一种基于杆式超声电机的多自由度手掌制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于杆式超声电机的多自由度手掌，包括手掌、10mm超声电机、食指近指端、食指中指端、食指远指端、中指近指端、中指中指端、中指远指端、无名指近指端、无名指中指端、无名指远指端、小指远指端、小指中指端、小指近指端、拇指远指端、拇指中指端、拇指近指端和球形铰链。本实用新型专利技术利用了杆式超声电机可以小型化的特点，将其合理的布置在仿生机械手的各个关节部位，保证每个关节之间独立，并能实现仿生机械手的常见功能。

A multi degree of freedom palm based on rod type ultrasonic motor

The utility model discloses a multi-degree-of-freedom hand based on a rod-type ultrasonic motor, which comprises a palm, a 10 mm ultrasonic motor, a proximal index finger, a middle index finger, a distal index finger, a proximal middle finger, a middle middle finger, a distal middle finger, a proximal ring finger, a middle finger, a distal ring finger, a middle ring finger, a distal ring finger, and a distal small finger. The middle finger, the proximal finger, the distal finger, the middle finger, the proximal finger and the spherical hinge. The utility model utilizes the characteristics that the rod type ultrasonic motor can be miniaturized, and arranges it reasonably in each joint of the bionic manipulator, guarantees the independence of each joint, and realizes the common functions of the bionic manipulator.

【技术实现步骤摘要】
一种基于杆式超声电机的多自由度手掌
本技术属于机械
，涉及一种基于杆式超声电机的多自由度手掌。
技术介绍
仿生机械手的设计目前多采用电磁电机配合绳驱动、弹簧驱动的形式作为手指关节。这种设计往往造成的问题是关节的灵敏度没有直驱高，同时每个关节之间并不是完全独立，有耦合现象，即当一个关节动的时候与其耦合的其他关节会有联动。如果每个关节均采用独立的电磁电机，则会造成结构庞大冗余。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种基于杆式超声电机的多自由度手掌。该产品利用了杆式超声电机可以小型化的特点，将其合理的布置在仿生机械手的各个关节部位，保证每个关节之间独立，并能实现仿生机械手的常见功能。其具体技术方案为：一种基于杆式超声电机的多自由度手掌，包括手掌1、10mm超声电机2、食指近指端3、食指中指端4、食指远指端5、中指近指端6、中指中指端7、中指远指端8、无名指近指端9、无名指中指端10、无名指远指端11、小指远指端12、小指中指端13、小指近指端14、拇指远指端15、拇指中指端16、拇指近指端17和球形铰链18；所述手掌1大拇指、食指、中指、无名指和小拇指的第一个关节均与球形铰链18连接，所述球本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于杆式超声电机的多自由度手掌，其特征在于，包括手掌(1)、10mm超声电机(2)、食指近指端(3)、食指中指端(4)、食指远指端(5)、中指近指端(6)、中指中指端(7)、中指远指端(8)、无名指近指端(9)、无名指中指端(10)、无名指远指端(11)、小指远指端(12)、小指中指端(13)、小指近指端(14)、拇指远指端(15)、拇指中指端(16)、拇指近指端(17)和球形铰链(18)；所述手掌(1)大拇指、食指、中指、无名指和小拇指的第一个关节均与球形铰链(18)连接，所述球形铰链(18)的两个活动件均分别与两个10mm超声电机(2)连接；所述拇指近指端(17)、食指近指端(3)...

【技术特征摘要】
1.一种基于杆式超声电机的多自由度手掌，其特征在于，包括手掌(1)、10mm超声电机(2)、食指近指端(3)、食指中指端(4)、食指远指端(5)、中指近指端(6)、中指中指端(7)、中指远指端(8)、无名指近指端(9)、无名指中指端(10)、无名指远指端(11)、小指远指端(12)、小指中指端(13)、小指近指端(14)、拇指远指端(15)、拇指中指端(16)、拇指近指端(17)和球形铰链(18)；所述手掌(1)大拇指、食指、中指、无名指和小拇指的第一个关节均与球形铰链(18)连接，所述球形铰链(18)的两个活动件均分别与两个10mm超声电机(2)连接；所述拇指近指端(17)、食指近指端(3)、中指近指端(6)、无名指近指端(9)、小指近指端(14)分别与球形铰链(18)的外部活动件上的10mm超声电机(2)连接；食指近指端(3)、中指近指端(6)、无名指近指端(9)、小指近指端(14)的另一侧与另外一组10mm超声电机(2)连接；拇指近指端(17)的另一侧...

【专利技术属性】
技术研发人员：牛子杰，史颖刚，崔永杰，闫锋欣，盛鑫家，赵予同，
申请(专利权)人：西北农林科技大学，
类型：新型
国别省市：陕西,61