The invention belongs to the field of intelligent mining, in particular to a robot-based detection device and method for attitude and straightness of hydraulic support in working face. The problem of measuring the attitude and straightness of hydraulic support in unmanned working face is solved, including walking device, fixed reference laser launcher mounted on the base of the first frame and the tailstock, detecting operation device mounted on the upper part of the walking device, control communication system and power supply system mounted inside the walking device, and installation. A laser radar navigation device before and after the walking device. The invention does not modify the inherent structure of the hydraulic support, takes the laser line as the fixed reference datum, detects the spatial attitude of each hydraulic support and the straightness of the whole hydraulic support based on the mobile robot, and effectively eliminates the cumulative error.
【技术实现步骤摘要】
基于机器人的工作面液压支架姿态和直线度检测装置及方法
本专利技术属于智能开采领域,具体是一种基于机器人的工作面液压支架姿态和直线度检测装置及方法。
技术介绍
目前,煤矿开采正由综合机械化开采向自动化和智能化方向发展,其追求的目标是少人化和无人化。但无人工作面直线度检测和控制问题极大地困扰着国内无人工作面的智能化进程,由于一些原因经常出现推移刮板输送机和拉移液压支架不到位,所以两三刀后就会出现支架错位歪斜扭曲,导致无法正常生产下去而必须人工检测支架姿态和直线度并调整才能继续工作,极大的降低了无人工作面的生产效率。
技术实现思路
本专利技术为了解决检测无人工作面液压支架姿态和直线度的问题,提供一种基于机器人的工作面液压支架姿态和直线度检测装置及方法。本专利技术采取以下技术方案:一种基于机器人的工作面液压支架姿态和直线度检测装置,包括行走装置,安装在首架以及尾架底座上的固定参考基准激光发射装置,安装在行走装置上部的检测作业装置,安装在行走装置内部的控制通讯系统和电源系统以及安装在行走装置前后的激光雷达导航装置。进一步的,检测作业装置包括底板、激光接收板、特征轮廓扫描装置、漫反射板、摄像头和气体浓度检测传感器,底板两端安装有两块平行设置且高低不同的激光接收板,高度低的激光接收板下部安装有特征轮廓扫描装置,另一块激光接收板从上到下一次安装有漫反射板、摄像头和气体浓度检测传感器。进一步的,固定参考基准激光发射装置包括控制器、活动面板、激光测距仪、固定边框和参考激光束发射器,固定边框上安装有控制器,固定边框内部安装有活动面板,固定边框上部安装有控制活动面板移动的活动面板调整 ...
【技术保护点】
1.一种基于机器人的工作面液压支架姿态和直线度检测装置,其特征在于:包括行走装置,安装在首架以及尾架底座上的固定参考基准激光发射装置,安装在行走装置上部的检测作业装置,安装在行走装置内部的控制通讯系统和电源系统以及安装在行走装置前后的激光雷达导航装置。
【技术特征摘要】
1.一种基于机器人的工作面液压支架姿态和直线度检测装置,其特征在于:包括行走装置,安装在首架以及尾架底座上的固定参考基准激光发射装置,安装在行走装置上部的检测作业装置,安装在行走装置内部的控制通讯系统和电源系统以及安装在行走装置前后的激光雷达导航装置。2.根据权利要求1所述的基于机器人的工作面液压支架姿态和直线度检测装置,其特征在于:所述的检测作业装置包括底板(34)、激光接收板(6)、特征轮廓扫描装置(5)、漫反射板(31)、摄像头(32)和气体浓度检测传感器(33),底板(34)两端安装有两块平行设置且高低不同的激光接收板(6),高度低的激光接收板(6)下部安装有特征轮廓扫描装置(5),另一块激光接收板(6)从上到下一次安装有漫反射板(31)、摄像头(32)和气体浓度检测传感器(33)。3.根据权利要求2所述的基于机器人的工作面液压支架姿态和直线度检测装置,其特征在于:所述的固定参考基准激光发射装置包括控制器(41)、活动面板(42)、激光测距仪(43)、固定边框(44)和参考激光束发射器(45),固定边框(44)上安装有控制器(41),固定边框(44)内部安装有活动面板(42),固定边框(44)上部安装有控制活动面板(42)移动的活动面板调整装置(46),活动面板(42)上安装有两个参考激光束发射器(45),两个参考激光束发射器(45)之间设置有激光测距仪(43),控制器(41)控制活动面板调整装置(46)、参考激光束发射器(45)和激光测距仪(43)。4.一种如权利要求3所述的基于机器人的工作面液压支架姿态和直线度检测装置的检测方法,其特征在于:包括以下步骤S100~首先让安装在首架上的固定参考基准激光发射装置开始工作,利用两点决定一条直线原理,控制器控制调整装置调好活动面板的方向并发出激光束,然后开始让本装置在液压支架上从第二架开始依次移动;S200~在移动过程中,利用两个平行激光接收板接收两束激光的坐标以及从固定参考基准激光发射装置测到的机器人距离,确定机器人相对固定参考基准的姿态,同时利用特征轮廓扫...
【专利技术属性】
技术研发人员:杨学军,王然风,王怀法,付翔,
申请(专利权)人:太原理工大学,
类型:发明
国别省市:山西,14
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