通信网络数据传输的方法、装置、存储介质及终端设备制造方法及图纸

本发明专利技术提出一种通信网络数据传输的方法、装置、存储介质及终端设备，其中，所述方法包括：响应所述通信网络中的第一通信对象的加载，记录所述第一通信对象的拓扑信息于拓扑记录表中，其中，所述拓扑记录表对应于所述第一通信对象所属的进程，并用于记录所述第一通信对象所在进程的拓扑信息以及记录从所述通信网络的其他进程中接收到的拓扑信息；以及根据所述拓扑记录表，选取相应的通信方式建立所述第一通信对象与匹配所述第一通信对象的第二通信对象两者之间的通信连接。采用本发明专利技术，实现通信网络中的通信对象之间可以基于不同的拓扑关系选取相应的通信方式来建立通信链路。

【技术实现步骤摘要】
通信网络数据传输的方法、装置、存储介质及终端设备
本专利技术涉及计算机
，尤其涉及一种通信网络数据传输的方法、装置、存储介质及终端设备。
技术介绍
无人驾驶技术是多个技术集成，一个无人驾驶系统包括有多个传感器、多个软件模块和多个硬件模块，在调配软件硬件资源方面引入机器人操作系统ROS/ROS2，作为无人驾驶系统的通信框架，其是基于消息传递通信的分布式多进程框架，因为ROS/ROS2本身是基于消息机制的，开发者可以根据功能把软件拆分成为各个模块(节点)，每个模块只是负责读取和分发消息，模块间通过消息关联。但是模块(节点)之间只能通过某一种特定的套接字(socket)的通信传输方式进行消息通信，由于Socket通信需要将数据序列化，在每个传输路径上均采用此种方式进行消息通信，会增加系统资源的消耗。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种通信网络数据传输的方法、装置、存储介质及终端设备，以解决或缓解现有技术中的以上技术问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种通信网络数据传输的方法，包括：响应所述通信网络中的第一通信对象的加载，记录所述第一通信对象的拓扑信息于拓扑记录表中，其中，所述拓扑记录表对应于所述第一通信对象所属的进程，并用于记录所述第一通信对象所在进程的拓扑信息以及记录从所述通信网络的其他进程中接收到的拓扑信息；以及根据所述拓扑记录表，选取相应的通信方式建立所述第一通信对象与匹配所述第一通信对象的第二通信对象两者之间的通信连接。结合第一方面，在第一方面的第一种实施方式中，所述方法还包括：将所述拓扑信息广播给所述通信网络中的所述其他进程，以更新所述其他进程的拓扑记录表。结合第一方面的第一种实施方式，在第一方面的第二种实施方式中，所述方法还包括：从所述其他进程中接收所述其他进程的拓扑信息；以及记录所接收的所述其他进程的拓扑信息于所述拓扑记录表。结合第一方面、第一方面的第一种实施方式或第一方面的第二种实施方式，在第一方面的第三种实施方式中，所述拓扑信息包括所述通信对象的对象标识，以及所述根据所述拓扑记录表，选取相应的通信方式建立所述第一通信对象与匹配所述第一的通信对象的第二通信对象两者之间的通信连接，包括：根据所述第一通信对象所在进程的拓扑记录表，查询与所述第一通信对象的对象标识具有相同标识的第二通信对象的拓扑信息；根据所述第一通信对象的拓扑信息和所述第二通信对象的拓扑信息，选取通信方式；以及根据选取的通信方式，建立所述第一通信对象与所述第二通信对象两者之间的通信连接。结合第一方面的第三种实施方式，在第一方面的第四种实施方式中，所述拓扑信息还包括所述通信对象所属终端的终端标识、所述通信对象所在进程的进程标识；所述根据所述第一通信对象的拓扑信息和所述第二通信对象的拓扑信息，选取通信方式，包括：判断所述第一通信对象与所述第二通信对象两者所属终端的终端标识是否一致，以及判断所述第一通信对象与所述第二通信对象两者所在进程的进程标识是否一致；当所述第一通信对象与所述第二通信对象两者所属终端的终端标识不一致时，选取基于套接字的通信方式；当所述第一通信对象与所述第二通信对象两者所属终端的终端标识一致，但所述第一通信对象与所述第二通信对象两者所在进程的进程标识不一致时，选取基于共享内存的通信方式；以及当所述第一通信对象与所述第二通信对象两者所属终端的终端标识一致，且所述第一通信对象与所述第二通信对象两者所在进程的进程标识一致时，选取基于进程内的通信方式。