基于惯性测量单元的转角测量装置、方法及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种基于惯性测量单元的转角测量装置、方法及电子设备，根据惯性测量单元中加速度计的XYZ三轴的测量数据确定待测物体在当前时刻的XYZ三轴的权值，并根据确定的XYZ三轴的权值以及当前时刻惯性测量单元中陀螺仪的XYZ三轴的测量数据，计算待测物体在当前时刻的转角，能够在非特定姿态的情况下对待测物体的转角进行准确的测量，且计算复杂度较低，能够进行实时测量。

【技术实现步骤摘要】
基于惯性测量单元的转角测量装置、方法及电子设备
本专利技术涉及通信
，尤其涉及一种基于惯性测量单元的转角测量装置、方法及电子设备。
技术介绍
近年来，对于基于位置服务的需求与日俱增，从而定位技术的应用也逐渐广泛。其中，对于物体的转角测量是重要的课题之一。当前，惯性测量单元(IMU，InertialMeasurementUnit)常集成于飞行器、机器人、可穿戴设备以及智能手机上以用于检测物体的姿态以及运动轨迹信息，现有的基于惯性测量单元的转角测量方法需要基于一个重要前提，即，在测量过程中惯性测量单元相对于待测物体需要保持特定姿态，例如，惯性测量单元与待测物体保持30度的特定角度。应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本专利技术的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本专利技术的
技术介绍
部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。
技术实现思路
在实际应用中，任意的固定姿态甚至姿态可变情况下的应用场景也非常广泛，例如，在人体运动过程中，当利用智能手机中的惯性测量单元检测人体运动的转角时，智能手机的姿态可能并不是保持特定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于惯性测量单元的转角测量装置，所述惯性测量单元被待测物体携带，所述惯性测量单元包括加速度计和陀螺仪，所述装置包括：第一确定单元，其用于根据所述加速度计的XYZ三轴的测量数据，确定所述待测物体在当前时刻的XYZ三轴的权值；第一计算单元，其用于根据确定的所述待测物体在当前时刻的XYZ三轴的权值以及所述陀螺仪在当前时刻的XYZ三轴的测量数据，计算所述待测物体在当前时刻的转角。

【技术特征摘要】
1.一种基于惯性测量单元的转角测量装置，所述惯性测量单元被待测物体携带，所述惯性测量单元包括加速度计和陀螺仪，所述装置包括：第一确定单元，其用于根据所述加速度计的XYZ三轴的测量数据，确定所述待测物体在当前时刻的XYZ三轴的权值；第一计算单元，其用于根据确定的所述待测物体在当前时刻的XYZ三轴的权值以及所述陀螺仪在当前时刻的XYZ三轴的测量数据，计算所述待测物体在当前时刻的转角。2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述装置还包括：第一检测单元，其用于检测所述待测物体是否处于准静态；所述第一确定单元包括：第二确定单元，其用于当所述待测物体没有处于准静态时，根据所述加速度计在当前时刻之前预定时间段内的XYZ三轴的测量数据，确定所述待测物体在当前时刻的运动主轴，并根据所述运动主轴确定所述待测物体在当前时刻的XYZ三轴的所述权值；第三确定单元，其用于当所述待测物体处于准静态时，根据所述加速度计在当前时刻的XYZ三轴的测量数据，获得当前时刻的XYZ三轴的重力分量，并根据所述重力分量确定所述待测物体在当前时刻的XYZ三轴的所述权值。3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述第一检测单元包括：第二计算单元，其用于计算所述加速度计在当前时刻的XYZ三轴的测量数据的模值与重力加速度的差值；第四确定单元，其用于当所述差值小于或等于预定阈值时，确定所述待测物体在当前时刻处于准静态；第五确定单元，其用于当所述差值大于所述预定阈值时，确定所述待测物体在当前时刻没有处于准静态。4.根据权利要求2所述的装置，其中，所述第二确定单元包括：第三计算单元，其用于计算所述加速度计在当前时刻之前预定时间段内的XYZ三轴的测量数据的均值的绝对值与重力加速度之间的差值的绝对值；第六确定单元，其用于将测量数据的均值的绝对值与重力加速度之间的差值的绝对值最小的轴作为所述待测物体在当前时刻的运动主轴；第七确定单元，其用于根据所述运动主轴确定所述待测物体在当前时刻的XYZ三轴的所述权值。5.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁根明，田军，赵倩，谢莉莉，
申请(专利权)人：富士通株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP