The utility model discloses a damping rod, comprising a sleeve rod, an adjusting rod and a sensor for sensing contact force. One end of the sleeve rod is provided with an installation slot, and the other end of the sleeve rod is connected with a first movable part connecting the manipulator. One end of the adjusting rod is telescopically inserted in the installation slot, and the other end of the adjusting rod is connected with the first movable part connecting the manipulator. A second movable member connected with a grinding head is connected at the end, and the sensor is located in the installation groove and between the bottom of the installation groove and the adjusting rod. Elastic parts are arranged between the sensor, the adjusting rod and the bottom of the installation groove. The damping rod provided by the utility model can feedback the contact force between the grinding head and the workpiece in real time, and adjust the spatial attitude of the grinding head in real time. The utility model has the advantages of simple structure, good use effect and easy popularization and application.
【技术实现步骤摘要】
一种阻尼杆件
本技术涉及精密加工
，更具体地说，涉及一种阻尼杆件。
技术介绍
打磨是一种表面改性的工艺技术，应用非常广泛。常规的打磨方案采用人工打磨，生产效率低，工作周期长，而且精度不高，产品均一性差。尤其是打磨现场的噪声和粉尘污染对工人的伤害特别大。此外，大批量产品和产品换线频繁的打磨作业，对人工打磨的熟练程度、以及打磨成本效率提出了更为苛刻的要求。打磨机器人系统是一种可以完成大批量产品、各种形状产品或降低甚至消除打磨对人体健康伤害的新型打磨作业模式，能改善工人的工作环境、提高产品的一致性，降低产品生产成本，因而机器人打磨系统应用越来越广泛。与手持打磨相比较，机器人打磨能有效提高生产效率，降低成本，提高产品合格率，但是由于机械臂刚性及定位误差等因素，采用机器人夹持电动、气动打磨头进行打磨处理时，容易出现断刀或对工件造成损坏等情况。目前在欧美国家已经广泛使用的浮动打磨机构能有效解决这方面的问题，浮动打磨在进行边、角、交叉孔及不规则形状的打磨作业中采取跟随加工，如同人手滑过工件进行柔性打磨，有效避免造成刀具和工件的损坏，吸收工件及定位等各方面的误差。然而，如何...
【技术保护点】
1.一种阻尼杆件，其特征在于：包括套杆、调节杆和感受接触力的传感器，所述套杆的一端设有安装槽，所述套杆的另一端连接有连接机械手的第一活动件，所述调节杆的一端可伸缩地插在所述安装槽内，所述调节杆的另一端连有连接打磨头的第二活动件，所述传感器设于所述安装槽内，且位于所述安装槽的底部与所述调节杆之间，所述传感器与所述调节杆和所述安装槽的底部之间均设有弹性件。
【技术特征摘要】
1.一种阻尼杆件，其特征在于：包括套杆、调节杆和感受接触力的传感器，所述套杆的一端设有安装槽，所述套杆的另一端连接有连接机械手的第一活动件，所述调节杆的一端可伸缩地插在所述安装槽内，所述调节杆的另一端连有连接打磨头的第二活动件，所述传感器设于所述安装槽内，且位于所述安装槽的底部与所述调节杆之间，所述传感器与所述调节杆...
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