信息处理装置、信息处理方法及程序制造方法及图纸

当利用照射位置像素坐标确定的像素的位置为在第1及第2摄像图像各自中在相互对应的位置上能够确定的像素的位置时，执行部按照由接收部接收到的指示选择性执行第1导出处理和第2导出处理，所述第1导出处理中基于多个像素坐标、照射位置实际空间坐标、焦距及摄像像素的尺寸，导出摄像位置距离，所述多个像素坐标为在第1及第2摄像图像各自中在实际空间上存在于与被照射定向性光的照射位置相同的平面状区域且在相互对应的位置上能够确定的3个像素以上的多个像素坐标，所述第2导出处理中基于照射位置实际空间坐标、照射位置像素坐标、焦距及摄像元件的尺寸，导出摄像位置距离。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】信息处理装置、信息处理方法及程序
本专利技术的技术涉及一种信息处理装置、信息处理方法及程序。
技术介绍
在日本特开2012-27000号公报中公开有用单一摄像机导出被测量对象上的特征点的三维位置坐标的图像测量处理装置。日本特开2012-27000号公报中所记载的图像测量处理装置中，通过如下步骤1～5导出三维位置坐标。在步骤1中，图像测量处理装置预先存储摄像机的内部标定要素和被测量对象物的至少4个特征点的实际坐标。在步骤2中，图像测量处理装置读取利用摄像机拍摄而得到的图像，该图像的4个特征点包含于摄像机视场内。在步骤3中，图像测量处理装置对于所读取的图像上的特征点的摄像机视图坐标，基于内部标定要素校正图像上的变形。在步骤4中，图像测量处理装置导出特征点的摄像机视图坐标及由实际坐标导出以图像摄影时的被测量对象物为基准的坐标系中的摄像机位置及摄像机角度。在步骤5中，图像测量处理装置通过执行将所导出的摄像机位置及摄像机角度设为基准位置及基准角度的坐标转换而导出摄像机基准的坐标系中的特征点的三维坐标。在日本特开2013-122434号公报中公开有具备单眼摄像装置的三维位置测量装置，所述单眼摄像装置固定有具有照射激光束的照射光源的照射机构。日本特开2013-122434号公报中所记载的三维位置测量装置一边向校正板体照射激光束，一边使校正板体移动而将校正板体作为被摄体进行拍摄，或者使摄像装置移动而从2个部位的摄像位置将校正板体作为被摄体进行拍摄。并且，日本特开2013-122434号公报中所记载的三维位置测量装置根据拍摄所得的各图像计算各图像中激光束的照射位置的三维坐标，并计算激光束的方向矢量或平面方程式。而且，日本特开2013-122434号公报中所记载的三维位置测量装置使用计算出的方向矢量或平面方程式来计算激光束的被照射物体的三维坐标。在国际公开第97/06406号公报中公开有测量从基准面至激光束的照射位置为止的距离的距离测量装置。国际公开第97/06406号公报中所记载的距离测量装置着眼于根据成为测量对象的物体表面的特征而测量中产生误差的现象，生成摄像图像的边缘图像，并基于所生成的边缘图像，从空间的各要素的坐标位置中确定表示物体的轮廓的坐标位置。
技术实现思路
专利技术要解决的技术课题然而，日本特开2012-27000号公报、日本特开2013-122434号公报及国际公开第97/06406号公报中所记载的技术均为以在拍摄而得到的摄像图像内存在能够确定的特征点为前提的技术，在对不存在能够确定的特征点的被摄体进行拍摄的情况下，无法导出三维坐标。另外，在此所说的“三维坐标”是指确定被摄体中的被指定的位置的三维坐标。作为导出三维坐标的其他方法，可以想到利用具有进行测距及摄像的功能的测距装置，基于第1摄像图像、第2摄像图像及摄像位置距离导出三维坐标的方法。另外，测距是指基于朝向成为测量对象的被摄体射出的激光束的往返时间，测量至被摄体为止的距离。并且，第1摄像图像是指从第1摄像位置拍摄被摄体而得到的图像，第2摄像图像是指从与第1摄像位置不同的第2摄像位置拍摄包含从第1摄像位置的成为摄像对象的被摄体的被摄体而得到的图像。并且，摄像位置距离是指第1摄像位置与第2摄像位置之间的距离。然而，当基于第1摄像图像、第2摄像图像及摄像位置距离导出三维坐标时，需要高精度地导出摄像位置距离。当被摄体中包含能够确定的特征点时，将能够确定的特征点作为测量对象而进行测距，若能够从不同的摄像位置分别拍摄包含能够确定的特征点的被摄体，则能够导出摄像位置距离。但是，被摄体中未必一定存在能够确定的特征点。并且，认为即便在被摄体中存在能够确定的特征点，由于测距装置内的组件的更换或视场角的变更等，激光束的实际照射位置也会与被摄体中的能够确定的特征点不一致。