位置推定装置、位置推定方法以及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种位置推定装置，具备：气压传感器(22)；和CPU(13)，其从包含海拔信息的登山地图数据(15A)中，取得作为地图区域的相对高度分布的第一相对高度分布，在进行了移动的区间中，基于由气压传感器(22)得到的气压信息，生成作为进行了移动的区间中的相对高度分布的第二相对高度分布，并基于第一相对高度分布与第二相对高度分布的相似度，来推定进行了移动的区间的位置。

【技术实现步骤摘要】
位置推定装置、位置推定方法以及存储介质本申请主张以在2017年3月17日申请的日本专利申请第2017-053388号为基础申请的优先权，并将该基础申请的全部内容援引到本申请。
本专利技术涉及位置推定装置、位置推定方法以及存储介质。
技术介绍
提出了一种地图显示系统的技术，即便是未设定节点信息的山道、原野，也能够将方位信息和方向信息组合，从而正确地选择前进路线。(例如，JP特开2014-092463号公报)包含上述JP特开2014-092463号公报所记载的技术在内，在众多的地图显示系统中，从作为卫星导航系统而普及的GPS(GlobalPositioningSystem：全地球定位系统)卫星接收到来电波来测定当前位置，并进行与该测定位置相应的地图显示。但是，在GPS定位中，在原理上由于电波的传播时间、钟表误差、GPS卫星位置的误差，有时会引起一部分测定结果产生偏差。此外，由于大厦等建筑物、山岳等环境而产生基于反射波的多条路径，有时会计算出错误的位置。也就是说，对于基于GPS定位的当前位置测定而言，存在不一定能够准确地识别当前的位置这样的课题。
技术实现思路
本专利技术鉴于上述情况而作，其目的在于提供一种即使在无法执行GPS定位的状况下，也能够准确地识别当前的位置的位置推定装置、位置推定方法以及存储介质。用于解决课题的手段一种位置推定装置，具备：相对高度分布取得单元，其取得第一相对高度分布，所述第一相对高度分布是地图中的区域的相对高度分布；气压取得单元，其取得气压信息；相对高度分布生成单元，其基于在进行了移动的区间中由所述气压取得单元得到的气压信息，生成第二相对高度分布，所述第二相对高度分布是所述进行了移动的区间中的相对高度分布；和位置推定单元，其基于由所述相对高度分布取得单元得到的所述第一相对高度分布与由所述相对高度分布生成单元得到的所述第二相对高度分布的相似度，来推定所述进行了移动的区间在所述区域中的位置。附图说明图1是示出本专利技术的一实施方式所涉及的登山用位置显示装置的功能电路的结构的框图。图2是示出该实施方式所涉及的第一动作例中的登山地图数据的例子的图。图3A是例示该实施方式所涉及的第一动作例中的图2的登山地图数据中的登山路线的一个绝对高度位移的图。图3B是例示该实施方式所涉及的第一动作例中的图2的登山地图数据中的登山路线的详细的相对高度位移的一部分的图。图4是示出该实施方式所涉及的第一动作例中的与登山路线对应的相对高度位移和轨迹片段的相对高度的对比的图。图5是示出该实施方式所涉及的第一动作例中的对应于图4的、与实际的登山路线上的轨迹片段相当的区间的图。图6A是例示该实施方式所涉及的第一动作例中的路线上的海拔数据的图。图6B是例示该实施方式所涉及的第一动作例中的路线上的观测到的海拔数据的图。图7是示出该实施方式所涉及的第一动作例中的用于当前位置推定的处理内容的流程图。图8A是示出该实施方式所涉及的第二动作例中的登山路线中的一部分的相对高度的位移例的图。图8B是示出该实施方式所涉及的第二动作例中的登山路线中的区间累积高度的例子的图。图9A是示出该实施方式所涉及的第二动作例中的伴随实际的移动的相对高度的位移例的图。图9B是示出该实施方式所涉及的第二动作例中的伴随实际的移动的区间累积高度的例子的图。图10A是例示该实施方式所涉及的第二动作例中的伴随移动的轨迹片段的相对高度的图。图10B是例示该实施方式所涉及的第二动作例中的伴随移动的累积相对高度的图。图11是示出该实施方式所涉及的第二动作例中的路线的相对高度位移、对应的累积相对高度、以及通过相似度计算而得到的当前位置的关系的图。图12是例示该实施方式所涉及的第二动作例中的路线上的海拔数据和符号反转累积高度的图。图13是示出该实施方式所涉及的第二动作例中的用于当前位置推定的处理内容的流程图。图14A是例示该实施方式所涉及的第三动作例中的伴随移动的轨迹片段的相对高度的图。图14B是例示该实施方式所涉及的第三动作例中的伴随移动的对应的二进制编码后的相对高度代码的图。图15A是例示该实施方式所涉及的第三动作例中的伴随移动的轨迹片段的相对高度的图。图15B是例示该实施方式所涉及的第三动作例中的伴随移动的对应的记号编码后的相对高度代码的图。图16A是例示该实施方式所涉及的第三动作例中的路线上的海拔数据的图。图16B是例示该实施方式所涉及的第三动作例中的路线上的观测海拔数据的图。图16C是例示该实施方式所涉及的第三动作例中的路线上的记号编码变换表的图。图17是示出该实施方式所涉及的第三动作例中的用于当前位置推定的处理内容的流程图。图18A是示出该实施方式所涉及的第四动作例中的轨迹片段模板的图。图18B是示出该实施方式所涉及的第四动作例中的轨迹片段模板与地图数据的三维块匹配处理的图。图18C是示出该实施方式所涉及的第四动作例中的最大相关地点的图。图19是示出该实施方式所涉及的第四动作例中的用于当前位置推定的处理内容的流程图。具体实施方式以下，参照附图来详细说明将本专利技术应用于登山用位置显示装置的情况下的一实施方式。[结构]图1是示出该登山用位置显示装置10的功能电路的结构的框图。在该登山用位置显示装置10中，基于由GPS(GlobalPositioningSystem：全地球定位系统)天线11接收到的来自未图示的多个、至少四个以上的GPS卫星的到来电波，GPS接收部12计算当前位置的三维坐标，即，纬度、经度以及高度和当前时刻，并经由总线B发送给CPU13。另外，上述GPS天线11以及GPS接收部12也可以还对应于上述GPS以外的卫星定位系统，例如GLONASS(GLObalNAvigationSatelliteSystem，全球导航卫星系统)、作为日本国的区域导航卫星系统的准天顶卫星系统QZSS(Quasi-ZenithSatelliteSystem)等而接收来自那些卫星的到来电波，从而能够以更高的精度计算当前位置的三维坐标和当前时刻。在该情况下，在下述动作时的说明中记述为进行GPS定位时，假设基于上述GPS以外的卫星定位系统的定位动作也一起执行。CPU13使用经由总线B而连接的主存储器14以及SSD(SolidStateDrive，固态驱动器)15来执行该登山用位置显示装置10整体的动作控制。主存储器14，例如由SDRAM构成，成为CPU13执行程序时的工作存储器。SSD15由非易失性存储器构成，用于保存、存储登山道的位置显示动作所需的各种动作程序、和包含登山地图数据15A的各种固定数据等，那些存储内容由CPU13适当读出到上述主存储器14。存储于上述SSD15的登山地图数据15A是与各地点的三维坐标建立了关联的登山用的地形图数据，在该地形图数据中，包括等高线和作为道路信息的登山道的信息。此外，上述总线B还与显示部16、触摸输入部17、声音处理部18、三轴地磁传感器19、三轴加速度传感器20、三轴陀螺传感器21、气压传感器22、键操作部23、近距离无线通信部24、以及外部设备接口(I/F)25连接。显示部16由带背光的彩色液晶面板及其驱动电路构成。使用了透明电极膜的触摸输入部17与该显示部16构成为一体。触摸输入部17将与用户的触摸操作相应的时间序列的坐标信号数字化，并本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种位置推定装置，具备：相对高度分布取得单元，其取得第一相对高度分布，所述第一相对高度分布是地图中的区域的相对高度分布；气压取得单元，其取得气压信息；相对高度分布生成单元，其基于在进行了移动的区间中由所述气压取得单元得到的气压信息，生成第二相对高度分布，所述第二相对高度分布是所述进行了移动的区间中的相对高度分布；和位置推定单元，其基于由所述相对高度分布取得单元得到的所述第一相对高度分布与由所述相对高度分布生成单元得到的所述第二相对高度分布的相似度，来推定所述进行了移动的区间在所述区域中的位置。

