凹陷部检测装置、输送装置以及凹陷部检测方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供凹陷部检测装置、输送装置以及凹陷部检测方法。凹陷部检测装置基于具有与三维传感器的视场面交叉的平面部分的检测对象的距离图像信息，检测凹陷部。凹陷部检测装置具备：基准值决定部，其从距离图像信息中提取多个基准信息，并基于多个基准信息决定基准值，该多个基准信息分别相当于在距三维传感器的距离处于规定范围内的检测范围内的不同位置设定的多个基准区域；和存在提示部，其从距离图像信息中提取分别相当于位于相同的检测范围内的多个比较区域的比较信息，并基于各比较信息分别导出比较值，在存在所述基准值与所述比较值间的差值超过规定阈值那样的比较值的情况下，提示凹陷部的存在。

Concave part detection device, conveying device and concave part detection method

The invention provides a concave part detection device, a conveying device and a concave part detection method. The depression detection device detects the depression based on the distance image information of the detection object with the plane part intersecting the scene of view of the three-dimensional sensor. The depression detection device has a datum value determining unit which extracts multiple datum information from the distance image information and determines the datum value based on multiple datum information, which corresponds to a plurality of datum regions set in different positions within a specified range of detection distance from the three-dimensional sensor. And there is a prompt unit which extracts comparison information corresponding to multiple comparison regions within the same detection range from the distance image information and derives comparison values based on each comparison information, when there is a difference between the reference value and the comparison value that exceeds a predetermined threshold value, the comparison information is extracted. Show the existence of the concave part.

