The invention discloses an endoscopic robot with a leg stretching and contracting structure, including a robot body, a driving device and a leg device arranged in the robot body and connected with the driving device; the leg device comprises a support rod, a flexible connector, a contact mechanism and a leg trunk, and the joint. The bottom of the contact mechanism is connected with the support rod, the support rod is movably connected with the leg trunk through a flexible connector, and the leg trunk is connected with the driving device through a rotating shaft. The endoscopic robot with leg stretching and contracting structure reduces the stiffness of the leg structure and makes the leg structure more delicate by improving the leg device and the leg trunk, increases the contact area between the leg structure and the inner wall of the cavity, reduces the possibility of piercing the inner wall of the cavity, and improves the work efficiency. The use of users is convenient.
【技术实现步骤摘要】
一种具有腿部伸展与收缩结构的内窥镜机器人
本专利技术涉及机器人
,尤其涉及一种具有腿部伸展与收缩结构的内窥镜机器人。
技术介绍
随着科学技术的发展,人们越来越有兴趣开发用于手术或诊断应用的微创和腔内装置,这些研究活动之一是开发小型机器人,以受控的方式探索人体的腔体,例如胃肠道,对患者没有痛苦和不适,使用小型化和可吞咽的机器人能够主动地在人体内移动并执行诊断,药物输送甚至外科手术,这使得住院时间减少和相关的保健成本也下降,也十分便于早期诊断。当前的腔内机器人会添加一些内部驱动,而腿部装置则是内部驱动的一个关键,现在的许多腿部结构设计都较为粗糙,刚度较强,与腔管内壁的接触面也太小,比较容易划破腔管内壁,降低工作效率的同时给使用者的使用带来不便。
技术实现思路
针对现有技术中存在的缺陷或不足,本专利技术所要解决的技术问题是:机器人的腿部结构设计都较为粗糙,刚度较强,与腔管内壁的接触面也太小,比较容易划破腔管内壁,提供一种具有腿部伸展与收缩结构的内窥镜机器人。为了实现上述目的,本专利技术采取的技术方案为提供一种具有腿部伸展与收缩结构的内窥镜机器人,包括机器人本体、驱动装置和设置在所述机器人本体中且与所述驱动装置连接的腿部装置;所述腿部装置包括:支撑杆、柔性连接件、接触机构和腿部主干,所述接触机构的底部与所述支撑杆连接,所述支撑杆通过柔性连接件活动连接所述腿部主干,所述腿部主干通过转轴与所述驱动装置连接;所述腿部主干包括腿部外壳,所述腿部外壳的两侧均开设有通孔,所述柔性连接件的底端贯穿腿部外壳的顶部并固定连接有堵塞胶皮块,所述堵塞胶皮块的底部通过软弹簧与腿部外壳内 ...
【技术保护点】
1.一种具有腿部伸展与收缩结构的内窥镜机器人,包括机器人本体(1)、驱动装置(3)和设置在所述机器人本体(1)中且与所述驱动装置(3)连接的腿部装置(2),其特征在于:所述腿部装置(2)包括:支撑杆(21)、柔性连接件(23)、接触机构(24)和腿部主干(25),所述接触机构(24)的底部与所述支撑杆(21)连接,所述支撑杆(21)通过柔性连接件(23)活动连接所述腿部主干(25),所述腿部主干(25)通过转轴与所述驱动装置连接;所述腿部主干(25)包括腿部外壳(254),所述腿部外壳(254)的两侧均开设有通孔(251),所述柔性连接件(23)的底端贯穿腿部外壳(254)的顶部并固定连接有堵塞胶皮块(253),所述堵塞胶皮块(253)的底部通过软弹簧(252)与腿部外壳(254)内腔的底部固定连接。
【技术特征摘要】
1.一种具有腿部伸展与收缩结构的内窥镜机器人,包括机器人本体(1)、驱动装置(3)和设置在所述机器人本体(1)中且与所述驱动装置(3)连接的腿部装置(2),其特征在于:所述腿部装置(2)包括:支撑杆(21)、柔性连接件(23)、接触机构(24)和腿部主干(25),所述接触机构(24)的底部与所述支撑杆(21)连接,所述支撑杆(21)通过柔性连接件(23)活动连接所述腿部主干(25),所述腿部主干(25)通过转轴与所述驱动装置连接;所述腿部主干(25)包括腿部外壳(254),所述腿部外壳(254)的两侧均开设有通孔(251),所述柔性连接件(23)的底端贯穿腿部外壳(254)的顶部并固定连接有堵塞胶皮块(253),所述堵塞胶皮块(253)的底部通过软弹簧(252)与腿部外壳(254)内腔的底部固定连接。2.根据权利要求1所述的具有腿部伸展与收缩结构的内窥镜机器人,其特征在于:所述支撑杆(21)底端的左侧与腿部主干(25)顶端的左侧均设置有与柔性连接件(23)配合设置的防外弯曲限位件(22)。3.根据权利要求1所述的具有腿部伸展与收缩结构的内窥镜机器人,其特征在于:接触机构(24)包括与所述支撑杆(21)固定连接的环形卡座(2401)、被所述卡座(2401)限位活动的大滚珠(2402)以及与所述大滚珠(2402)活动连接的小滚珠(2403),其中,所述卡座(2401)的内腔设置有用于放置所述小滚珠(2403)的滚珠槽,所述滚珠槽的两端设置有卡扣,用于限制所述小滚珠(2403)滚动的范围...
【专利技术属性】
技术研发人员:宋霜,马滔,潘小飞,
申请(专利权)人:哈尔滨工业大学深圳研究生院,
类型:发明
国别省市:广东,44
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