结合第一方面的第四种实施方式，在第一方面的第五种实施方式，所述基于进程内的通信方式为基于指针的通信方式。结合第一方面，在第一方面的第六种实施方式中，所述广播的方式为多播方式。结合第一方面，在第一方面的第七种实施方式中，在所述记录所述第一通信对象的拓扑信息于拓扑记录表中之前，还包括：加载所述第一通信对象所属的通信节点于所述第一通信对象所在进程中；以及加载所述第一通信对象于所述第一通信对象所在进程中。第二方面，本专利技术实施例还提供一种通信网络数据传输的装置，包括：拓扑记录模块，用于响应所述通信网络中的第一通信对象的加载，记录所述第一通信对象的拓扑信息于拓扑记录表中，其中，所述拓扑记录表对诮于所述第一通信对象所属的进程，并用于记录所述第一通信对象所在进程的拓扑信息以及记录从所述通信网络的其他进程中接收到的拓扑信息；以及通信链路建立模块，用于根据所述拓扑记录表，选取相应的通信方式建立所述第一通信对象与匹配所述第一通信对象的第二通信对象两者之间的通信连接。结合第二方面，在第二方面的第一种实施方式中，所述装置还包括：拓扑广播模块，用于将所述拓扑信息广播给所述通信网络中的所述其他进程，以更新所述其他进程的拓扑记录表。结合第二方面的第一种实施方式，在第二方面的第二种实施方式中，所述装置还包括：拓扑接收模块，用于从所述其他进程中接收所述其他进程的拓扑信息；以及所述拓扑记录模块，还用于记录所接收的所述其他进程的拓扑信息于所述拓扑记录表。结合第二方面、第二方面的第一种实施方式或第二方面的第二种实施方式，在第二方面的第三种实施方式中，所述拓扑信息包括所述通信对象的对象标识，所述通信链路建立模块包括：信息查询单元，用于根据所述第一通信对象所在进程的拓扑记录表，查询与所述第一通信对象的对象标识具有相同标识的第二通信对象的拓扑信息；通信方式选取单元，用于根据所述第一通信对象的拓扑信息和所述第二通信对象的拓扑信息，选取通信方式；链路建立单元，用于根据选取的通信方式，建立所述第一通信对象与所述第二通信对象两者之间的通信连接。结合第二方面的第三种实施方式，在第二方面的第四种实施方式中，，所述拓扑信息还包括所述通信对象所属终端的终端标识、所述通信对象所在进程的进程标识；所述通信方式选取单元包括：信息判断子单元，用于判断所述第一通信对象与所述第二通信对象两者所属终端的终端标识是否一致，以及判断所述第一通信对象与所述第二通信对象两者所在进程的进程标识是否一致；第一选取子单元，用于当所述第一通信对象与所述第二通信对象两者所属终端的终端标识不一致时，选取基于套接字的通信方式；第二选取子单元，用于当所述第一通信对象与所述第二通信对象两者所属终端的终端标识一致，但所述第一通信对象与所述第二通信对象两者所在进程的进程标识不一致时，选取基于共享内存的通信方式；以及第三选取子单元，用于当所述第一通信对象与所述第二通信对象两者所属终端的终端标识一致，且所述第一通信对象与所述第二通信对象两者所在进程的进程标识一致时，选取基于进程内的通信方式。结合第二方面的第四种实施方式，在第二方面的第五种实施方式，所述基于进程内的通信方式为基于指针的通信方式。所述装置的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。在一个可能的设计中，通信网络数据传输的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储通信网络数据传输的装置执行上述第一方面中通信网络数据传输的方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述通信网络数据传输的装置还可以包括通信接口，用于通信网络数据传输的装置与其他设备或通信网络通信。