对距离图像的异常进行检测的拍摄装置制造方法及图纸

本发明专利技术的拍摄装置的图像处理装置包括基于光的飞行时间由第一摄像机以及第二摄像机的输出信号生成第一距离图像以及第二距离图像的距离图像生成部。图像处理装置包括由摄像机的输出信号生成立体图像的立体图像生成部。图像处理装置包括对立体图像和距离图像进行比较，来对第一距离图像以及第二距离图像中一方的异常进行检测的图像比较部。

【技术实现步骤摘要】
对距离图像的异常进行检测的拍摄装置
本专利技术涉及对距离图像的异常进行检测的拍摄装置。
技术介绍
公知有利用摄像机拍摄图像并基于得到的图像来对对象物的三维的位置进行检测的拍摄装置。作为三维的位置进行检测的拍摄装置，公知有从光源发出光之后，利用像素传感器接受由对象物的表面反射的光的装置。拍摄装置对从光源发出的光由对象物的表面反射而返回到像素传感器为止的时间进行测定。拍摄装置能够基于测定出的时间和光的速度，来对至对象物的距离进行计算。该拍摄装置的方式称为光飞行时间方式。在日本特表2009－516157号公报中，公开了具备照明装置、对第一图像进行记录的第一图像记录单元以及对第二图像进行记录的第二图像记录单元的对空间区域进行监视的装置。第一图像记录单元包括对空间区域进行拍摄的像素传感器，第二图像记录单元具备对空间区域进行拍摄的像素传感器。该装置公开了通过对第一图像和第二图像进行比较，对于至少在一个像素上拍摄的空间区域的点，识别不同的距离值。
技术实现思路
在按照光飞行时间方式拍摄到的距离图像中包含从摄像机至对象物的距离的信息。然而，由于摄像机或者光源的经年变化，存在至对象物的距离产生误差的情况。其结果，在拍摄装置对对象物的位置进行检测的情况下，存在产生位置的误差的情况。或者，拍摄装置具有受到周围的环境的温度的影响之类的特性。尤其是，向对象物照射光的光源受到周围的温度的影响。光源存在若温度变化则发光的时期偏离预定的时期的情况。因此，拍摄装置存在若温度变化则无法测定正确的距离的情况。这样，具有由拍摄装置生成的距离图像含有误差的情况，因此拍摄装置优选能够对距离图像的异常进行检测。本公开的一个方案的拍摄装置具备：拍摄图像的第一拍摄部；以及配置在相对于第一拍摄部预先设定的位置且拍摄图像的第二拍摄部。拍摄装置具备：朝向第一拍摄部进行拍摄的区域发光的第一光源；以及朝向第二拍摄部进行拍摄的区域发光的第二光源。拍摄装置具备进行第一拍摄部的输出信号以及第二拍摄部的输出信号的处理的图像处理部。图像处理部包括：基于光的飞行时间由第一拍摄部的输出信号生成包含距离信息的第一距离图像的第一距离图像生成部；以及基于光的飞行时间由第二拍摄部的输出信号生成包含距离信息的第二距离图像的第二距离图像生成部。图像处理部包括：由第一拍摄部的输出信号生成第一二维图像的第一二维图像生成部；以及由第二拍摄部的输出信号生成第二二维图像的第二二维图像生成部。图像处理部包括立体图像生成部，该立体图像生成部基于第一二维图像以及第二二维图像生成包含距离信息的立体图像。图像处理部包括图像比较部，该图像比较部对立体图像、和第一距离图像以及第二距离图像中至少一方进行比较，来对第一距离图像以及第二距离图像中至少一方的异常进行检测。附图说明图1是实施方式中的机器人系统的概略俯视图。图2是实施方式中的机器人系统的方块图。图3是用于说明距离图像中的距离的误差的两台摄像机以及对象物的概略俯视图。图4是对产生异常的距离图像进行检测且对距离图像进行矫正的控制的流程图。图5是进行了距离图像的矫正之后的两台摄像机以及对象物的概略俯视图。图6是两台摄像机以及其他对象物的概略俯视图。图7是实施方式中的合成图像生成部的方块图。具体实施方式参照图1至图7对实施方式中的拍摄装置进行说明。本实施方式的拍摄装置能够对包括从摄像机到拍摄的物或者人的距离的信息的距离图像进行拍摄。另外，本实施方式的拍摄装置配置于具备进行预先设定的作业的机器人的机器人系统。图1是本实施方式中的机器人系统的概略俯视图。图2表示本实施方式的机器人系统的方块图。参照图1以及图2，本实施方式的机器人系统具备进行预先设定的作业的机器人11、和对机器人11进行控制的机器人控制装置12。在机器人11连结有作为末端执行器的手部13。本实施方式的机器人11在作业台14对工件进行作业。机器人11所进行的作业包括工件的分类、以及工件的搬运等。或者，机器人能够进行任意的作业。例如，机器人所进行的作业包括焊接以及涂装等。末端执行器可选定与机器人所进行的作业相应的装置。机器人控制装置12例如通过具备CPU(CentralProcessingUnit)、和经由总线而与CPU连接的RAM(RandomAccessMemory)以及ROM(ReadOnlyMemory)等的运算处理装置(数字计算机)而构成。机器人控制装置12相对于机器人11以及手部13输出动作指令。在机器人11的周围设有作业区域作为机器人11进行作业的区域。为了安全而设定作业区域。例如，作业区域设定为，在机器人11进行作业时，作业者或者搬运车不与机器人11接触。在本实施方式中，配置有划分作业区域的围栏15。在围栏15形成有入口部15a。作业者16能够从入口部15a进入由围栏15包围的作业区域。最好是在机器人11驱动的期间中，作业者16不进到入围栏15的内部。本实施方式中的机器人系统具备拍摄装置21。拍摄装置21在机器人11驱动的期间中对作业者16进入到作业区域的情况进行检测。另外，拍摄装置21对作业者16从作业区域出来的情况进行检测。本实施方式的机器人控制装置12在作业者16进入到作业区域的情况下，实施停止机器人11以及手部13的控制。图3表示本实施方式中的摄像机、光源以及成为拍摄对象的物的概略俯视图。参照图1至图3，本实施方式中的拍摄装置21对作业者16从入口部15a进入由围栏15包围的区域的情况进行检测。拍摄装置21具备：对预先设定的区域的图像进行拍摄的作为第一拍摄部的第一摄像机23；以及对预先设定的区域的图像进行拍摄的作为第二拍摄部的第二摄像机24。第一摄像机23以及第二摄像机24固定于台架27。在本实施方式中的拍摄装置21，考虑距离图像的测定误差变大、或者摄像机发生故障，而配置有两台摄像机23、24。即、本实施方式中的拍摄装置21考虑一台摄像机产生了不顺时的安全性，而具备多台摄像机23、24。第一摄像机23和第二摄像机24的相对位置被预先设定。即、第二摄像机24配置在相对于第一摄像机23而预先设定的位置。第一摄像机23以及第二摄像机24固定于台架27的支撑部件28。第一摄像机23以及第二摄像机24配置为能够对预先设定的共同的区域进行拍摄。第一摄像机23以及第二摄像机24配置为拍摄范围23a和拍摄范围24a重复。本实施方式中的第一摄像机23以及第二摄像机24配置为在拍摄范围23a、24a的范围内包括入口部15a。即、第一摄像机23以及第二摄像机24配置在能够对通过入口部15a的作业者16进行拍摄的位置。拍摄装置21具备朝向第一摄像机23进行拍摄的区域发光的第一光源25。第一光源25在第一摄像机23进行拍摄时发光。拍摄装置21具备朝向第二摄像机24进行拍摄的区域发光的第二光源26。第二光源26在第二摄像机24进行拍摄时发光。第一摄像机23以及第二摄像机24是按照光飞行时间方式来对距离图像进行拍摄的摄像机，也称为TOF(TimeofFlight)摄像机。各个第一摄像机23以及第二摄像机24包括像素传感器。作为像素传感器，能够采用能够对距离图像以及二维图像进行拍摄的任意的像素传感器。例如，作为像素传感器，能够使用CMOS(ComplementaryMetalOxideSemiconduct本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种拍摄装置，其特征在于，具备：第一拍摄部，其拍摄图像；第二拍摄部，其配置在相对于第一拍摄部预先选定的位置，且拍摄图像；第一光源，其朝向第一拍摄部进行拍摄的区域发光；第二光源，其朝向第二拍摄部进行拍摄的区域发光；以及图像处理部，其进行第一拍摄部的输出信号以及第二拍摄部的输出信号的处理，上述图像处理部包括：第一距离图像生成部，其基于光的飞行时间由第一拍摄部的输出信号生成包括距离信息的第一距离图像；第二距离图像生成部，其基于光的飞行时间由第二拍摄部的输出信号生成包括距离信息的第二距离图像；第一二维图像生成部，其由第一拍摄部的输出信号生成第一二维图像；第二二维图像生成部，其由第二拍摄部的输出信号生成第二二维图像；立体图像生成部，其基于第一二维图像以及第二二维图像生成包括距离信息的立体图像；以及图像比较部，其对立体图像、和第一距离图像以及第二距离图像中至少一方进行比较，来对第一距离图像以及第二距离图像中至少一方的异常进行检测。

