一种用于使以低速移动的车辆减速的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于尤其是通过使用液压或气动操作的制动系统(26)使以低速(vV)移动的车辆(10)减速的方法，该方法具有以下步骤：通过速度传感器(32)确定车辆(10)的速度(vV)是否低于可预先给定的第一极限值(vC1)；如果车辆(10)的速度(vV)低于第一极限值，则增加传递至传动系(18)的驱动扭矩(MA)；以及通过借助于控制单元(36)增加作用在车轮(20)上的制动扭矩(MB)来使车辆(10)减速。

A method for slowing down a vehicle moving at low speed.

The present invention relates to a method for decelerating a vehicle (10) moving at a low speed (vv) by, in particular, using a hydraulic or pneumatic braking system (26), which has the following steps: determining whether the speed (vv) of the vehicle (10) is lower than the first predetermined limit value (vC1) by a speed sensor (32); and if the vehicle (10) is moving at a low speed (vV). If the speed (vV) is lower than the first limit value, the drive torque (MA) transmitted to the transmission (18) is increased, and the vehicle (10) is decelerated by increasing the braking torque (MB) applied to the wheel (20) by means of the control unit (36).

【技术实现步骤摘要】
一种用于使以低速移动的车辆减速的方法
本专利技术涉及一种尤其是通过使用液压或气动操作的制动系统来使以低速移动的车辆减速的方法。另外，本专利技术涉及一种可以执行该方法的计算机程序产品，并且还涉及一种具有这种类型的计算机程序产品的车辆。
技术介绍
现代车辆具有自主或部分自主地操作以使车辆减速并且调节车辆速度的制动系统。自主操作的制动系统适用于自主驾驶的车辆，其中驾驶员没有可能——或者有至多非常有限的可能——影响由车辆执行的驾驶操纵。在某些驾驶情况下，部分自主操作的制动系统可以在即使驾驶员坐在控制装置处，他/她也不必变得为此目的而活动的情况下启动制动操纵。这种系统的示例是自适应巡航控制系统，其中借助于有针对性的制动干预，距前方行驶的车辆的一定的间距没有缩短。在防碰撞系统的情况下，如果预计与物体——尤其是车辆——碰撞，则独立地启动制动操作。部分自主操作的制动系统还适用于交通拥堵辅助，其中——尤其是在交通拥堵下，直到某一车辆速度——驾驶员既不能加速车辆，也不能减速车辆。此外，在将车辆独立地操纵到停车位或车库中的停车辅助的情况下，制动系统被自主地致动。在现代车辆中也采用的绝大多数制动系统是液压或气动操作的。这种类型的制动系统表现出压力介质的压力的相对较粗分散，结果是它们仅以最小制动扭矩运行，该最小制动扭矩或多或少地偏离0Nm。基于制动系统，最小制动扭矩量在30Nm至50Nm之间。如果需求低于该制动扭矩的制动扭矩，则制动系统不起作用。这导致这样的情况：以低速移动的车辆可以仅相对冲击地减速，这是因为即使较低的制动扭矩足以用于减速的目的，也必须使用至少最小制动扭矩。另外，从安全的角度来看，即使控制单元已经开始制动操作，也可能出现车辆侧倾一定时间的情况。除了损失舒适性之外，还存在与此相关的另外的缺点：如上所述，车辆的瞬时速度对于制动操作和请求的制动扭矩起着非常重要的作用。例如，车辆速度可以用增量编码器来确定。增量编码器基于转角的变化而产生信号，该信号传递至控制单元，相应地，该控制单元以基于确定的车辆速度的方式启动制动系统。在许多情况下，所讨论的车辆的控制单元使用由比例项和积分项组成的所谓的PI控制器(比例-积分控制器)。PI控制器是线性控制理论的一部分，其中液压或气动操作的制动系统的上述特性，即只对一定的制动压力起作用，表现出不稳定性，尽管有积分项，但是该不稳定性仅用PI控制器难以管理。由于在PI控制器的情况下，稳定的控制器是个问题，在低速情况下，以下情况可能发生：即使车辆正在移动，增量编码器也在一定时间内不产生速度信号，并且PI控制器不再具有命令的变量，并且不知道车辆是否正在移动。例如，如果将自主移动的车辆驶入车库或停车位，则由于这种情况，所以尽管其仍然必须以低速移动才能到达设定的位置，但是车辆已经在规定位置(设定位置)之前停下来的情况可能发生。在这种情况下，控制单元释放制动器，并且车辆加速，以便随后以上面已经提到的最小制动扭矩再次减速。通过这种方式，加速过程和制动过程的不期望的时序发生。如果车辆由于诸如阵风之类的外部影响或由于停车位的坡度而加速，则这种加速过程和制动过程的时序可能会加强。另一观点是，在从较高车辆速度到在下文中被指定为爬行速度的较低车辆速度的过渡过程中，摩擦力，尤其是在车辆的车轮与地面之间的摩擦力，由于车辆动态变化而从动态行为转化为静态行为，还加剧了对制动过程的调节。US7,035,727B2提出了一种用于当车辆以爬行速度移动时调节车辆速度的方法。EP0927671B1提出了一种用于制动车辆的车轮的方法。在JP2004032826A、JP2000278815A、US2008/0115993A1、US6,385,527B1和WO2015/176876A1中可以找到用于调节车辆速度以及还用于制动车辆的进一步公开。