【技术特征摘要】
2017.03.17 JP 2017-0533881.一种位置推定装置，具备：相对高度分布取得单元，其取得第一相对高度分布，所述第一相对高度分布是地图中的区域的相对高度分布；气压取得单元，其取得气压信息；相对高度分布生成单元，其基于在进行了移动的区间中由所述气压取得单元得到的气压信息，生成第二相对高度分布，所述第二相对高度分布是所述进行了移动的区间中的相对高度分布；和位置推定单元，其基于由所述相对高度分布取得单元得到的所述第一相对高度分布与由所述相对高度分布生成单元得到的所述第二相对高度分布的相似度，来推定所述进行了移动的区间在所述区域中的位置。2.根据权利要求1所述的位置推定装置，其中，所述相对高度分布生成单元基于在进行了给定时间移动的区间中由所述气压取得单元得到的气压信息，生成作为所述进行了给定时间移动的区间中的相对高度分布的所述第二相对高度分布。3.根据权利要求1所述的位置推定装置，其中，所述相对高度分布取得单元从包含海拔信息的地图数据中，基于该海拔信息取得作为该地图中的区域的相对高度分布的所述第一相对高度分布。4.根据权利要求3所述的位置推定装置，其中，所述相对高度分布取得单元取得作为沿着用于在该地图中的区域内移动的路径的相对高度分布的所述第一相对高度分布。5.根据权利要求1至4中的任一项所述的位置推定装置，其中，所述相对高度分布生成单元将在进行了移动的区间中检测到的气压信息和移动时间以及移动距离进行归一化，生成所述第二相对高度分布。6.根据权利要求1至4中的任一项所述的位置推定装置，其中，所述相对高度分布取得单元取得作为将水平方向的距离信息除外的该地图中的区域的相对高度分布的所述第一相对高度分布，所述相对高度分布生成单元生成将进行了移动的区间中的水平方向的距离信息以及移动时间除外的所述第二相对高度分布。7.根据权利要求1至4中的任一项所述的位置推定装置，其中，所述相对高度分布取得单元取得作为...

【专利技术属性】
技术研发人员：小野泽将，
申请(专利权)人：卡西欧计算机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP