The present disclosure relates to a picking device. The utility model comprises a picking rod, a multi-degree-of-freedom steering mechanism and a grabbing mechanism. The picking rod and the grabbing mechanism are connected by a multi-degree-of-freedom steering mechanism. The multi-degree-of-freedom steering mechanism comprises a plurality of first steering engines and connecting parts, and the adjacent first steering gear is connected by connecting parts. Through the grabbing mechanism and the multi-freedom steering mechanism, the fruit grower can control the grabbing mechanism to approach the fruit from the best position, grasp the fruit, and twist the fruit through the corresponding button, thereby easily picking the fruit, thus greatly reducing the labor intensity of the fruit grower.
【技术实现步骤摘要】
一种采摘装置
本公开涉及农林机械领域,尤其涉及一种采摘装置。
技术介绍
现有的采摘装置采摘水果,一般步骤是,根据水果的位置,手动调节采摘杆的长度和角度,然后手动控制水果采摘机构,扭转采摘杆或采摘装置的水果切割工具获取水果。该过程劳动强度大、技术要求高。另外,水果采摘季节,果农采摘水果一般会先采摘稍大的水果,留着稍小的水果继续成长直至适当大小再进行摘取,从而获取最大经济效益。目前我国部分水果种植为了防治病虫害,都是要套塑料袋或纸袋的。由于水果外的塑料袋或纸袋的影响,果农很难肉眼准确判断水果的大小,从而摘下过小的未完全成熟的水果,造成了一定的经济损失。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足,本公开提供了一种采摘装置,所述采摘装置可以检测水果大小、采摘杆可以自由伸缩,抓取机构能自动旋转以可各方向握持水果和扭转水果。具有易携带、易使用、采摘效率高、劳动强度低的优点。本申请技术方案包括:采摘杆、多自由度转向机构和抓取机构,所述采摘杆和抓取机构通过多自由度转向机构相连接,所述多自由度转向机构包括多个舵机和连接件,相邻舵机之间通过连接件相连接。在一种可能实现的方式中,所述采摘杆由多个直径不同的中空的金属管依次套接而成,所述采摘杆的底部设有伸缩控制机构,所述伸缩控制机构包括固定支架和电机,所述固定支架用于固定采摘杆,所述电机连接摩擦滚轮,所述伸缩控制机构的一侧设有弹簧钢带存储盒,所述弹簧钢带存储盒内设有弹簧钢带,所述弹簧钢带穿过摩擦滚轮后与采摘杆顶端相连接。在一种可能的实现方式中,所述抓取机构包括第一舵机,所述第一舵机上设有爪齿固定座,所述爪齿固定座上设有若干爪齿,所述第一舵 ...
【技术保护点】
1.一种采摘装置,其特征在于,包括:采摘杆(3)、多自由度转向机构(4)和抓取机构(5),所述采摘杆(3)和抓取机构(5)通过多自由度转向机构相连接,所述多自由度转向机构(4)包括多个舵机及连接件,相邻舵机之间通过连接件相连接。
【技术特征摘要】
1.一种采摘装置,其特征在于,包括:采摘杆(3)、多自由度转向机构(4)和抓取机构(5),所述采摘杆(3)和抓取机构(5)通过多自由度转向机构相连接,所述多自由度转向机构(4)包括多个舵机及连接件,相邻舵机之间通过连接件相连接。2.根据权利要求1所述的采摘装置,其特征在于,所述采摘杆(3)由多个直径不同的中空的金属管依次套接而成,所述采摘杆(3)的底部设有伸缩控制机构(1),所述伸缩控制机构(1)包括固定支架(15)和电机(12),所述固定支架(15)用于固定采摘杆(3),所述电机(12)连接摩擦滚轮(13),所述伸缩控制机构(1)的一侧设有弹簧钢带存储盒(11),所述弹簧钢带存储盒(11)内设有弹簧钢带(14),所述弹簧钢带(14)穿过摩擦滚轮(13)后与采摘杆(3)顶端相连接。3.根据权利要求1或2所述的采摘装置,其特征在于,所述抓取机构(5)包括第一舵机(51),所述第一舵机(51...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈燕云,肖坤楠,张乃,姚俊杰,孙琳,张峰,管慧,
申请(专利权)人:南通大学,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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