【技术特征摘要】
2017.04.07 JP 2017-0770401.一种拍摄装置，其特征在于，具备：第一拍摄部，其拍摄图像；第二拍摄部，其配置在相对于第一拍摄部预先选定的位置，且拍摄图像；第一光源，其朝向第一拍摄部进行拍摄的区域发光；第二光源，其朝向第二拍摄部进行拍摄的区域发光；以及图像处理部，其进行第一拍摄部的输出信号以及第二拍摄部的输出信号的处理，上述图像处理部包括：第一距离图像生成部，其基于光的飞行时间由第一拍摄部的输出信号生成包括距离信息的第一距离图像；第二距离图像生成部，其基于光的飞行时间由第二拍摄部的输出信号生成包括距离信息的第二距离图像；第一二维图像生成部，其由第一拍摄部的输出信号生成第一二维图像；第二二维图像生成部，其由第二拍摄部的输出信号生成第二二维图像；立体图像生成部，其基于第一二维图像以及第二二维图像生成包括距离信息的立体图像；以及图像比较部，其对立体图像、和第一距离图像以及第二距离图像中至少一方进行比较，来对第一距离图像以及第二距离图像中至少一方的异常进行检测。2.根据权利要求1所述的拍摄装置，其特征在于，在第一拍摄部以及第二拍摄部进行拍摄的区域，预先设定有进行位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：高桥佑辉，渡边淳，中村稔，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP