似的部分标上相同或类似的标号。但是，应该留意到有时附图是示意性的，尺寸关系、比率等与实际不同。此外，以下所示的实施方式例示了用于对本专利技术的技术思想进行具体化的装置、方法，本专利技术的技术思想不将结构部件的材质、形状、构造、配置等限定于下述内容。本专利技术的技术思想能够在权利要求书记载的权利要求所规定的技术范围内进行各种变更。(实施方式)(结构)本实施方式的电动助力转向装置1被搭载于车辆4，如图1所示，作为转向机构，具有方向盘11、转向轴12、转向扭矩传感器13和第1万向节14。此外还具有中间轴15、第2万向节16、小齿轮轴17、转向齿轮18、拉杆19、转向节臂20和转向角传感器24。由驾驶员作用于方向盘11的转向力被传递到转向轴12。如图1所示，该转向轴12具有输入轴12a和输出轴12b，输入轴12a的一端与方向盘11联结，输入轴12a的另一端经由转向扭矩传感器13而与输出轴12b的一端联结。传递到该输出轴12b的转向力经由第1万向节14而传递到中间轴15，进而，经由第2万向节16而传递到小齿轮轴17。传递到小齿轮轴17的转向力经由转向齿轮18而传递到拉杆19。并且，传递到该拉杆19的转向力传递到转向节臂20，使前轮4FR和4FL转向。这里，转向齿轮18构成为齿条与齿轮形式，该齿条与齿轮形式具有与小齿轮轴17联结的小齿轮18a和与该小齿轮18a啮合的齿条18b，转向齿轮18利用齿条18b将传递到小齿轮18a的旋转运动转换成直进运动。向输出轴12b传递转向辅助扭矩的转向辅助机构21与转向轴12的输出轴12b联结。该转向辅助机构21具有：减速齿轮22，其与输出轴12b联结；电动马达23，其与该减速齿轮22联结，相对于转向系统产生辅助转向扭矩；以及马达转角传感器23a，其检测该电动马达23的马达转角θm。转向扭矩传感器13检测施加于方向盘11而传递至输入轴12a的转向扭矩Ts。如图2所示，该转向扭矩传感器13具有：扭杆13a，其被安插于输入轴12a与输出轴12b之间；输入轴转角传感器13b，其检测作为输入轴12a的转角的输入轴转角θis；以及输出轴转角传感器13c，其检测作为输出轴12b的转角的输出轴转角θos。转向扭矩传感器13将扭杆13a的扭转角位移转换为由输入轴转角传感器13b检测出的输入轴转角θis与由输出轴转角传感器13c检测出的输出轴转角θos之间的角度差。而且，构成为根据该角度差检测(计算)转向扭矩Ts。转向角传感器24检测方向盘11的转向角θs。返回图1，电动助力转向装置1还具有控制单元25、存储装置26、摄像头27、冲击检测传感器28和显示装置29。此外，车辆4具有自动驾驶用ECU(ElectronicControlUnit：电子控制单元)41、车速传感器45、实时时钟模块(RTCM：RealTimeClockModule)46、电池47、点火开关48(以下，有时记载为“IGN开关48”)。存储装置26例如由具有可记录驾驶信息DI的容量的非易失性存储器(例如，闪存等)构成，该驾驶信息DI包含必要时间的拍摄图像信息。另外，存储器装置可以由存储卡式的装置构成。摄像头27设置于后视镜的后侧或上部，在本实施方式中是具有能够以广角方式拍摄车辆前方的镜头的摄像头。另外，摄像头不限于1台，例如也可以为还设置于车辆4的两侧方或后方等并能够拍摄车辆4的整个周围的图像的结构。利用摄像头27拍摄车辆前方而得到的拍摄图像数据Mv例如经由车载的CAN(ControllerAreaNetwork：控制器区域网络)发送到控制单元25。冲击检测传感器28由3轴加速度传感器构成，检测车辆4的前后方向、左右方向和上下方向的冲击。检测出的加速度Gc(Gfb、Grl、Gud)例如经由车载的CAN发送到控制单元25。显示装置29例如由小型的液晶显示器或有机EL显示器等构成，在本实施方式中，除由摄像头27拍摄出的拍摄图像以外，还显示车速Vs等由各种传感器检测出的信息、后述的转向状况信息等。并且，虽然省略图示，但本实施方式的显示装置29具有用于对驾驶信息DI的记录功能本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驾驶信息记录装置，其特征在于，该驾驶信息记录装置具有：拍摄部，其被搭载于车辆，拍摄车辆周边的图像；存储装置；驾驶信息记录部，其将驾驶信息记录到所述存储装置中，该驾驶信息是将如下信息与由所述拍摄部拍摄而得到的拍摄图像数据关联起来而成的，所述信息包含：由检测所述车辆具备的方向盘的转向扭矩的转向扭矩传感器检测出的所述转向扭矩；由检测所述方向盘的转向角的转向角传感器检测出的所述转向角；和从所述车辆具备的自动驾驶控制部输出的能够识别是否是自动驾驶控制中的标志信息。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.01.31 JP 2017-0152361.一种驾驶信息记录装置，其特征在于，该驾驶信息记录装置具有：拍摄部，其被搭载于车辆，拍摄车辆周边的图像；存储装置；驾驶信息记录部，其将驾驶信息记录到所述存储装置中，该驾驶信息是将如下信息与由所述拍摄部拍摄而得到的拍摄图像数据关联起来而成的，所述信息包含：由检测所述车辆具备的方向盘的转向扭矩的转向扭矩传感器检测出的所述转向扭矩；由检测所述方向盘的转向角的转向角传感器检测出的所述转向角；和从所述车辆具备的自动驾驶控制部输出的能够识别是否是自动驾驶控制中的标志信息。2.根据权利要求1所述的驾驶信息记录装置，其中，该驾驶信息记录装置具有：转向状况估计部，其根据被记录在所述存储装置中的所述驾驶信息，估计转向状况；转向状况信息记录部，其将转向状况信息记录到所述存储装置中，所述转向状况信息是由所述转向状况估计部估计出的转向状况的信息；以及转向状况信息显示部，其显示被记录在所述存储装置中的所述转向状况信息。3.根据权利要求2所述的驾驶信息记录装置，其中，所述转向状况估计部根据被记录在所述存储装置中的所述标志信息和所述转向角，判定是否处于自动驾驶控制中以及是否进行了转向，根据其判定结果，估计转向是否是自动驾驶中的转向，作为所述转向状况之一。4.根据权利要求3所述的驾驶信息记录装置，其中，在估计为不是自动驾驶控制中的转向的情况下，所述转向状况估计部根据被记录在所述存储装置中的所述转向扭矩和所述转向角，判定转向扭矩的方向与转向角的方向之间的关系，根据其判定结果，估计转向是遵循驾驶员的意图的转向，还是违背驾驶员的意图的转向，作为所述转向状况之一。5.根据权利要求3或4所述的驾驶信息记录装置，其中，所述转向扭矩传感器具有：输入轴转角检测部，其检测转向轴的输入轴的转角、即输入轴转角，所述转向轴具有经由扭杆而联结的所述输入轴和输出轴；以及输出轴转角检测部，其检测作为所述输出轴的转角的输出轴转角，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：菊田知行，椿贵弘，
申请(专利权)人：日本精工株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP