【技术实现步骤摘要】
一种自适应便携式分拣机械臂
本专利技术涉及一种机械臂，特别涉及一种自适应便携式分拣机械臂。
技术介绍
伴随着科学技术的成长，人类在生活、生产中渐渐实现智能化和自动化。最近几年来，物流技术发展迅猛，各式各样的机器人以及分拣机械臂逐渐进入物流企业的生产中。我们的物流水平也因为分拣机械臂的加入变得更加有效率。分拣机械臂作为物流行业不可或缺的一部分，由于其灵活的运动性及高效的工作力，已经成为一个生活和生产中重要的工具。目前大部分的分拣机械臂工作范围小、运动角度十分有限，并且不具备单臂抓取物体时良好的稳定性的优点，因此现有的分拣机械臂越来越无法满足现代化社会的需求。因此亟需一种可靠的、稳定性高的、便于携带的分拣机械臂。本文针对生产中现有的分拣机械臂工作效率不高、工作范围小和运动能力有限等方面的不足，为了解决上述两方面的问题，将从机械臂架构、软件控制架构两大方面进行优化设计，进一步完善整个机体结构，以更好地增加机械臂的运动范围和提高工作效率。
技术实现思路
为了克服传统分拣机械臂的灵活性差、适应性差，工作范围小的缺点，本专利技术的目的在于提供设计合理，智能化控制，使用安全且便于携...
【技术保护点】
1.一种自适应便携式分拣机械臂，其特征在于，包括：执行机构，包括主关节臂、副关节臂和吸持机械爪，主关节臂和副关节臂成水平中心对称分布，单侧主、副关节臂之间由螺栓相连接，两个吸持机械爪分别与两个副关节臂相连接，副关节臂安装在主关节臂左右两侧，其中，主一副关节臂采用多基安装，主关节臂和副关节臂之间可以产生相对运动，进行大角度的旋转；传动机构，包括滚珠丝杆、齿轮、带轮，单侧副关节臂使用同步带传动，主关节臂使用齿轮传动，其中，滚珠丝杆与主关节臂中心相配合，并设有升降机构，主关节臂与滚珠丝杆之间通过升降机构可以上下移动；驱动机构，包括步进电机、舵机，步进电机驱动主关节臂和副关节臂，执...
【技术特征摘要】
1.一种自适应便携式分拣机械臂，其特征在于，包括：执行机构，包括主关节臂、副关节臂和吸持机械爪，主关节臂和副关节臂成水平中心对称分布，单侧主、副关节臂之间由螺栓相连接，两个吸持机械爪分别与两个副关节臂相连接，副关节臂安装在主关节臂左右两侧，其中，主一副关节臂采用多基安装，主关节臂和副关节臂之间可以产生相对运动，进行大角度的旋转；传动机构，包括滚珠丝杆、齿轮、带轮，单侧副关节臂使用同步带传动，主关节臂使用齿轮传动，其中，滚珠丝杆与主关节臂中心相配合，并设有升降机构，主关节臂与滚珠丝杆之间通过升降机构可以上下移动；驱动机构，包括步进电机、舵机，步进电机驱动主关节臂和副关节臂，执行机构吸持机械爪由舵机驱动，其中，步进电机底端与主关节臂相连接，电机输出轴分别与齿轮和同步带轮配合，舵机安装在吸持机械爪与副臂的连接处。2.根据权利要求1所述的一种自适应便携式分拣机械臂，其特征在于：执行机构采用主关节臂和副关节臂的设计，且单侧主、副关节臂之间关于水平中心对称分布，单侧主、副关节臂为两杆构件，杆长相等，与人的大臂、小臂对应。3.根据权利要求1和2所述的一种自适应便携式分拣机械臂，...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴子岳，宋彦良，韩挚阳，吴志峰，刘善民，
申请(专利权)人：上海海洋大学，
类型：发明
国别省市：上海,31
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