The invention belongs to the field of aircraft control engineering and marine engineering, in particular to an inclined rotor sea-air amphibious robot. The frame is distributed uniformly along the circumferential direction of the waterproof electronic cabin. One end of each frame is connected with the waterproof electronic cabin, and the other end is equipped with a waterproof motor or a rudder, each rudder is articulated. One end of the rotor is articulated with the steering gear, the other end is equipped with a waterproof motor, and the output end of each waterproof motor is connected with a propeller; the waterproof electronic cabin is equipped with a wireless transceiver module that receives the wireless control signal of the remote controller, and the power lines of each waterproof motor and the steering gear are wired from the inside of each frame and pass through the waterproof electronic cabin. Connected to the wireless transceiver module, the waterproof motor mounted on the rotor tilts with the rotor driven by the rudder when the amphibious robot is in an underwater attitude. The invention has the ability to move two media in the air and underwater, and has a stable transboundary mass movement ability.
【技术实现步骤摘要】
倾转旋翼海空两栖机器人
本专利技术属于飞行器控制工程及海洋工程领域,具体地说是一种倾转旋翼海空两栖机器人,可应用于搜寻水面上或水下失踪人员,检查失事船只、水下桥梁、油井、码头等建筑的情况,勘探水下矿藏,监控海面漏油扩散情况等。
技术介绍
随着国家海洋战略的颁布和实施,对海洋探测和作业载体的相关研究也更加受到各研究机构的重视。传统的水下机器人包括载人潜水器、有缆操控的遥控潜水器、可在水中自主航行的自治水下机器人等。随着无人飞行器和无人潜水器技术的发展,既能在空中飞行又能在水中潜航的海空两栖机器人具有了更大的作业范围。由于具有空中、水面、水下通行能力,因此该两栖机器人结合了飞行机器人和水下机器人两者的优点,既弥补了两种机器人各自的缺点又可以完成两者单独作业时无法完成的任务。因而研制出一种结构简单紧凑,性能稳定可靠,低成本的倾转旋翼海空两栖机器人已成为亟待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种结构简单紧凑、性能稳定可靠、低成本的倾转旋翼海空两栖机器人。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的:本专利技术包括机架、防水电子舱、防水电机、舵机、螺旋桨及旋翼,该机架为多个、沿防水电子舱的圆周方向布置,每个所述机架的一端均与防水电子舱连接,其中两个机架的轴向中心线共线,且与所述防水电子舱的轴向中心线垂直相交,这两个机架的另一端分别安装有舵机,每个所述舵机上均铰接有旋翼,该旋翼的一端与舵机铰接,另一端安装有防水电机,其余机架的另一端直连有防水电机,各所述防水电机的输出端均连接有螺旋桨;所述防水电子舱安装有接收遥控器无线控制信号的无线收发模块,各所述防水电机 ...
【技术保护点】
1.一种倾转旋翼海空两栖机器人,其特征在于:包括机架(1)、防水电子舱(2)、防水电机(3)、舵机(4)、螺旋桨(5)及旋翼(8),该机架(1)为多个、沿防水电子舱(2)的圆周方向布置,每个所述机架(1)的一端均与防水电子舱(2)连接,其中两个机架(1)的轴向中心线共线,且与所述防水电子舱(2)的轴向中心线垂直相交,这两个机架(1)的另一端分别安装有舵机(4),每个所述舵机(4)上均铰接有旋翼(8),该旋翼(8)的一端与舵机(4)铰接,另一端安装有防水电机(3),其余机架(1)的另一端直连有防水电机(3),各所述防水电机(3)的输出端均连接有螺旋桨(5);所述防水电子舱(2)安装有接收遥控器无线控制信号的无线收发模块,各所述防水电机(3)及各所述舵机(4)的电源线由各所述机架(1)内部走线,并穿过所述防水电子舱(2)与所述无线收发模块相连;各所述防水电机(3)输出轴的轴向在两栖机器人处于空中姿态时为竖直方向,驱动各所述螺旋桨(5)旋转、实现两栖机器人空中飞行,安装于所述旋翼(8)上的两个所述防水电机(3)在两栖机器人处于水下姿态时随旋翼(8)由舵机(4)驱动倾转至输出轴的轴向为水平方向 ...
【技术特征摘要】
1.一种倾转旋翼海空两栖机器人,其特征在于:包括机架(1)、防水电子舱(2)、防水电机(3)、舵机(4)、螺旋桨(5)及旋翼(8),该机架(1)为多个、沿防水电子舱(2)的圆周方向布置,每个所述机架(1)的一端均与防水电子舱(2)连接,其中两个机架(1)的轴向中心线共线,且与所述防水电子舱(2)的轴向中心线垂直相交,这两个机架(1)的另一端分别安装有舵机(4),每个所述舵机(4)上均铰接有旋翼(8),该旋翼(8)的一端与舵机(4)铰接,另一端安装有防水电机(3),其余机架(1)的另一端直连有防水电机(3),各所述防水电机(3)的输出端均连接有螺旋桨(5);所述防水电子舱(2)安装有接收遥控器无线控制信号的无线收发模块,各所述防水电机(3)及各所述舵机(4)的电源线由各所述机架(1)内部走线,并穿过所述防水电子舱(2)与所述无线收发模块相连;各所述防水电机(3)输出轴的轴向在两栖机器人处于空中姿态时为竖直方向,驱动各所述螺旋桨(5)旋转、实现两栖机器人空中飞行,安装于所述旋翼(8)上的两个所述防水电机(3)在两栖机器人处于水下姿态时随旋翼(8)由舵机(4)驱动倾转至输出轴的轴向为水平方向,输出轴的轴向为水平方向的各所述防水电机(3)驱动螺旋桨(5)旋转、实现两栖机器人在水下运动。2.根据权利要求1所述的倾转旋翼海空两栖机器人,其特征在于:所述机架(1)为大于或等于四的偶数个,两两一组,每组中的两个机架(1)的...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈琦,李格伦,孙海舰,
申请(专利权)人:中国科学院沈阳自动化研究所,
类型:发明
国别省市:辽宁,21
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