【技术实现步骤摘要】
凹陷部检测装置、输送装置以及凹陷部检测方法
本专利技术涉及对规定的一个面是否有凹陷部进行检测的凹陷部检测装置、输送装置以及凹陷部检测方法。
技术介绍
人们提出各种方法，利用TOF(TimeofFlight：飞行时间)照相机、LRF(LaserRangeFinder：激光测距仪)、立体摄像机(StereoCamera)等三维传感器对多个构成图像的二维配置的点分别取得包含距离信息的距离图像信息，来检查在地面、堆积于地面的瓦楞纸箱的上表面等规定平面上是否不存在异物、凹陷部。例如，日本特开2006-301962号公报中记载有如下技术，将所拍摄的距离图像信息向区域超分割，根据对在以进深距离作为纵轴坐标点的二维坐标系中的位置的设定，分别分离所拍摄到的多个物体。在使用三维传感器对载置于规定面上那样的异物进行检测的情况下，在距离图像信息中的与规定面不同的位置异物的形状以点群的方式存在，因此能够容易地识别异物。但是，在规定面的局部形成有凹陷的情况下，只是距离图像信息的点群的密度下降，不会出现表示凹陷部的显著的点群，有时会看漏凹陷部。
技术实现思路
本专利技术鉴于上述课题而产生，目的在于提供以高精度检测存在于平面的局部的凹陷部的凹陷部检测装置、具备该凹陷部检测装置的输送装置以及凹陷部检测方法。为了实现上述目的，作为本专利技术的一个技术方案的凹陷部检测装置，基于具有与三维传感器的视场面交叉的平面部分的检测对象的距离图像信息，对有可能存在于所述平面部分的凹陷部进行检测，其特征在于，具备：基准值决定部，其从所述距离图像信息中提取多个基准信息，并基于多个所述基准信息决定基准值，多个所述基准信息分别相当于在距所述三维传感器的距离处于规定范围内的检测范围内的不同位置设定的多个基准区域；和存在提示部，其从所述距离图像信息中提取分别相当于位于所述检测范围内的多个比较区域的比较信息，并基于各所述比较信息，分别导出比较值，在存在所述基准值与所述比较值间的差值超过规定阈值那样的所述比较值的情况下，提示凹陷部的存在。据此，能够例如在包括检测对象的平面部分的面中，在被以传感器原点为中心的2个同心圆夹持的扇形拱状的区域即检测范围内规定多个基准区域，根据从该基准区域获得的多个基准信息计算基准值，根据从在相同的检测范围内规定的比较区域获得的比较信息计算比较值，基于基准值，评价比较值。因此，不会受到随着远离三维传感器而密度缓缓降低且噪点量相对增加的距离图像信息的影响，能够以较高的精度检测凹陷部。另外，可以是，所述基准区域在所述平面部分沿所述检测范围均等地配置。据此，即使在抑制了从距离图像信息中提取的信息量的情况下，也能抑制对凹陷部的误检测。另外，可以是，所述基准区域是在所述平面部分均等分割所述检测范围所得的区域。据此，由于从基准区域内的全部数据导出基准值，因此能够提高凹陷部的检测精度。可以是，所述基准区域和所述比较区域是相同的区域。据此，由于基准信息和比较信息相同，因此能够简化从距离图像信息中提取这些信息的作业，能够提高凹陷部检测的速度。另外，可以是，还具备平面部分确定部，其取得所述检测对象的沿着所述三维传感器的视场面的部分即平行部分的距离图像信息，根据所述距离图像信息确定所述平面部分的位置。据此，即使在检测对象的形状不明的情况下，也能基于平行部分的形状，简单地掌握平面部分的形状。因此，能够高速决定检测区域，能够提高凹陷部检测的速度。另外，为了实现上述目的，作为本专利技术的另一个技术方案的输送装置的特征在于，具备：所述凹陷部检测装置；台车，其供所述凹陷部检测装置安装，该台车自主地移动；以及保持单元，其安装于所述台车，对载置于所述检测对象的载置对象进行保持。据此，能够高速且高精度地检测凹陷部，能够有效地避免在存在凹陷部的平面部分上载置货物的现象。另外，可以是，所述保持单元是多根货叉，所述凹陷部检测装置具备多个三维传感器，所述三维传感器分别安装于所述货叉的末端，针对每个所述三维传感器，尝试对凹陷部的检测。由此，能够变更三维传感器的高度，还能高精度地检测凹陷部。另外，为实现上述目的，作为本专利技术的另一个技术方案的凹陷部检测方法是基于具有与三维传感器的视场面交叉的平面部分的检测对象的距离图像信息，对有可能存在于所述平面部分的凹陷部进行检测的凹陷部检测方法，其特征在于，基准决定部从所述距离图像信息中提取多个基准信息，多个所述基准信息分别相当于在所述平面部分中在距所述三维传感器的距离处于规定范围内的检测范围内的不同位置设定的多个基准区域，所述基准值决定部基于所述多个基准信息决定基准值，存在提示部从所述距离图像信息中提取分别相当于在所述平面部分处于所述检测范围内的多个比较区域的比较信息，所述存在提示部基于各所述比较信息分别导出比较值，在存在所述基准值与所述比较值间的差值超过规定阈值那样的所述比较值的情况下，所述存在提示部提示凹陷部的存在。据此，能够例如在包括检测对象的平面部分的面中，在被以传感器原点为中心的2个同心圆夹持的扇形拱状的区域即检测范围内规定多个基准区域，根据从该基准区域获得的多个基准信息计算基准值，根据从在相同的检测范围内规定的比较区域获得的比较信息计算比较值，基于基准值，评价比较值。因此，不会受到随着远离三维传感器而密度缓缓降低且噪点量相对增加的距离图像信息的影响，能够以较高的精度检测凹陷部。此外，这些总体的或具体的方式可以使用装置、集成电路、计算机程序或者计算机可读取的CD-ROM等存储介质来实现，也可以使用装置、集成电路、计算机程序以及存储介质的任意组合来实现。本专利技术即凹陷部检测装置、输送装置以及凹陷部检测方法能够高精度地检测存在于检测对象的平面部分的局部的凹陷部。附图说明图1是示出输送装置、检测对象以及载置对象的立体图。图2是一起示出凹陷部检测装置的功能结构和机构结构的框图。图3是示出三维传感器和检测对象的关系的立体图。图4是示出输送装置和检测对象的关系的俯视图。图5是示出从由三维传感器得到的距离图像信息中提取的二维图像(点信息)的图。图6是用于说明其它方式的基准区域和比较区域的图。图7是用于说明确定平面部分的形状而决定的检测范围、基准区域、比较区域的图。图8是示出凹陷部检测装置和具备凹陷部检测装置的输送装置的动作的流程图。图9是示出用于囊括平面部分的检测范围的决定状态的一例的图。图10是示出用于囊括平面部分的检测范围的其它决定状态的一例的图。具体实施方式接下来，参照附图说明本专利技术的凹陷部检测装置、输送装置以及凹陷部检测方法的实施方式。此外，以下实施方式只是示出本专利技术的凹陷部检测装置、输送装置以及凹陷部检测方法的一例。因此，本专利技术是以以下实施方式为参考，由权利要求书的表述划定范围，并不仅局限于以下实施方式。由此，就以下实施方式中的构成要素中未记载于表示本专利技术的最上位概念的独立权利要求中的构成要素而言，虽然未必是实现本专利技术的课题所必须的，但仍作为构成更优选方式的要素进行说明。另外，附图是为了表示本专利技术而适当地实施了强调、省略、比率调整的示意图，有时与实际的形状、位置关系、比率不同。[检测对象，载置对象]首先，说明本实施方式中所使用的检测对象300和载置对象310。图1是示出输送装置、检测对象以及载置对象的立体图。如该图所示，载置对象310是由输送装置200输本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种凹陷部检测装置，基于具有与三维传感器的视场面交叉的平面部分的检测对象的距离图像信息，对有可能存在于所述平面部分的凹陷部进行检测，其中，具备：基准值决定部，其从所述距离图像信息中提取多个基准信息，并基于多个所述基准信息决定基准值，多个所述基准信息分别相当于在距所述三维传感器的距离处于规定范围内的检测范围内的不同位置设定的多个基准区域；和存在提示部，其从所述距离图像信息中提取分别相当于位于所述检测范围内的多个比较区域的比较信息，并基于各所述比较信息，分别导出比较值，在存在所述基准值与所述比较值间的差值超过规定阈值那样的所述比较值的情况下，提示凹陷部的存在。