第三方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于通信网络数据传输的装本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种通信网络数据传输的方法，其特征在于，包括：响应所述通信网络中的第一通信对象的加载，记录所述第一通信对象的拓扑信息于拓扑记录表中，其中，所述拓扑记录表对应于所述第一通信对象所属的进程，并用于记录所述第一通信对象所在进程的拓扑信息以及记录从所述通信网络的其他进程中接收到的拓扑信息；以及根据所述拓扑记录表，选取相应的通信方式建立所述第一通信对象与匹配所述第一通信对象的第二通信对象两者之间的通信连接。

【技术特征摘要】
1.一种通信网络数据传输的方法，其特征在于，包括：响应所述通信网络中的第一通信对象的加载，记录所述第一通信对象的拓扑信息于拓扑记录表中，其中，所述拓扑记录表对应于所述第一通信对象所属的进程，并用于记录所述第一通信对象所在进程的拓扑信息以及记录从所述通信网络的其他进程中接收到的拓扑信息；以及根据所述拓扑记录表，选取相应的通信方式建立所述第一通信对象与匹配所述第一通信对象的第二通信对象两者之间的通信连接。2.如权利要求1所述的通信网络数据传输的方法，其特征在于，还包括：将所述拓扑信息广播给所述通信网络中的所述其他进程，以更新所述其他进程的拓扑记录表。3.如权利要求2所述的通信网络数据传输的方法，其特征在于，所述方法还包括：从所述其他进程中接收所述其他进程的拓扑信息；以及记录所接收的所述其他进程的拓扑信息于所述拓扑记录表。4.如权利要求1至3任一项所述的通信网络数据传输的方法，其特征在于，所述拓扑信息包括所述通信对象的对象标识，以及所述根据所述拓扑记录表，选取相应的通信方式建立所述第一通信对象与匹配所述第一的通信对象的第二通信对象两者之间的通信连接，包括：根据所述第一通信对象所在进程的拓扑记录表，查询与所述第一通信对象的对象标识具有相同标识的第二通信对象的拓扑信息；根据所述第一通信对象的拓扑信息和所述第二通信对象的拓扑信息，选取通信方式；以及根据选取的通信方式，建立所述第一通信对象与所述第二通信对象两者之间的通信连接。5.如权利要求4所述的通信网络数据传输的方法，其特征在于，所述拓扑信息还包括所述通信对象所属终端的终端标识、所述通信对象所在进程的进程标识；所述根据所述第一通信对象的拓扑信息和所述第二通信对象的拓扑信息，选取通信方式，包括：判断所述第一通信对象与所述第二通信对象两者所属终端的终端标识是否一致，以及判断所述第一通信对象与所述第二通信对象两者所在进程的进程标识是否一致；当所述第一通信对象与所述第二通信对象两者所属终端的终端标识不一致时，选取基于套接字的通信方式；当所述第一通信对象与所述第二通信对象两者所属终端的终端标识一致，但所述第一通信对象与所述第二通信对象两者所在进程的进程标识不一致时，选取基于共享内存的通信方式；以及当所述第一通信对象与所述第二通信对象两者所属终端的终端标识一致，且所述第一通信对象与所述第二通信对象两者所在进程的进程标识一致时，选取基于进程内的通信方式。6.如权利要求5所述的通信网络数据传输的方法，其特征在于，所述基于进程内的通信方式为基于指针的通信方式。7.如权利要求2所述的通信网络数据传输的方法，其特征在于，所述广播的方式为多播方式。8.如权利要求1所述的通信网络数据传输的方法，其特征在于，在所述记录所述第一通信对象的拓扑信息于拓扑记录表中之前，还包括：加载所述第一通信对象所属的通信节点于所述第一通信对象所在进程中；以及加载所述第一通信对象于所述第一通信对象所在进程中。9.一种通信网络数据传输的装置，其特征在于，包括：拓扑记录模块，用于响应所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯凯文，邓呈亮，梁艺冰，杨凯，何玮，倪忠俊，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11