车载装置制造方法及图纸

提供车载装置。车载装置是安装有检测障碍物所使用的多个障碍物传感器(2a、2b、2c、2d)的车辆所使用的车载装置，多个障碍物传感器是向车辆的左右侧方中至少一方的侧方扩展的检测范围分别在车辆的前后方向并排的多个传感器。车载装置具备基于多个障碍物传感器中的检测到障碍物的障碍物传感器的转移，依次辨别相对于自车的障碍物的移动状态的辨别部(17)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车载装置本申请主张于2016年3月18日申请的日本专利申请编号2016-55970号的优先权，并在此引用其全部内容。
本公开涉及辨别自车的周边状况的车载装置。
技术介绍
以往，已知有使用雷达等障碍物传感器检测障碍物向自车的接近，并进行驾驶辅助的技术。例如，在专利文献1公开了在使用毫米波雷达检测到其它车进入了配置在自车的前后方向的检测自车侧方物体的两个距离测定传感器中的情况下，报告其它车的存在的技术。专利文献1：JP-5449574B然而，以往，在专利文献1所公开的那样的技术中，在检测到其它车并暂且进行了报告的情况下，不会重新辨别其它车追上自车之后是成为并行状态，还是成为超过自车的状态之类的相对于自车的其它车的行驶状态的变化，并进行与行驶状态的变化对应的辅助。
技术实现思路
本公开的目的之一在于提供能够进行与自车侧方的移动体的行驶状态变化对应的驾驶辅助的车载装置。本公开的一侧面的车载装置是安装了检测障碍物所使用的障碍物传感器的车辆所使用的车载装置，障碍物传感器是向车辆的左右侧方中至少一方的侧方扩展的检测范围分别在车辆的前后方向并排的多个障碍物传感器，具备基于多个障碍物传感器中的检测到障碍物的障碍物传感器的转移，依次辨别相对于自车的障碍物的移动状态的辨别部。向车辆的左右侧方中至少一方的侧方扩展的检测范围分别在车辆的前后方向并排的多个障碍物传感器中的、检测到障碍物的障碍物传感器的转移的状态，根据相对于自车的障碍物的移动状态而不同。由此，基于这样的多个障碍物传感器中的检测到障碍物的障碍物传感器的转移，辨别部能够依次辨别存在于自车侧方的障碍物的相对于自车的移动状态。若能够依次辨别自车侧方的障碍物的移动状态，则能够辨别自车侧方的移动体的行驶状态的变化，也能够根据自车侧方的移动体的行驶状态变化进行驾驶辅助。附图说明根据参照附图的下述的详细的说明，本公开的上述以及其它的目的、特征、优点变得更加明确。在附图中，图1是表示驾驶辅助系统的概略的构成的一个例子的图。图2是用于说明实施方式1中的侧传感器的设置位置与检测范围的一个例子的图。图3是用于说明移动状态的状态迁移的一个例子的图。图4是用于说明移动状态的状态迁移的一个例子的图。图5是表示在驾驶辅助装置的移动状态辨别相关处理的流程的一个例子的流程图。图6是用于对辨别部辨别出的移动体的移动状态的向驾驶辅助的利用例进行说明的图。图7是用于对辨别部辨别出的移动体的移动状态的向驾驶辅助的利用例进行说明的图。图8是用于对辨别部辨别出的移动体的移动状态的向驾驶辅助的利用例进行说明的图。图9是用于对辨别部辨别出的移动体的移动状态的向驾驶辅助的利用例进行说明的图。图10是用于对辨别部辨别出的移动体的移动状态的向驾驶辅助的利用例进行说明的图。图11是用于对辨别部辨别出的移动体的移动状态的向驾驶辅助的利用例进行说明的图。图12是用于对辨别部辨别出的移动体的移动状态的向驾驶辅助的利用例进行说明的图。图13是用于说明实施方式2中的侧传感器的设置位置与检测范围的一个例子的图。具体实施方式参照附图对多个实施方式以及变形例进行说明。此外，为了方便说明，有时在多个实施方式以及变形例之间，对具有与到此为止的说明所使用的图所示的部分相同的功能的部分附加相同的附图标记，并省略其说明。对附加相同的附图标记的部分，能够参照其它的实施方式以及/或者变形例中的说明。另外，以下所示的实施方式以及变形例是与法定左侧通行的地域对应的实施方式以及变形例，在法定右侧通行的地域，左右与以下的实施方式相反。(实施方式1)＜驾驶辅助系统100的概略结构＞以下，使用附图对实施方式1进行说明。图1所示的驾驶辅助系统100安装于车辆，包含驾驶辅助装置1、左前侧传感器2a、左后侧传感器2b、右前侧传感器2c、右后侧传感器2d、车轮速度传感器3、转向操纵角传感器4、HMI系统5、以及车辆控制ECU6。以下将安装驾驶辅助系统100的车辆称为自车。这里，使用图2，对左前侧传感器2a、左后侧传感器2b、右前侧传感器2c、右后侧传感器2d进行说明。左前侧传感器2a安装在自车(参照图2的HV)的前部的左侧面，检测存在于自车的前部的左侧方的障碍物。左后侧传感器2b安装在自车的后部的左侧面，检测存在于自车的后部的左侧方的障碍物。右前侧传感器2c安装于自车的前部的右侧面，检测存在于自车的前部的右侧方的障碍物。右后侧传感器2d安装于自车的后部的右侧面，检测存在于自车的后部的右侧方的障碍物。该左前侧传感器2a、左后侧传感器2b、右前侧传感器2c、右后侧传感器2d相当于障碍物传感器。以下，在不对左前侧传感器2a、左后侧传感器2b、右前侧传感器2c、右后侧传感器2d进行区分说明的情况下，称为侧传感器2。侧传感器2通过发送探测波，并接收被障碍物反射的该探测波的反射波来检测到障碍物的距离。