导轨式机械手及自动售货机制造技术

本发明专利技术公开一种导轨式机械手，在基座上设有X轴向移动机构和Y轴向移动机构，X轴向移动机构包括X轴导轨和X轴滑车，X轴滑车包括顶板以及连接在顶板两侧的第一侧板和第二侧板，两侧板的外侧均分别连有两个承重轮，顶板上设有同步连轴，Y轴向移动机构包括固定在X轴滑车后侧的Y轴导轨和装货滑车，X轴滑车和装货滑车可分别在相应电机的驱动下移动。本发明专利技术还公开了一种包括上述导轨式机械手的自动售货机。本发明专利技术中X轴滑车两侧均设有承重轮和导向轮保证了运动的顺畅性，且采用顶杆与货斗分别与出货机构相配合装卸货，不仅承载能力强、移动顺畅且抓取货物种类多避免抓取软包装货物出现损坏，使用成本低，适用范围广。

【技术实现步骤摘要】
导轨式机械手及自动售货机
本专利技术涉及自动售货机领域，具体涉及一种导轨式机械手及自动售货机。
技术介绍
随着现代人生活节奏的加快以及文明素质的提高，自动售货机由于具有方便快捷、占用空间体积小、无需店面成本费以及能昼夜服务等特点成为人们生活中不可缺少的便民配套设施。自动售货机内传统的机械手主要采用以下两种形式：一是用精密传动的滚珠丝杆滑台，由步进电机带动丝杠旋转，在丝杆及滑块之间空隙内嵌有钢珠，从而可以将它们之间的滑动摩擦变成滚动摩擦，从而大大减小了二者之间的摩擦力，把电机的旋转运动转换为滑台的直线运动；二是利用同步带轮以及同步带，同步带轮旋转时带动固定在同步带上的滑台做直线运动；但是以上两种方式存在以下问题：方法一中滚珠丝杆传动是广泛应用于工业自动化设备的基本传动装置，但使用成本偏高；方式二中同步带传动灵活度高，尤其对于空间狭小的场合具有独特的优势，但同步带传动负载小，需要预紧且使用寿命相对较短。现有的自动售货机也有采用齿轮与齿条的传动方式来抓取货物，但由于用于移动的滑车结构设计不合理，容易出现移动不顺畅卡机无法使货物及时输送出来的情况，消费者投币了却拿不到相应的货物，由此会引起消费者的不满同时也影响自动售货机的营业额。此外，目前自动售货机内的机械手一般是爪式或者卡扣式的机械结构，这类机械手由于外表坚硬，所以在抓取一些外表柔软且易破损的物品时，容易将其抓坏、破损，抓取冰激凌更是无法实现，而且，机械手关节较多、结构复杂，成本较高，实际应用中容易出现问题，不利于后期的维护，同时由于现有的机械手只能抓取质量较轻的货物，对于质量较重的货物输送由于其本身承载能力的限制易出现卡滞，限制了机械手抓取货物的种类范围。
技术实现思路
本专利技术的一个目的在于提供一种承载能力强、移动顺畅且抓取货物种类多的导轨式机械手及自动售货机以解决现有技术的不足。为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：一种导轨式机械手，包括固定在售货机机体内的基座，所述基座上设有相互平行的两个X轴向移动机构以及固定连接两个所述X轴向移动机构中间的Y轴向移动机构，所述X轴向移动机构包括X轴导轨以及与所述X轴导轨配合滑动的X轴滑车，所述X轴滑车包括顶板以及沿所述X轴导轨方向连接在所述顶板两侧的第一侧板和第二侧板，所述第一侧板和所述第二侧板的外侧均分别连有至少两个承重轮，所述顶板上设有通孔以及穿过所述通孔与所述顶板固定连接的同步连轴；所述Y轴向移动机构包括固定在所述X轴滑车后侧的Y轴导轨以及与所述Y轴导轨配合滑动的装货滑车，所述X轴滑车和所述装货滑车可分别在相应电机的驱动下移动。