技术实现思路
本专利技术的一个实施例的目的是提出一种用于尤其是通过使用液压或气动操作的制动系统来使以低速移动的车辆减速的方法，利用该方法可以应对上述缺点。特别地，该方法能够实现无冲击的减速并且避免加速过程和制动过程的时序。该目的通过权利要求1、9和10中所述的特征来实现。有利的实施例是从属权利要求的主题。本专利技术的一个实施例涉及一种用于尤其是通过使用液压或气动操作的制动系统使以低速移动的车辆减速的方法，其中车辆包含多个车轮，发动机，与车轮相互作用的传动系，设置在发动机和传动系之间的变矩器，用该变矩器可以将由发动机提供的扭矩全部或部分地传递至传动系，其中传动系将传递的驱动扭矩传递至车轮中的至少一些，用于以制动扭矩使车轮中的至少一些减速的制动系统；用于确定车辆速度并且用于产生相应的速度信号的速度传感器，以及控制单元，考虑到车辆速度，用该控制单元可以改变传递至传动系的驱动扭矩，以及也可以改变作用在车轮上的制动扭矩。所提出的方法在这种情况下包含以下步骤：-通过速度传感器确定车辆速度是否低于可预先给定的极限值，和-如果车辆速度低于第一极限值，则增加传递至传动系的驱动扭矩，以及-通过借助于控制单元增加作用在车轮上的制动扭矩来使车辆减速。执行所提出的方法所需的部件通常存在于现代车辆中，因此没有必要对车辆的配置进行改变。根据该提议，当车辆速度低于第一极限值时，传递至传动系的驱动扭矩增加。低于第一极限值的车辆速度可以被指定为“爬行速度”并且可以处于例如5千米每小时(km/h)至7km/h的范围内。根据本专利技术，只有当该条件已经满足时，控制单元才会进行干预，并且速度由控制单元来进行调节。通过适当地启动发动机和/或变矩器可以增加驱动扭矩。如在
技术介绍
中已经提到的那样，液压或气动操作的制动系统表现出压力介质的压力的相对较粗分散，结果是它们只能以最小制动扭矩运行，该最小制动扭矩或多或少地偏离0Nm，并且例如可以达到30Nm到50Nm之间，并且经常达到约40Nm。由于驱动扭矩增加，因此需要增加制动扭矩以便能够使车辆减速。驱动扭矩增加直到减速目的所需的制动扭矩大于最小制动扭矩。通过这种方式，可以确保车辆能够以无冲击的方式减速，直到其完全停止。由于制动扭矩增加，所以即使速度传感器将车辆停止作为其起点，也不能阻止车辆以最小速度移动，并且一旦车辆已经加速至速度传感器能够产生速度信号并且将其传送至控制单元，就启动不平稳的制动操作。在可选的实施例中，车辆可以具有车辆定位系统，用该车辆定位系统可以限定车辆的设定位置并且可以确定和比较实际位置。另外，控制单元可能已经以这种方式进行配置：考虑到车辆的设定位置和实际位置之间的差值，可以改变传递至传动系的驱动扭矩并且也可以改变作用在车轮上的制动扭矩。该方法在这种情况下可以具有以下步骤：-如果车辆的设定位置与实际位置之间的差值低于可预先给定的极限值，则通过借助于控制单元增加作用在车轮上的制动扭矩来使车辆完全减速。车辆定位系统可以是具有足够精度的传统导航系统，以便能够确定车辆的实际位置。除此之外，可以为此采用间距传感器、车对车通信系统、或车对基础设施通信系统。在每种情况下，车辆定位系统都必须能够将可以由驾驶员输入或者可以由控制单元确定或已经由控制单元确定的设定位置与实际位置进行比较。如果使用具有足够精度的导航系统，则驾驶员可以例如通过设定的位置进入在目的地附近为他/她预留的停车位。由控制单元确定的设定位置可本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于尤其是通过使用液压或气动操作的制动系统(26)使以低速(vV)移动的车辆(10)减速的方法，其中所述车辆(10)包括‑多个车轮(20)，‑发动机(12)，‑与所述车轮(20)相互作用的传动系(18)，‑被设置在所述发动机(12)与所述传动系(18)之间的变矩器(16)，用所述变矩器(16)可以将由所述发动机(12)提供的扭矩全部或部分地传递至所述传动系(18)，其中所述传动系(18)将传递的驱动扭矩(MA)传递至所述车轮(20)中的至少一些，‑制动系统(26)，所述制动系统(26)用于用制动扭矩(MB)使所述车轮(20)中的至少一些减速，‑速度传感器(32)，所述速度传感器(32)用于确定所述车辆(10)的速度(vV)，并且用于产生相应的速度信号，以及‑控制单元(36)，考虑到所述车辆(10)的所述速度(vV)，用所述控制单元(36)可以改变传递至所述传动系(18)的所述驱动扭矩(MA)并且也可以改变作用在所述车轮(20)上的所述制动扭矩(MB)，其中所述方法包括以下步骤：‑通过所述速度传感器(32)确定所述车辆(10)的所述速度(vV)是否低于可预先给定的第一极限值(vC1)，以及‑如果所述车辆(10)的所述速度(vV)低于所述第一极限值，则增加传递至所述传动系(18)的所述驱动扭矩(MA)，以及‑通过借助于所述控制单元(36)增加作用在所述车轮(20)上的所述制动扭矩(MB)来使所述车辆(10)减速。...