【技术特征摘要】
2017.04.05 JP 2017-0755791.一种凹陷部检测装置，基于具有与三维传感器的视场面交叉的平面部分的检测对象的距离图像信息，对有可能存在于所述平面部分的凹陷部进行检测，其中，具备：基准值决定部，其从所述距离图像信息中提取多个基准信息，并基于多个所述基准信息决定基准值，多个所述基准信息分别相当于在距所述三维传感器的距离处于规定范围内的检测范围内的不同位置设定的多个基准区域；和存在提示部，其从所述距离图像信息中提取分别相当于位于所述检测范围内的多个比较区域的比较信息，并基于各所述比较信息，分别导出比较值，在存在所述基准值与所述比较值间的差值超过规定阈值那样的所述比较值的情况下，提示凹陷部的存在。2.根据权利要求1所述的凹陷部检测装置，其中，所述基准区域沿所述检测范围均等地配置。3.根据权利要求1所述的凹陷部检测装置，其中，所述基准区域是将所述检测范围均等分割所得的区域。4.根据权利要求1所述的凹陷部检测装置，其中，所述基准区域和所述比较区域是相同的区域。5.根据权利要求1所述的凹陷部检测装置，其中，所述基准值决定部取得所述检测对象的沿着所述三维传感器的视场面的部分即平行部分的距离图像信息，根据所述距离图像信息确定所述平面部分的形状。6.一种输送装置，其中，具备：凹陷部检测装置；台车，其供所述凹陷部检测装置安装，该台车自主地移动；以及保持单元，其安装于所述台车，对载置于所述检测对象的载置对象进行保持，所述凹陷部检测装置基于具有与三维传感器的视场面...

【专利技术属性】
技术研发人员：饭田雅臣，田中昌司，
申请(专利权)人：村田机械株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP