机器人调节音量的方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种机器人自动调节音量的方法和装置，机器人具有摄像机、扬声器和用于采集环境声音的环境麦克风，预定义高度为H的用第一户在离机器人距离为D时对应的扬声器音量为V，方法包括如下步骤：通过摄像机获取图像并检测图像中的第二用户图像特征，根据第二用户图像特征计算第二用户的高度h和相对机器人的距离d，根据h与H的关系确定高度增益kh，以及d与D的关系确定距离增益kd；通过环境麦克风采集环境音量得到环境噪音值ve，根据ve和预设的对应关系确定对应的环境增益ke；根据kh、kd、ke和V确定扬声器音量

【技术实现步骤摘要】
机器人调节音量的方法、装置、计算机设备和存储介质
本专利技术涉及机器人
，具体而言，本专利技术涉及一种机器人自动调节音量的方法和装置，以及一种计算机设备和存储有计算机可读指令的存储介质。
技术介绍
目前的服务机器人一般采用固定的音量进行语音对话和视频播放等功能，可能会由于各种因素导致环境噪音的分贝值较大，比如人流/其他音响设备的声音，从而导致用户难以听到机器人的声音，交互效率差，用户体验差。
技术实现思路
本专利技术的目的旨在至少能解决上述的技术缺陷之一，特别是交互效率差的技术缺陷。本专利技术提供一种机器人自动调节音量的方法，所述机器人具有摄像机、扬声器和用于采集环境声音的环境麦克风，预定义高度为H的用第一户在离机器人距离为D时对应的扬声器音量为V，所述方法包括如下步骤：通过所述摄像机获取图像并检测所述图像中的第二用户的图像特征，根据所述第二用户图像特征计算所述第二用户的高度h和相对机器人的距离d，根据所述h与所述H的关系确定高度增益kh，以及所述d与所述D的关系确定距离增益kd；通过所述环境麦克风采集环境音量得到环境噪音值ve，根据所述ve和预设的对应关系确定对应的环境增益ke；根据所述kh、所述kd、所述ke和所述V确定扬声器音量在其中一个实施例中，所述第二用户图像特征包括人像瞳距，预定义所述第一用户在离所述机器人距离为D1时所述图像中的人像瞳距为A1，所述第一用户在离所述机器人距离为D2时所述图像中的人像瞳距为A2，则通过以下公式计算所述第二用户相对所述机器人的距离d：d＝k(a-A1)+D1，其中a为所述图像中第二用户的人像瞳距。在其中一个实施例中，所述第二用户图像特征包括人像瞳距，预定义所述第一用户的真实瞳距为C时对应所述图像中的人像瞳距为c，则通过以下公式计算第二用户高度h：其中，H1为摄像机高度，Δh为检测到的人脸矩形框中心与图像中心的像素差值。在其中一个实施例中，所述环境麦克风至少包括第一麦克风和第二麦克风，第一麦克风和第二麦克风位于机器人两侧；所述通过所述环境麦克风采集环境音量得到环境噪音值ve包括：通过第一麦克风采集环境音量得到第一环境噪音值v1，通过第二麦克风采集环境音量得到第二环境噪音值v2，将所述v1和所述v2之中的最大者确定为环境噪音值ve。在其中一个实施例中，高度增益kh＝(h-Δ)/(H-Δ)，其中Δ为扬声器高度。在其中一个实施例中，距离增益kd＝d/D。本专利技术还提供一种机器人自动调节音量的装置，所述机器人具有摄像机、扬声器和用于采集环境声音的环境麦克风，预定义高度为H的第一用户在离机器人距离为D时对应的扬声器音量为V，所述装置包括：第一计算模块，用于通过所述摄像机获取图像并检测所述图像中的第二用户图像特征，根据第二用户图像特征计算所述第二用户的高度h和相对机器人的距离d，根据所述h与所述H的关系确定高度增益kh，以及所述d与所述D的关系确定距离增益kd；第二计算模块，用于通过所述环境麦克风采集环境音量得到环境噪音值ve，根据所述ve和预设的对应关系确定与对应的环境增益ke；音量计算模块，用于根据所述kh、所述kd、所述ke和所述V确定扬声器音量在其中一个实施例中，所述第二用户图像特征包括人像瞳距，预定义所述第一用户在离所述机器人距离为D1时所述图像中的人像瞳距为A1，所述第一用户在离所述机器人距离为D2时所述图像中的人像瞳距为A2，则第一计算模块通过以下公式计算所述第二用户相对所述机器人的距离d：d＝k(a-A1)+D1，其中a为所述图像中第二用户的人像瞳距。本专利技术还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述任一项实施例所述机器人自动调节音量的方法的步骤。本专利技术还提供一种存储有计算机可读指令的存储介质，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行上述任一项实施例所述机器人自动调节音量的方法的步骤。上述的机器人自动调节音量的方法、装置、计算机设备和存储介质，所述机器人具有摄像机、扬声器和用于采集环境声音的环境麦克风，预定义高度为H的用第一户在离机器人距离为D时对应的扬声器音量为V，所述方法包括如下步骤：通过所述摄像机获取图像并检测所述图像中的第二用户图像特征，根据所述第二用户图像特征计算所述第二用户的高度h和相对机器人的距离d，根据所述h与所述H的关系确定高度增益kh，以及所述d与所述D的关系确定距离增益kd；通过所述环境麦克风采集环境音量得到环境噪音值ve，根据所述ve和预设的对应关系确定对应的环境增益ke；根据所述kh、所述kd、所述ke和所述V确定扬声器音量通过判断用户的h和用户相对机器人的距离d并结合环境麦克风测量的环境噪音值ve来确定扬声器音量Vm，使得机器人可以根据实际情况智能调节扬声器音量，从而无论在什么环境都可以给用户最适宜的音量大小，提高了交互效率和用户体验。