侧传感器2构成为以指向性的中心线与自车的车轴方向例如平行的方式配置即可。作为一个例子，侧传感器2构成为在自车的档位为除了停车档以及空档以外的行驶档位的情况下开始探测波的发送即可。除此之外，也可以构成为在自车的点火电源接通的情况下开始探测波的发送。在本实施方式的例子中，如图2所示，左前侧传感器2a的检测范围(参照图2的SAa)与左后侧传感器2b的检测范围(参照图2的SAb)沿着自车的前后方向，在自车的左侧方在前后并排。另一方面，右前侧传感器2c的检测范围(参照图2的SAc)和右后侧传感器2d的检测范围(参照图2的SAd)沿着自车的前后方向，在自车的右侧方在前后并排。车轮速度传感器3依次输出与各转动轮的旋转速度对应的脉冲信号。转向操纵角传感器4是检测自车的方向盘的转向操纵角的传感器，将自车以直行状态行驶时的转向操纵角设为中立位置(0度)，并依次输出从该中立位置的旋转角度作为转向操纵角。HMI系统5具备组合仪表、CID(CenterInformationDisplay：中控显示屏)、HUD(Head-UpDisplay：抬头显示器)等显示装置、音频扬声器等声音输出装置、操作设备、以及HCU(HumanMachineInterfaceControlUnit：人机界面控制单元)等控制装置等。组合仪表配置在自车的驾驶席前方。CID在自车的车厢内配置在中央仪表群的上方。组合仪表以及CID基于从HCU获取的图像数据，在显示器的显示画面显示用于信息提示的各种图像。HUD将基于从HCU获取的图像数据的图像的光投影到规定在自车的挡风玻璃的投影区域。由挡风玻璃反射到车厢内侧的图像的光被坐在驾驶席的驾驶员知觉。驾驶员能够与自车的前方的外界风景重叠地视觉确认由HUD投影的图像的虚像。另外，音频扬声器配置在自车的车门的内衬内。音频扬声器通过播放的声音进行对乘客的信息提示。操作设备使自车的驾驶员操作的开关组。操作设备为了进行各种设定而使用。例如，作为操作设备，有设在自车的方向盘的轮辐部的转向开关等。HCU具备CPU、ROM以及RAM等存储器、I/O、以及连接它们的总线，通过执行存储于存储器的控制程序来执行各种处理。例如，从显示装置以及/或者声音输出装置进行信息提示。此外，也可以通过一个或者多个IC等以硬件的方式构成HCU执行的功能的一部分或者全部。车辆控制ECU6是进行自车的加减速控制以及/或者转向操纵控制的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车载装置，在安装有用于检测障碍物的障碍物传感器(2、2a、2b、2c、2d、2e、2f)的车辆中使用，其中，上述障碍物传感器是向上述车辆的左右侧方中至少一方的侧方扩展的检测范围分别在上述车辆的前后方向并排的多个障碍物传感器，上述车载装置具备辨别部(17)，该辨别部基于多个上述障碍物传感器中的检测到上述障碍物的上述障碍物传感器的转移，依次辨别相对于自车的上述障碍物的移动状态。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.03.18 JP 2016-0559701.一种车载装置，在安装有用于检测障碍物的障碍物传感器(2、2a、2b、2c、2d、2e、2f)的车辆中使用，其中，上述障碍物传感器是向上述车辆的左右侧方中至少一方的侧方扩展的检测范围分别在上述车辆的前后方向并排的多个障碍物传感器，上述车载装置具备辨别部(17)，该辨别部基于多个上述障碍物传感器中的检测到上述障碍物的上述障碍物传感器的转移，依次辨别相对于自车的上述障碍物的移动状态。2.根据权利要求1所述的车载装置，其中，具备：位置确定部(11a、11b、11c、11d)，上述位置确定部针对多个上述障碍物传感器的每一个，分别确定使用该障碍物传感器检测到的上述障碍物的相对于自车的位置；以及移动体判定部(15)，上述移动体判定部基于由上述位置确定部针对多个上述障碍物传感器的每一个确定出的上述障碍物的位置的偏移与伴随着行驶的自车的位置的偏移之差，判定由上述障碍物传感器检测到的上述障碍物是否是移动体，上述辨别部基于检测到由上述移动体判定部判定为是移动体的上述障碍物的上述障碍物传感器的转移，依次辨别相对于自车的上述障碍物的移动状态。3.根据权利要求2所述的车载装置，其中，具备：位置管理部(13)，上述位置管理部存储由上述位置确定部针对多个上述障碍物传感器的每一个确定出的上述障碍物的位置，并与伴随着行驶的自车的位置的偏移对应地更新存储的上述障碍物的位置，上述移动体判定部使用由上述位置管理部依次更新的上述障碍物的位置判定由上述障碍物传感器检测到的上述障碍物是否是移动体。4.根据权利要求1～3中任意一项所述的车载装置，其中，上述辨别部辨别上述障碍物与自车向相反方向通过的错车状态、上述障碍物超过自车的超车状态、上述障碍物追上自车的追上状态、以及上述障碍物与自车并行的并行状态的至少任意一个上述移动状态。5.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：宫本洋辅，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本,JP