由此，装货滑车可以沿Y轴导轨上下移动至相应的货道装取货物，然后再在X轴滑车的移动下使货物被送至出货口，承重轮的设置将滑动摩擦转为滚动摩擦提高了整个X轴滑车的承载能力即使抓取质量大的货物而也不会出现卡滞，两个X轴向移动机构之间设有同步连轴保证了顶部和底部X轴滑车的同步移动进一步保证了移动顺畅提高了货物输送速度。进一步地，所述第一侧板和第二侧板两侧均分别设有X轴导向轮，所述X轴导向轮的轮圈上设有圆弧凹槽，所述X轴导轨侧边设有与所述圆弧凹槽配合的圆弧突台。由此，X轴导向轮轮圈上的圆弧凹槽能与X轴导轨侧边的圆弧突台紧密配合，同时两侧的X轴导向轮为X轴滑车提供向X轴导轨中间的支撑力，保证了X轴向的直线移动，可以避免出现卡滞提高了X轴滑车在X轴向的运动速度。进一步地，所述X轴滑车上与所述X轴导轨平行的一侧固定设有第一电机支座、固定在所述第一电机支座上的X轴向驱动电机以及与所述X轴向驱动电机同轴连接并固定在所述电机支座下方的X轴外齿轮，所述X轴滑车正下方设有与所述X轴外齿轮相啮合的X轴内齿轮，所述X轴导轨内侧沿X轴向固定设置与所述X轴内齿轮相啮合的X轴齿条。由此，X轴向驱动电机启动后带动X轴外齿轮和X轴内齿轮旋转，X轴内齿轮与固定的X轴齿条相啮合并带动X轴滑车移动，而由于X轴滑车的顶板上安装有同步连轴，将X轴外齿轮安装在X轴滑车一侧使整个装置结构更合理，同时设置X轴外齿轮与X轴内齿轮两级传动可以根据需要调整传动比进一步提高了整个机械手承载能力。进一步地，所述X轴滑车的两侧分别连有包括长边和短边的直角连接板，所述直角连接板的所述短边垂直连接在所述第一侧板或第二侧板的外侧并突出所述X轴滑车的两侧，所述直角连接板的所述长边与所述承重轮平行连接。由此，X轴滑车一侧的承重轮均在齿条的外侧移动，另一侧的承重轮于X轴导轨的滚动滑槽内移动，使整个X轴滑车移动更加顺畅。进一步地，所述装货滑车其包括支撑板，通过一旋转轴连接在所述支撑板上的货斗以及位于所述货斗下方的车体；所述车体内设有支撑腔以及设于所述支撑腔内的顶杆和顶杆齿轮，所述顶杆的下端固定设有与所述顶杆齿轮相啮合的顶杆齿条以及与所述顶杆齿轮同轴连接且安装在所述支撑腔侧面的顶杆电机；所述支撑板上固定设有第二电机支座、固定在所述第二电机支座上的Y轴向驱动电机以及与所述Y轴向驱动电机同轴连接并固定在所述电机支座下方的Y轴齿轮，所述Y轴导轨内侧沿Y轴向固定设置与所述Y轴齿轮相啮合的Y轴齿条。由此，顶杆电机正反转可以驱动顶杆在顶杆齿轮和顶杆齿条的啮合作用下在支撑腔内左右移动，顶杆顶出时会触碰到自动售货机内的出货开关，使货物从货道上滑落至装货小车上；而在Y轴向驱动电机的驱动下，Y轴齿轮和Y轴齿条相啮合带动装货滑车上下移动以将货斗送至对应的货道装载货物。进一步地，所述顶杆包括可在所述支撑腔内移动的滑动杆以及与所述滑动杆一体连接位于所述支撑腔外侧的推头，所述支撑腔上与所述支撑板相对的一侧设有滑动槽，所述滑动杆上设有穿出所述滑动槽与所述支撑腔垂直的触碰板，所述滑动槽的两侧还分别设有感应所述触碰板位置的行程开关，由此，顶杆被顶出时，外侧的推头会触碰到自动售货机中的出货开关使货物从货道滑出，通过顶杆两侧的行程开关来感应触碰板的位置，可以检测顶杆是否归位或者顶出到位。进一步地，所述支撑腔上与所述行程开关的连接处设有调节滑槽。由此，可根据需要调节行程开关与顶杆两侧的相对位置以满足不同情况的需要提高顶杆移动的精度。进一步地，所述支撑板底部两侧分别设有Y轴导向轮，所述Y轴导向轮的轮圈上设有圆弧凹槽，所述Y轴导轨侧边设有与所述圆弧凹槽配合的圆弧突台。由此，可以保证装货滑车不偏离Y轴导轨上能顺畅地做直线运动提高了控制精度。进一步地，所述装货滑车套设在所述同步连轴上，所述货斗的侧面和底部分别设有的装货口和卸货口，所述货斗顶端相对所述旋转轴一侧设有卸货凸起。