本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1为一个实施例中计算机设备的内部结构示意图；图2为一个实施例的机器人自动调节音量的方法流程示意图；图3为一个实施例的机器人和用户之间的空间位置俯视图；图4为一个实施例的机器人自动调节音量的装置模块示意图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能解释为对本专利技术的限制。本
技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本专利技术的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。本
技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本专利技术所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。图1为一个实施例中计算机设备的内部结构示意图。如图1所示，该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、非易失性存储介质、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的非易失性存储介质存储有操作系统、数据库和计算机可读指令，数据库中可存储有控件信息序列，该计算机可读指令被处理器执行时，可使得处理器实现一种机器人自动调节音量的方法。该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个计算机设备的运行。该计算机设备的存储器中可存储有计算机可读指令，该计算机可读指令被处理器执行时，可使得处理器执行一种机器人自动调节音量的方法。该计算机设备的网络接口用于与终端连接通信。本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人自动调节音量的方法，其特征在于，所述机器人具有摄像机、扬声器和用于采集环境声音的环境麦克风，预定义高度为H的用第一户在离机器人距离为D时对应的扬声器音量为V，所述方法包括如下步骤：通过所述摄像机获取图像并检测所述图像中的第二用户的图像特征，根据所述第二用户图像特征计算所述第二用户的高度h和相对机器人的距离d，根据所述h与所述H的关系确定高度增益kh，以及所述d与所述D的关系确定距离增益kd；通过所述环境麦克风采集环境音量得到环境噪音值ve，根据所述ve和预设的对应关系确定对应的环境增益ke；根据所述kh、所述kd、所述ke和所述V确定扬声器音量

【技术特征摘要】
1.一种机器人自动调节音量的方法，其特征在于，所述机器人具有摄像机、扬声器和用于采集环境声音的环境麦克风，预定义高度为H的用第一户在离机器人距离为D时对应的扬声器音量为V，所述方法包括如下步骤：通过所述摄像机获取图像并检测所述图像中的第二用户的图像特征，根据所述第二用户图像特征计算所述第二用户的高度h和相对机器人的距离d，根据所述h与所述H的关系确定高度增益kh，以及所述d与所述D的关系确定距离增益kd；通过所述环境麦克风采集环境音量得到环境噪音值ve，根据所述ve和预设的对应关系确定对应的环境增益ke；根据所述kh、所述kd、所述ke和所述V确定扬声器音量2.根据权利要求1所述的机器人自动调节音量的方法，其特征在于，所述第二用户图像特征包括人像瞳距，预定义所述第一用户在离所述机器人距离为D1时所述图像中的人像瞳距为A1，所述第一用户在离所述机器人距离为D2时所述图像中的人像瞳距为A2，则通过以下公式计算所述第二用户相对所述机器人的距离d：d＝k(a-A1)+D1，其中a为所述图像中第二用户的人像瞳距。3.根据权利要求1所述的机器人自动调节音量的方法，其特征在于，所述第二用户图像特征包括人像瞳距，预定义所述第一用户的真实瞳距为C时对应所述图像中的人像瞳距为c，则通过以下公式计算第二用户高度h：其中，H1为摄像机高度，Δh为检测到的人脸矩形框中心与图像中心的像素差值。4.根据权利要求1所述的机器人自动调节音量的方法，其特征在于，所述环境麦克风至少包括第一麦克风和第二麦克风，第一麦克风和第二麦克风位于机器人两侧；所述通过所述环境麦克风采集环境音量得到环境噪音值ve包括：通过第一麦克风采集环境音量得到第一环境噪音值v1，通过第二麦克风采集环境音量得到第二环境噪音值v2，将所述v1和所述v2之中的最大者确定为环境噪音值ve。5.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：周宸，周宝，王健宗，肖京，
申请(专利权)人：平安科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44