喷涂机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种喷涂机器人(1)，其包括支撑围绕第一轴(3A)旋转的基座(3)的框架(2)，所述基座支撑围绕第二轴(4A)铰接的第一臂(4)，所述第一臂支撑围绕第三轴(5A)铰接的第二臂(5)，该第三轴(5A)位于第二臂的端部位置上，所述臂固定至腕状件，所述腕状件可围绕至少第四轴(6A)、第五轴(7A)和可选的第六轴(8A)运动；围绕这些轴中的至少三个轴的旋转借助于永久地联接到每个受控轴的马达(M)实现。

【技术实现步骤摘要】
喷涂机器人
本专利技术涉及一种喷涂机器人。特别地，本专利技术涉及具有五个或六个受控轴的喷涂机器人。
技术介绍
众所周知，喷涂机器人(例如小批量生产的机器人)借助于一种被称为“自学”或“直接学习”的方法进行编程。该方法包括手动引导机器人(或者更正确地说，是连接到机器人的喷枪)通过其第一循环，使用一系列专用编码器或分解器测量所进行的相对运动，并将所述运动记录在机器人的控制系统中，然后该控制系统将能够在所有后续循环中重现该运动。在马达器人中，每个轴将借助于不可逆蜗轮与电动马达连接。每个马达都有一个集成在其中的位置变换器(编码器)，用于控制机器人。在现有技术中，为了允许通过直接学习进行编程，在马达与受控轴之间存在可分离式接头。对于位于可分离接头下游的机器人的每个轴，还存在另一个位置变换器(编码器)。为了执行第一次喷涂循环，将马达与机器人的运动机构分离(借助于接头)，并借助于附加编码器(每个轴一个)测量角度运动并记录在控制系统中。目前已知的系统由于存在可分离式接头以及存在位于接头下游轴上的另外的编码器而变得很昂贵且很沉重。此外，存在与轴一样多的接头会导致可靠性问题。专利技术内容本专利技术的目的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种喷涂机器人(1)，包括框架(2)，该框架支撑围绕第一轴(3A)旋转的基座(3)，所述基座支撑围绕第二轴(4A)铰接的第一臂(4)，所述第一臂支撑围绕第三轴(5A)铰接的第二臂(5)，能围绕至少一个第四轴(6A)、一个第五轴(7A)和可选的一个第六轴(8A)运动的腕状件被约束在所述第二臂的端部位置上，其特征在于，围绕至少三个轴的旋转由三个马达(M)获得，每个马达(M)永久地联接到受控轴。

【技术特征摘要】
2017.03.08 IT 1020170000257661.一种喷涂机器人(1)，包括框架(2)，该框架支撑围绕第一轴(3A)旋转的基座(3)，所述基座支撑围绕第二轴(4A)铰接的第一臂(4)，所述第一臂支撑围绕第三轴(5A)铰接的第二臂(5)，能围绕至少一个第四轴(6A)、一个第五轴(7A)和可选的一个第六轴(8A)运动的腕状件被约束在所述第二臂的端部位置上，其特征在于，围绕至少三个轴的旋转由三个马达(M)获得，每个马达(M)永久地联接到受控轴。2.根据前一权利要求所述的机器人，其中所述马达(M)是无刷式的。3.根据权利要求1或2所述的机器人，其中通过可逆式减速器(9)获得永久联接，所述可逆式减速器的减速比介于1:8和1:12之间，优选为1:10。4.根据前一权利要求所述的机器人，其中所述可逆式减速器(9)是单级行星齿轮式的。5.根据前述权利要求中的一项或多项所述的机器人，其中永久地联接到相应马达的轴中的每个轴都具有机械制动器(10)，其能够在没有电流的情况下自动致动，和/或其中所述机械制动器(10)是气动...

【专利技术属性】
技术研发人员：E·阿迪里奥，
申请(专利权)人：埃皮斯托利奥有限责任公司，
类型：发明
国别省市：意大利,IT