使用基于学习的模型预测控制来确定自动驾驶车辆的道路摩擦的方法和系统技术方案

在一个实施方式中，例如从规划模块接收规划数据以从起始位置和目的地位置驾驶自动驾驶车辆(ADV)。作为响应，基于规划数据生成一系列控制命令，其中，控制命令待在从起始位置到目的地位置的不同的时间点处被施加。通过向控制命令、待在当前行程中估计的第一道路摩擦和在从起始位置到目的地位置的先前行程期间估计的第二道路摩擦应用成本函数来计算成本。鉴于先前行程的先前终止成本，使用成本函数来估计当前行程的第一道路摩擦，以使得成本达到最小值。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】使用基于学习的模型预测控制来确定自动驾驶车辆的道路摩擦的方法和系统
本专利技术实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本专利技术实施方式涉及确定自动驾驶车辆的道路摩擦。
技术介绍
以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各种位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在一些没有任何乘客的情况下行驶。运动规划和控制是自动驾驶的关键操作。然而，传统的运动规划操作主要从其曲率和速度估计完成给定路径的难度，而不考虑不同类型的车辆的特征上的差异。相同的运动规划和控制被应用于所有类型的车辆，这在某些情况下可能是不准确和不顺畅的。此外，道路摩擦对于在自动驾驶中增加车辆路径控制是关键的。然而，利用直接测量方法来确定道路摩擦是困难的。
技术实现思路
本公开的实施方式提供了用于操作自动驾驶车辆的计算机实现的方法、非临时性机器可读介质和数据处理系统。在本公开一方面中，用于操作自动驾驶车辆的计算机实现的方法包括：接收规划数据以从起始位置和目的地位置驾驶自动驾驶车辆(ADV)；基于规划数据生成一系列控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实现的方法，所述方法包括：接收规划数据以从起始位置和目的地位置驾驶自动驾驶车辆(ADV)；基于所述规划数据生成一系列控制命令，其中，所述控制命令待在从所述起始位置到所述目的地位置的多个时间点处被施加；通过向所述控制命令、待在当前行程中估计的第一道路摩擦和在从所述起始位置到所述目的地位置的先前行程期间估计的第二道路摩擦应用成本函数来计算成本；以及鉴于所述先前行程的先前终止成本，使用所述成本函数来估计所述当前行程的所述第一道路摩擦，以使得所述成本达到最小值。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实现的方法，所述方法包括：接收规划数据以从起始位置和目的地位置驾驶自动驾驶车辆(ADV)；基于所述规划数据生成一系列控制命令，其中，所述控制命令待在从所述起始位置到所述目的地位置的多个时间点处被施加；通过向所述控制命令、待在当前行程中估计的第一道路摩擦和在从所述起始位置到所述目的地位置的先前行程期间估计的第二道路摩擦应用成本函数来计算成本；以及鉴于所述先前行程的先前终止成本，使用所述成本函数来估计所述当前行程的所述第一道路摩擦，以使得所述成本达到最小值。2.如权利要求1所述的方法，其中，所述终止成本包括使用所述成本函数在所述先前行程的所述目的地位置处计算的先前成本。3.如权利要求1所述的方法，还包括：当所述ADV到达所述目的地位置时，计算所述当前行程的当前终止成本；对所述先前行程的所述先前终止成本与所述当前行程的所述当前终止成本进行比较，以确定所述先前终止成本与所述当前终止成本之间的差值是否低于预定阈值；以及响应于确定所述差值高于所述预定阈值，迭代地执行生成一系列控制命令以及通过向用于从所述起始位置到所述目的地位置的新的行程的控制命令应用成本函数来计算成本。4.如权利要求3所述的方法，还包括：响应于确定所述差值低于所述预定阈值，将所述当前行程的所述第一道路摩擦指定为所述起始位置与所述目的地位置之间的最终道路摩擦。5.如权利要求4所述的方法，其中，利用所述最终道路摩擦，以在从所述起始位置到所述目的地位置的后续行程中确定用于所述ADV的后续控制命令。6.如权利要求1所述的方法，其中，估计所述第一次道路摩擦包括：估计与所述起始位置与所述目的地位置之间的所述多个时间点对应的多个路段的多个第一路段摩擦；以及确定所述第一路段摩擦与针对所述先前行程期间的对应的时间点估计的多个第二路段摩擦之间的差值，其中，所述成本是基于所述第一路段摩擦与所述第二路段摩擦之间的差值计算的。7.如权利要求6所述的方法，其中，所述成本是基于所述第一路段摩擦与所述第二路段摩擦之间的差值之和计算的。8.如权利要求6所述的方法，其中，所述第一路段摩擦中的每个是基于响应于在对应的路段的时间点处发出的控制命令的所述ADV的位置和ADV的速度来估计的。9.一种非临时性机器可读介质，所述非临时性机器可读介质中存储有指令，所述指令在由处理器执行时使得所述处理器执行操作，所述操作包括：接收规划数据以从起始位置和目的地位置驾驶自动驾驶车辆(ADV)；基于所述规划数据生成一系列控制命令，其中，所述控制命令待在从所述起始位置到所述目的地位置的多个时间点处被施加；通过向所述控制命令、待在当前行程中估计的第一道路摩擦和在从所述起始位置到所述目的地位置的先前行程期间估计的第二道路摩擦应用成本函数来计算成本；以及鉴于所述先前行程的先前终止成本，使用所述成本函数来估计所述当前行程的所述第一道路摩擦，以使得所述成本达到最小值。10.如权利要求9所述的机器可读介质，其中，所述终止成本包括使用所述成本函数在所述先前行程的所述目的地位置处计算的先前成本。11.如权利要求9所述的机器可读介质，其中，所述操作还包括：当所述ADV到达所述目的地位置时，计算所述当前行程的当前终止成本；对所述先前行程的所述先前终止成本与所述当前行程的所述当前终止成本进行比较，以确定所述先前终止成本与所述当前终止成本之间的差值是否低于预定阈值；以及响应于确...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗琦，朱帆，胡森，孔旗，于翔，朱振广，潘余昌，杨文利，杨光，
申请(专利权)人：百度时代网络技术北京有限公司，百度美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：北京,11