【技术特征摘要】
2017.03.21 DE 102017204639.21.一种用于尤其是通过使用液压或气动操作的制动系统(26)使以低速(vV)移动的车辆(10)减速的方法，其中所述车辆(10)包括-多个车轮(20)，-发动机(12)，-与所述车轮(20)相互作用的传动系(18)，-被设置在所述发动机(12)与所述传动系(18)之间的变矩器(16)，用所述变矩器(16)可以将由所述发动机(12)提供的扭矩全部或部分地传递至所述传动系(18)，其中所述传动系(18)将传递的驱动扭矩(MA)传递至所述车轮(20)中的至少一些，-制动系统(26)，所述制动系统(26)用于用制动扭矩(MB)使所述车轮(20)中的至少一些减速，-速度传感器(32)，所述速度传感器(32)用于确定所述车辆(10)的速度(vV)，并且用于产生相应的速度信号，以及-控制单元(36)，考虑到所述车辆(10)的所述速度(vV)，用所述控制单元(36)可以改变传递至所述传动系(18)的所述驱动扭矩(MA)并且也可以改变作用在所述车轮(20)上的所述制动扭矩(MB)，其中所述方法包括以下步骤：-通过所述速度传感器(32)确定所述车辆(10)的所述速度(vV)是否低于可预先给定的第一极限值(vC1)，以及-如果所述车辆(10)的所述速度(vV)低于所述第一极限值，则增加传递至所述传动系(18)的所述驱动扭矩(MA)，以及-通过借助于所述控制单元(36)增加作用在所述车轮(20)上的所述制动扭矩(MB)来使所述车辆(10)减速。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，-所述车辆(10)具有车辆定位系统(34)，用所述车辆定位系统(34)可以限定所述车辆(10)的设定位置并且可以确定并且比较实际位置，以及-所述控制单元(36)以这样的方式来配置：考虑到所述车辆(10)的所述设定位置和所述实际位置之间的差值(dtt)，传递至所述传动系(18)的所述驱动扭矩(MA)可以改变，以及作用在所述车轮(20)上的所述制动扭矩(MB)也可以改变，并且所述方法包...

【专利技术属性】
技术研发人员：阿什特·达丝，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国,US