相反，也可以想到激光束的实际照射位置与被摄体中的能够确定的特征点一致。尽管存在产生这种不同状态的可能性，若始终通过1种导出处理导出摄像位置距离，则有可能缺乏准确性的摄像位置距离供于三维坐标的导出。本专利技术的一个实施方式提供一种与无论定向性光的照射位置如何，仅通过1种导出处理导出摄像位置距离的情况相比，能够高精度地导出摄像位置距离的信息处理装置、信息处理方法及程序。用于解决技术课题的手段本专利技术的第1方式所涉及的信息处理装置包括：获取部，获取从第1摄像位置拍摄被摄体而得到的第1摄像图像、从与第1摄像位置不同的第2摄像位置拍摄被摄体而得到的第2摄像图像及至被摄体为止的距离，所述至被摄体为止的距离是通过从与第1摄像位置相对应的位置向被摄体射出具有定向性的光即定向性光并接收定向性光的反射光而测量的；导出部，基于由获取部获取的距离，导出确定定向性光对被摄体在实际空间上的照射位置的照射位置实际空间坐标、以及在第1摄像图像及第2摄像图像各自中确定与利用照射位置实际空间坐标确定的照射位置相对应的像素的位置的照射位置像素坐标；及执行部，当利用照射位置像素坐标确定的像素的位置为与在第1摄像图像及第2摄像图像各自中在相互对应的位置上能够确定的像素的位置的位置可确定状态时，按照由接收部接收到的指示选择性执行第1导出处理和第2导出处理，所述第1导出处理中，基于多个像素坐标、照射位置实际空间坐标、被摄体的摄像中所使用的摄像透镜的焦距及拍摄被摄体的摄像像素组所包含的摄像像素的尺寸，导出第1摄像位置与第2摄像位置之间的距离即摄像位置距离，所述多个像素坐标为在第1摄像图像及第2摄像图像各自中确定在实际空间上存在于与被照射定向性光的照射位置相同的平面状区域且在相互对应的位置上能够确定的3个像素以上的多个像素的多个坐标，所述第2导出处理中，基于照射位置实际空间坐标、照射位置像素坐标、焦距及尺寸，导出摄像位置距离。因此，与无论定向性光的照射位置如何，仅通过1种导出处理导出摄像位置距离的情况相比，本专利技术的第1方式所涉及的信息处理装置能够高精度地导出摄像位置距离。根据本专利技术的第1方式所涉及的信息处理装置，本专利技术的第2方式所涉及的信息处理装置中，第2导出处理为基于比通过第1导出处理导出摄像位置距离时所使用的参数的个数少的多个参数导出摄像位置距离的处理。因此，与无论定向性光的照射位置如何，始终通过第1导出处理导出摄像位置距离的情况相比，本专利技术的第2方式所涉及的信息处理装置能够以低负荷导出摄像位置距离。根据本专利技术的第1方式或第2方式所涉及的信息处理装置，本专利技术的第3方式所涉及的信息处理装置中，当位置可确定状态时，执行部还执行通知位置可确定状态的位置可确定状态通知处理。因此，本专利技术的第3方式所涉及的信息处理装置能够让使用者识别利用照射位置像素坐标确定的像素的位置为在第1摄像图像及第2摄像图像各自中在相互对应的位置上能够确定的像素的位置之后，选择第1导出处理或第2导出处理。根据本专利技术的第1方式至第3方式中任一方式所涉及的信息处理装置，本专利技术的第4方式所涉及的信息处理装置中，当利用照射位置像素坐标确定的像素的位置为与在第1摄像图像及第2摄像图像各自中在相互对应的位置上能够确定的像素不同的像素的位置的位置不可确定状态时，执行部还执行通知位置不可确定状态的位置不可确定状态通知处理。因此，本专利技术的第4方式所涉及的信息处理装置能够让使用者识别利用照射位置像素坐标确定的像本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种信息处理装置，其包括：获取部，获取从第1摄像位置拍摄被摄体而得到的第1摄像图像、从与所述第1摄像位置不同的第2摄像位置拍摄所述被摄体而得到的第2摄像图像及至所述被摄体为止的距离，所述至被摄体为止的距离是通过从与所述第1摄像位置相对应的位置向所述被摄体射出具有定向性的光即定向性光并接收所述定向性光的反射光而测量的；导出部，基于由所述获取部获取的所述距离，导出确定所述定向性光对所述被摄体在实际空间上的照射位置的照射位置实际空间坐标、以及在所述第1摄像图像及所述第2摄像图像各自中确定与利用所述照射位置实际空间坐标确定的照射位置相对应的像素的位置的照射位置像素坐标；及执行部，当利用所述照射位置像素坐标确定的像素的位置为在所述第1摄像图像及所述第2摄像图像各自中在相互对应的位置上能够确定的像素的位置的位置可确定状态时，按照由接收部接收到的指示选择性执行第1导出处理和第2导出处理，所述第1导出处理中，基于多个像素坐标、所述照射位置实际空间坐标、所述被摄体的摄像中所使用的摄像透镜的焦距及拍摄所述被摄体的摄像像素组所包含的摄像像素的尺寸，导出所述第1摄像位置与所述第2摄像位置之间的距离即摄像位置距离，所述多个像素坐标为在所述第1摄像图像及所述第2摄像图像各自中确定在实际空间上存在于与被照射所述定向性光的照射位置相同的平面状区域且在相互对应的位置上能够确定的3个像素以上的多个像素的多个坐标，所述第2导出处理中，基于所述照射位置实际空间坐标、所述照射位置像素坐标、所述焦距及所述尺寸，导出所述摄像位置距离。