自动化穿鞋带机及鞋面加工方法技术

一种自动化穿鞋带机及鞋面加工方法，该自动化穿鞋带机能将一个鞋带穿设于一个鞋面部。该鞋带包括两个覆端件及一个挠性段。该鞋面部包括两个具有数个鞋带孔的鞋眼片。该自动化穿鞋带机包含一个治具单元、一个机械手单元、一个机器视觉单元及一个控制单元。该治具单元供该鞋面部设置。该机械手单元能同时对所述覆端件进行夹持或放开的动作，且能使所述覆端件依序穿过所述鞋带孔。该机器视觉单元能侦测所述鞋带孔的位置，并输出一个相关于所述鞋带孔的其中一者的位置的坐标信号。该控制单元接收该坐标信号，并输出一个控制该机械手单元进行作动的驱动信号。本发明专利技术自动化穿鞋带机能缩短自动化穿鞋带的加工时间，且能降低该机械手单元作动的复杂度。

Automatic shoelace machine and shoe upper processing method

The utility model relates to an automatic shoelace wearing machine and a shoelace processing method. The automatic shoelace wearing machine sets a shoelace on a shoelace upper. The shoelace includes two ends and a flexible section. The face of the shoe includes two shoe eye pieces with several shoelace holes. The automatic shoelace wearer comprises a fixture unit, a manipulator unit, a machine vision unit and a control unit. The fixture unit is provided for the face of the shoe. The manipulator unit can simultaneously clamp or release the cladding end piece and enable the cladding end piece to pass through the shoelace hole in sequence. The machine vision unit can detect the position of the shoelace hole and output a coordinate signal related to the position of one of the shoelace holes. The control unit receives the coordinate signal and outputs a driving signal to control the manipulator unit to actuate. The automatic shoelace wearing machine of the invention can shorten the processing time of the automatic shoelace wearing, and can reduce the complexity of the manipulator unit operation.

【技术实现步骤摘要】
自动化穿鞋带机及鞋面加工方法
本专利技术涉及一种自动加工机及加工方法，特别是涉及一种用于鞋制程的自动化穿鞋带机及鞋面加工方法。
技术介绍
一般来说，为方便消费者购买鞋子后能直接穿着用，在鞋子制作的流程中会加入一道穿鞋带的加工程序。由于以人工作业进行穿鞋带的加工相当耗费人力，所以现今发展出一种自动化的穿鞋带机，例如中国授权公告号CN103876393专利案。该穿鞋带机用于将一个鞋带穿设于一个未加鞋底的鞋帮，该穿鞋带机包括一个机架、一个能相对于该机架前后移动且供该鞋帮固定设置的定位座、一个能夹持该鞋帮并能将该鞋帮定位于该定位座的吊臂，及一个能相对于该机架左右移动且设置高度高于该定位座的夹爪。该穿鞋带机的穿鞋带步骤是先以该吊臂将该鞋帮定位于该定位座上后，该定位座移动至该夹爪下方，此时该夹爪已夹持该鞋带两端的其中一端准备进行穿设。接着，该夹爪下降并由左至右及由右至左往复移动，以一次穿一个孔的方式将该鞋带穿设于该鞋帮，配合该定位座的前后移动，能依序完成该鞋带的其中一端的穿设。最后，该夹爪夹持该鞋带的其中另一端，并依照与上述相同的方式依序完成该鞋带的其中另一端的穿设工作。由上所述，能知该穿鞋带机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动化穿鞋带机，能将一个鞋带穿设于一个鞋面部，该鞋带包括两个覆端件，及一个连接于所述覆端件之间的挠性段，该鞋面部包括两个间隔设置的鞋眼片，每一个鞋眼片具有数个贯穿设置且间隔排列的鞋带孔，该自动化穿鞋带机包含：一个供该鞋面部设置的治具单元、一个设置于该治具单元的邻近处的机械手单元，及一个控制单元；其特征在于：该自动化穿鞋带机还包含一个机器视觉单元；该机械手单元能同时对所述覆端件进行夹持或放开的动作且能使所述覆端件依序穿过所述鞋带孔；该机器视觉单元能侦测所述鞋带孔的位置，并输出一个相关于所述鞋带孔的其中一者的位置的坐标信号；及该控制单元接收该坐标信号，并输出一个控制该机械手单元进行作动的驱...

【技术特征摘要】
1.一种自动化穿鞋带机，能将一个鞋带穿设于一个鞋面部，该鞋带包括两个覆端件，及一个连接于所述覆端件之间的挠性段，该鞋面部包括两个间隔设置的鞋眼片，每一个鞋眼片具有数个贯穿设置且间隔排列的鞋带孔，该自动化穿鞋带机包含：一个供该鞋面部设置的治具单元、一个设置于该治具单元的邻近处的机械手单元，及一个控制单元；其特征在于：该自动化穿鞋带机还包含一个机器视觉单元；该机械手单元能同时对所述覆端件进行夹持或放开的动作且能使所述覆端件依序穿过所述鞋带孔；该机器视觉单元能侦测所述鞋带孔的位置，并输出一个相关于所述鞋带孔的其中一者的位置的坐标信号；及该控制单元接收该坐标信号，并输出一个控制该机械手单元进行作动的驱动信号。2.根据权利要求1所述的自动化穿鞋带机，其特征在于：该机械手单元包括一个手臂模组，及两个间隔设置于手臂模组的夹爪模组，该手臂模组具有一个固定设置且不会任意移动的载座，及一个设置于该载座且能相对于该载座作动的上臂机构，所述夹爪模组设置于该上臂机构且位于该上臂机构相反于该载座的一端，每一个夹爪模组具有一个夹爪座，及两个间隔设置于该夹爪座且能相对于该夹爪座进行伸缩并能对所述覆端件的其中一者进行夹持或放开的动作的夹爪机构，该上臂机构接收该驱动信号且能使所述夹爪模组移动至一个指定位置，并输出一个相关于该指定位置的位置信号至该控制单元，该控制单元能输出一个控制所述夹爪机构的其中一者进行夹持或放开的夹放信号，所述夹爪机构接收该夹放信号且执行一个指定动作并输出一个相关于该指定动作的状态信号至该控制单元。3.根据权利要求1所述的自动化穿鞋带机，其特征在于：该机器视觉单元包括一个设置于该治具单元的照明模组、一个设置于该治具单元与该机械手单元的其中一者的影像撷取模组，及一个影像运算模组，该照明模组能提供光源而使光线穿过该鞋面部的所述鞋带孔，该控制单元能输出一个控制该影像撷取模组执行影像撷取的撷取信号，该影像撷取模组接收该撷取信号且进行影像撷取并输出一个相关于所述鞋带孔的数字影像，该影像运算模组接收该数字影像并输出该坐标信号。4.根据权利要求1所述的自动化穿鞋带机，其特征在于：该治具单元包括一个旋转台，及一个设置于该旋转台且供该鞋面部设置的夹持装置，该旋转台具有一个底座、一个能转动且设置于该底座且供该夹持装置设置的转盘，及一个设置于该底座且能使该转盘相对于该底座转动的旋转致动器，该控制单元能输出一个控制该旋转致动器的转...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨育峰，张文堡，柯昭全，王耀鑫，许千昱，
申请(专利权)人：宝成工业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：中国台湾,71