由此，从货道上顶出的货物由货斗的装货口进入货斗，装货滑车再在X轴滑车的移动下运动至出货口时，装货滑车再向下移动一段距离，货斗上的卸货凸起会与出货口的突出部接触，在出货口突出部的阻力下货斗沿旋转轴向上逆时针旋转使卸货口向外移出货物由卸货口送至出货口，而装货滑车套设在同步连轴上不仅能节省空间同时使装货滑车的移动不偏离Y轴导轨使抓取货物更加精准。本专利技术的另一目的是提供一种自动售货机，包括上述的导轨式机械手，所述导轨式机械手安装在所述自动售货机的机体内。由此，导轨式机械手与自动售货机中的出货机构相配合完成取货和卸货。本专利技术提供的导轨式机械手及自动售货机，具有以下有益效果：1、X轴滑车两侧分别设有承重轮，将滑动摩擦转为滚动摩擦避免因抓取质量大的货物而出现本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种导轨式机械手，包括固定在售货机机体内的基座，其特征在于，所述基座上设有相互平行的两个X轴向移动机构以及固定连接两个所述X轴向移动机构中间的Y轴向移动机构，所述X轴向移动机构包括X轴导轨以及与所述X轴导轨配合滑动的X轴滑车，所述X轴滑车包括顶板以及沿所述X轴导轨方向连接在所述顶板两侧的第一侧板和第二侧板，所述第一侧板和所述第二侧板的外侧均分别连有至少两个承重轮，所述顶板上设有通孔以及穿过所述通孔与所述顶板固定连接的同步连轴；所述Y轴向移动机构包括固定在所述X轴滑车后侧的Y轴导轨以及与所述Y轴导轨配合滑动的装货滑车，所述X轴滑车和所述装货滑车可分别在相应电机的驱动下移动。

【技术特征摘要】
1.一种导轨式机械手，包括固定在售货机机体内的基座，其特征在于，所述基座上设有相互平行的两个X轴向移动机构以及固定连接两个所述X轴向移动机构中间的Y轴向移动机构，所述X轴向移动机构包括X轴导轨以及与所述X轴导轨配合滑动的X轴滑车，所述X轴滑车包括顶板以及沿所述X轴导轨方向连接在所述顶板两侧的第一侧板和第二侧板，所述第一侧板和所述第二侧板的外侧均分别连有至少两个承重轮，所述顶板上设有通孔以及穿过所述通孔与所述顶板固定连接的同步连轴；所述Y轴向移动机构包括固定在所述X轴滑车后侧的Y轴导轨以及与所述Y轴导轨配合滑动的装货滑车，所述X轴滑车和所述装货滑车可分别在相应电机的驱动下移动。2.根据权利要求1所述的导轨式机械手，其特征在于，所述第一侧板和第二侧板两侧均分别设有X轴导向轮，所述X轴导向轮的轮圈上设有圆弧凹槽，所述X轴导轨侧边设有与所述圆弧凹槽配合的圆弧突台。3.根据权利要求1所述的导轨式机械手，其特征在于，所述X轴滑车上与所述X轴导轨平行的一侧固定设有第一电机支座、固定在所述第一电机支座上的X轴向驱动电机以及与所述X轴向驱动电机同轴连接并固定在所述电机支座下方的X轴外齿轮，所述X轴滑车正下方设有与所述X轴外齿轮相啮合的X轴内齿轮，所述X轴导轨内侧沿X轴向固定设置与所述X轴内齿轮相啮合的X轴齿条。4.根据权利要求1所述的导轨式机械手，其特征在于，所述X轴滑车的两侧分别连有包括长边和短边的直角连接板，所述直角连接板的所述短边垂直连接在所述第一侧板或第二侧板的外侧并突出所述X轴滑车的两侧，所述直角连接板的所述长边与所述承重轮平行连接。5.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋灿，朱辉，吴寿江，
申请(专利权)人：广州富宏智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44