The invention discloses an automatic forklift robot, which belongs to the field of robot technology. The automatic forklift truck robot includes a car body, a sliding part and a fork. The car body is provided with a door frame. The bottom end of the door frame is provided with two supporting bases. The sliding part comprises a first connecting frame, a second connecting frame and a shearing type telescopic member. The second connecting frame is connected with the first connecting frame by a shearing type telescopic member. If there is a gap between the vertical part of the fork and the side part of the goods after reaching the predetermined position, the automatic fork truck robot can control the extension of the fork and make the vertical part of the fork close to the goods until the two parts of the fork touch the bottom and the side of the goods respectively, and the goods can be fully formed in the fork. On cargo fork, avoid falling goods and reduce safety risks.
【技术实现步骤摘要】
一种自动叉车机器人
本专利技术涉及机器人
,具体涉及一种自动叉车机器人。
技术介绍
叉车是工业搬运车辆,是指对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的各种轮式搬运车辆,广泛应用于港口、车站、机场等,国际标准化组织ISO/TC110称为工业车辆。常用于仓储大型物件的运输,通常使用燃油机或者电池驱动。现有技术中,经常使用自动叉车机器人,即AGV叉车进行无人化作业,叉车移动过程中,需要使叉车准确移动至指定位置,以使货叉的两侧分别接触货物的底部和侧部,然而,叉车的实际到达位置与货物的侧部之间经常会有间隙,从而使得货物不能按照预定的方式全部承载于货叉上,从而存在一定的安全隐患。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种自动叉车机器人,自动叉车机器人到达预定位置后,若货叉的竖向部分与货物的侧部存在一定的间隙,则控制剪叉式伸缩件伸长且使货叉的竖向部分靠近货物,直至货叉的两部分分别接触货物的底部和侧部,货物可以充分成在于货叉上,避免出现货物掉落的情况,减少安全隐患。为了解决上述技术问题,本专利技术提供如下技术方案:一种自动叉车机器人,所述自动叉车机器人包括车体、滑动部和货叉,所述车体设置有门架,所述门架的底端设置有两个支撑底座,所述支撑底座为长条形,两个所述支撑底座并排设置,所述支撑底座的远离所述门架的一端设置有行走轮,所述滑动部包括第一连接架、第二连接架和剪叉式伸缩件,所述第一连接架设置于所述门架上且能够沿所述门架竖向运动,所述第二连接架与所述第一连接架之间通过所述剪叉式伸缩件连接,所述剪叉式伸缩件可伸缩且带动所述第二连接架靠近或远离所述第一连接架,所述货叉为L ...
【技术保护点】
1.一种自动叉车机器人,其特征在于:所述自动叉车机器人包括车体(11)、滑动部(13)和货叉(15),所述车体(11)设置有门架(110),所述门架(110)的底端设置有两个支撑底座(111),所述支撑底座(111)为长条形,两个所述支撑底座(111)并排设置,所述支撑底座(111)的远离所述门架(110)的一端设置有行走轮(116),所述滑动部(13)包括第一连接架(130)、第二连接架(131)和剪叉式伸缩件(132),所述第一连接架(130)设置于所述门架(110)上且能够沿所述门架(110)竖向运动,所述第二连接架(131)与所述第一连接架(130)之间通过所述剪叉式伸缩件(132)连接,所述剪叉式伸缩件(132)可伸缩且带动所述第二连接架(131)靠近或远离所述第一连接架(130),所述货叉(15)为L型,所述货叉(15)固定于所述第二连接架(131)上。
【技术特征摘要】
1.一种自动叉车机器人,其特征在于:所述自动叉车机器人包括车体(11)、滑动部(13)和货叉(15),所述车体(11)设置有门架(110),所述门架(110)的底端设置有两个支撑底座(111),所述支撑底座(111)为长条形,两个所述支撑底座(111)并排设置,所述支撑底座(111)的远离所述门架(110)的一端设置有行走轮(116),所述滑动部(13)包括第一连接架(130)、第二连接架(131)和剪叉式伸缩件(132),所述第一连接架(130)设置于所述门架(110)上且能够沿所述门架(110)竖向运动,所述第二连接架(131)与所述第一连接架(130)之间通过所述剪叉式伸缩件(132)连接,所述剪叉式伸缩件(132)可伸缩且带动所述第二连接架(131)靠近或远离所述第一连接架(130),所述货叉(15)为L型,所述货叉(15)固定于所述第二连接架(131)上。2.根据权利要求1所述的自动叉车机器人,其特征在于:所述第一连接架(130)上设置有两根丝杆(133),所述丝杆(133)通过驱动电机驱动旋转,所述第二连接架(131)上设置有两根滑竿(134),所述剪叉式伸缩件(132)的数量为两个,两根所述丝杆(133)与两个所述剪叉式伸缩件(132)一一对应,两根所述滑竿(134)与两个所述剪叉式伸缩件(132)一一对应;所述剪叉式伸缩件(132)包括X形件(135)、螺母(136)、转套(137)和滑套(138),每个所述剪叉式伸缩件(132)的X形件(135)的数量为两个且分别为第一件和第二件,所述第一件由两个中部相互铰接的第一单件组成,所述第二件由两个中部相互铰接的第二单件组成,所述第一单件和两个所述第二单件一一对应且相互铰接,其中一个所述第一单件的一端与所述第一连接架(130)铰接连接且铰接于铰接点,另外一个所述第一单件的一端与所述螺母(136)铰接,所述螺母(136)可转动的套设于所述丝杆(133)上,所述螺母(136)位于所述铰接点的正上方,所述铰接点处的转动轴线与所述丝杆(133)的轴线重合,所述第一单件相对于所述螺母(136)的转动轴线与所述丝杆(133)的轴线垂直,其中一个所述剪叉式伸缩件(132)的铰接点处设置有锁止件(139),所述锁止件(139)将所述铰接点锁死且使所述第一单件与所述第一连接架(130)不能相对转动;其中一个所述第二单件的一端与所述转套(137)铰接,另外一个所述第二单件的一端与所述滑套(138)铰接,所述转套(137)和所述滑套(138)均套设于...
【专利技术属性】
技术研发人员:黎建军,
申请(专利权)人:杭州杭睿科技有限公司,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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