用于在移动设备上获得成对极线约束和解决全景姿态的方法和系统技术方案

本公开的方面一般涉及由计算设备确定全景图像的位置和取向。一个或多个计算设备(12)可以接收第一全景图像(300)和第二全景图像(610)之间的对准数据(820)以及第一全景图像和第二全景图像的原始位置数据。一个或多个计算设备可以基于对准数据确定一对全景图像之间的相对取向，并基于原始位置数据计算从第一全景图像到第二全景图像的朝向。位置数据和对准数据可以由一个或多个计算设备基于一对全景图像与原始位置数据之间的相对取向来优化。一个或多个计算设备可以利用化的相对取向和优化的位置数据替换原始位置数据和相对取向。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于在移动设备上获得成对极线约束和解决全景姿态的方法和系统相关申请的交叉引用本申请要求于2016年5月3日提交的题为MethodAndSystemForObtainingPair-WiseEpipolarConstraintsAndSolvingForPanoramaPoseOnAMobileDevice(用于在移动设备上获得成对极线约束和解决全景姿态的方法和系统)的美国临时申请No.62/331,273的申请日的权益，其公开内容通过引用并入在此。
技术介绍
对诸如移动设备和数码相机的计算设备的访问导致包括全景图像的数字图像的增加。全景图像可以基于它们的位置和取向数据而彼此连接(例如，链接)。全景图像被捕获的位置通常从捕获图像的计算设备上的全球定位系统(“GPS”)得出。然而，这些系统通常不准确，并且可能提供偏离相当大距离(例如几米或更多)的位置数据。基于不准确的数据，全景图像可能因此不正确地连接在一起。当在连接的相邻全景图像之间过渡时，这两个图像的取向可能不同；这可能导致用户在全景图像之间过渡时呈现震动和混乱的体验。尽管基于自动计算机视觉的技术可以被用来基于视觉上相似的图像数据相对于彼此本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种确定全景图像的位置和取向的方法，包括计算装置执行：接收第一全景图像和第二全景图像之间的对准数据以及所述第一全景图像和所述第二全景图像的原始位置数据；基于所述对准数据确定全景图像对之间的相对取向；基于所述原始位置数据计算从所述第一全景图像到所述第二全景图像的朝向；基于所述第一全景图像和所述第二全景图像之间的所述相对取向以及所述原始位置数据优化所述位置数据和所述对准数据；将所优化的相对取向和所优化的位置数据存储为所述第一全景图像和所述第二全景图像的相对取向数据和位置数据。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.05.03 US 62/331,2731.一种确定全景图像的位置和取向的方法，包括计算装置执行：接收第一全景图像和第二全景图像之间的对准数据以及所述第一全景图像和所述第二全景图像的原始位置数据；基于所述对准数据确定全景图像对之间的相对取向；基于所述原始位置数据计算从所述第一全景图像到所述第二全景图像的朝向；基于所述第一全景图像和所述第二全景图像之间的所述相对取向以及所述原始位置数据优化所述位置数据和所述对准数据；将所优化的相对取向和所优化的位置数据存储为所述第一全景图像和所述第二全景图像的相对取向数据和位置数据。2.根据权利要求1所述的方法，包括所述计算装置执行从用户接收所述对准数据。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述第一全景图像和所述第二全景图像之间的所述相对取向包括：所述第一全景图像到达所述第二全景图像所沿着的方向；和所述第二全景图像到达所述第一全景图像所沿着的方向。4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，包括所述计算装置执行将所述朝向θ计算为并且其中λ1分别是所述第一全景图像的纬度和经度，λ2是所述第二全景图像的纬度和经度，并且Δλ是所述第一全景图像和所述第二全景图像之间的经度差。5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，包括所述计算装置通过计算优化值同时使一个或多个目标函数的成本最小化来执行所述优化。6.根据权利要求5所述的方法，包括所述计算装置通过使用最小二乘解算器求解最小值来执行使所述一个或多个目标函数的成本最小化。7.根据权利要求5所述的方法，包括所述计算装置通过最小化所述第一全景图像和所述第二全景图像的优化位置到原始位置的距离并确保所优化的相对取向相距180度来最小化所述目标函数。8.一种用于确定全景图像的位置和取向的装置，所述装置被配置为：接收第一全景图像和第二全景图像之间的对准数据以及所述第一全景图像和所述第二全景图像的原始位置数据；基于所述对准数据确定全景图像对之间的相对取向；基于所述原始位置数据计算从所述第一全景图像到所述第二全景图像的朝向；基于所述第一全景图像和所述第二全景图像之间的所述相对取向以及所述原始位置数据来优化所述位置数据和所述对准数据；将所优化的相对取向和所优化的位置数据存储为所述第一全景图像和所述第二全景图像的相对取向数据和位置数据。9.根据权利要求8所述的装置，被配置为从用户接收所述对准数据。10.根据权利要求9或10所述的装置，其中，所述第一全景图像和所述第二全景图像之间的所述相对取向包括：所述第一全景图像到达所述第二全景图像所沿着的方向；和所述第二全景图像到达所述第一全景图像所沿着的方向。11.根据权利要求8至10中的任一项所述的装置，被配置为：将所述朝向θ计算为并且其中λ1分别是所述第一全景图像的纬度和经度，λ2是所述第二全景图像的纬度和经度，并且Δλ是所述第一全景图像和所述第二全景图像之间的经度差。12.根据权利要求8至11中的任一项所述的装置，被配置为通过计算优化值同时使一个或多个目标函数的成本最小化来优化。13.根据权利要求12所述的装置，被配置为通过使用最小二乘解算器求解最小值最小化所述一个或多个目标函数的成本来优化。14.根据权利要求12所述的装置，被配置为通过最小化所述第一全景图像和所述第二全景图像的优化位置到原始位置的距离并确保所优化的相对取向相距180度最小化所述目标函数来优化。15.一种包括机器可读指令的计算机程序，所述机器可读指令在由计算装置执行时控制其执行权利要求1至7中的任一项所述的方法。16.一种用于确定全景图像的位置和取向的计算机实现的方法：由一个或多个计算设备接收第一全景图像和第二全景图像之间的对准数据以及所述第一全景图像和所述第二全景图像的原始位置数据；由所述一个或多个计算设备基于所述对准数据确定全景图像对之间的相对取向；由所述一个或多个计算设备基于所述原始位置数据计算从所述第一全景图像到所述第二全景图像的朝向；由所述一个或多个计算设备基于所述全景图像对之间的所述相对取向以及所述原始位置数据来优化所述位置数据和所述对准数据；由所述一个或多个计算设备利用所优化的相对取向和所优化的位置数据替换所述原始...

【专利技术属性】
技术研发人员：艾伦·谢里登，查尔斯·阿姆斯特朗，
申请(专利权)人：谷歌有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US