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.02.04 JP 2016-0202261.一种信息处理装置，其包括：获取部，获取从第1摄像位置拍摄被摄体而得到的第1摄像图像、从与所述第1摄像位置不同的第2摄像位置拍摄所述被摄体而得到的第2摄像图像及至所述被摄体为止的距离，所述至被摄体为止的距离是通过从与所述第1摄像位置相对应的位置向所述被摄体射出具有定向性的光即定向性光并接收所述定向性光的反射光而测量的；导出部，基于由所述获取部获取的所述距离，导出确定所述定向性光对所述被摄体在实际空间上的照射位置的照射位置实际空间坐标、以及在所述第1摄像图像及所述第2摄像图像各自中确定与利用所述照射位置实际空间坐标确定的照射位置相对应的像素的位置的照射位置像素坐标；及执行部，当利用所述照射位置像素坐标确定的像素的位置为在所述第1摄像图像及所述第2摄像图像各自中在相互对应的位置上能够确定的像素的位置的位置可确定状态时，按照由接收部接收到的指示选择性执行第1导出处理和第2导出处理，所述第1导出处理中，基于多个像素坐标、所述照射位置实际空间坐标、所述被摄体的摄像中所使用的摄像透镜的焦距及拍摄所述被摄体的摄像像素组所包含的摄像像素的尺寸，导出所述第1摄像位置与所述第2摄像位置之间的距离即摄像位置距离，所述多个像素坐标为在所述第1摄像图像及所述第2摄像图像各自中确定在实际空间上存在于与被照射所述定向性光的照射位置相同的平面状区域且在相互对应的位置上能够确定的3个像素以上的多个像素的多个坐标，所述第2导出处理中，基于所述照射位置实际空间坐标、所述照射位置像素坐标、所述焦距及所述尺寸，导出所述摄像位置距离。2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，所述第2导出处理为基于比通过所述第1导出处理导出所述摄像位置距离时所使用的参数的个数少的多个参数导出所述摄像位置距离的处理。3.根据权利要求1或2所述的信息处理装置，其中，当所述位置可确定状态时，所述执行部还执行通知所述位置可确定状态的位置可确定状态通知处理。4.根据权利要求1至3中任一项所述的信息处理装置，其中，当利用所述照射位置像素坐标确定的像素的位置为与在所述第1摄像图像及所述第2摄像图像各自中在相互对应的位置上能够确定的像素不同的像素的位置的位置不可确定状态时，所述执行部还执行通知所述位置不可确定状态的位置不可确定状态通知处理。5.根据权利要求1至4中任一项所述的信息处理装置，其中，所述执行部执行基于所述摄像位置距离导出指定像素实际空间坐标的处理，所述指定像素实际空间坐标为与在所述第1摄像图像及所述第2摄像图像各自中被指定为实际空间上的位置所对应的像素的指定像素的位置相对应的实际空间上的位置的坐标。6.根据权利要求5所述的信息处理装置，其中，基于所述摄像位置距离、在所述第1摄像图像及所述第2摄像图像各自中确定在相互对应的位置上能够确定的像素作为所述指定像素的指定像素坐标、所述焦距及所述尺寸而规定所述指定像素实际空间坐标。7.根据权利要求1至6中任一项所述的信息处理装置，其中，所述第1导出处理为如下处理：基于所述多个像素坐标、所述焦距及所述尺寸，导出由平面方程式规定的所述平面的朝向，根据所导出的所述朝向和所述照射位置实际空间坐标确定所述平面方程式，并根据所确定的所述平面方程式、所述多个像素坐标、所述焦距及所述尺寸导出所述摄像位置距离，所述平面方程式表示包含与所述多个像素坐标相对应的实际空间上的坐标的平面。8.根据权利要求1至7中任一项所述的信息处理装置，其中，当利用所述照射位置像素坐标确定的像素的位置为与在所述第1摄像图像及所述第2摄像图像各自中在相互对应的位置上能够确定的像素不同的像素的位置时，所述执行部执行所述第1导出处理。9....

【专利技术属性】
技术研发人员：增田智纪，
申请(专利权)人：富士胶片株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP