基于视频巡检的采煤机自动控制和工作面自动找直的系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种基于视频巡检的采煤机自动控制和工作面自动找直的系统和方法。所述系统包括：布置在工作面的采煤机和液压支架；沿所述工作面延伸方向设置的巡检轨道；巡检装置，所述巡检装置可滑动地安装在所述巡检轨道上，所述巡检装置用于检测煤岩界面数据和工作面直线度，并根据所述煤岩界面数据和所述工作面直线度输出控制指令，所述采煤机根据所述控制指令进行自动割煤控制，所述液压支架根据所述控制指令进行工作面自动找直控制。采用本发明专利技术，能够避免综采工作面恶劣的生产环境对视频系统的影响，减少工作面摄像仪的数量，同时完成工作面煤岩界面辨识和工作面直线度检测。

System and method for automatic control of coal shearer and automatic alignment of working face based on video inspection

The invention discloses a system and method for automatic control of shearer and automatic straightening of working face based on video inspection. The system comprises a shearer and a hydraulic support arranged in a working face, a patrol track arranged along the direction of the extension of the working face, a patrol device which can be slidingly mounted on the patrol track, and the patrol device for detecting the coal-rock interface data and the straightness of the working face, and according to the coal-rock boundary. The face data and the working face straightness output control instruction, the shearer carries on the automatic coal cutting control according to the control instruction, the hydraulic support carries on the working face automatic straightening control according to the control instruction. The invention can avoid the influence of the harsh production environment of the fully mechanized coal face on the video system, reduce the number of the working face cameras, and complete the identification of the coal-rock interface and the detection of the straightness of the working face.

【技术实现步骤摘要】
基于视频巡检的采煤机自动控制和工作面自动找直的系统及方法
本专利技术涉及煤矿井下放顶煤工作面自动化开采
，特别是涉及一种基于视频巡检的采煤机自动控制和工作面自动找直的系统及方法。
技术介绍
随着煤矿自动化智能化技术的发展，综采工作面实现了以采煤机记忆割煤为主、液压支架跟机自动控制的工作面设备自动化生产、监控中心和地面远程遥控的生产模式，但是由于煤矿赋存条件在不断的变化，采用该方式生产，在连续多刀作业后会由于煤层变化的影响，必须再次修订记忆割煤曲线，才能保证继续正常生产，由于液压支架动作控制精度误差、传感器误差积累、液压支架与刮板输送机之间的销耳误差，会导致工作面参差不齐，不能满足煤矿安全规程对工作面直线度的要求，必须停下来进行工作面调直控制。因此，专利技术人在实现专利技术创造的过程中发现，工作面要想实现真正意义上的自动化生产、实现无人化生产，必须解决采煤机的煤岩界面识别的问题，同时，还必须解决工作面刮板输送机和液压支架的直线度自动控制问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了一种基于视频巡检的采煤机自动控制和工作面自动找直的系统及方法，旨在同时实现采煤机自动控制和工作面自动找本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于视频巡检的采煤机自动控制和工作面自动找直的系统，其特征在于，包括：布置在工作面的采煤机和液压支架；沿所述工作面延伸方向设置的巡检轨道；巡检装置，所述巡检装置可滑动地安装在所述巡检轨道上，所述巡检装置用于检测煤岩界面数据和工作面直线度，并根据所述煤岩界面数据和所述工作面直线度输出控制指令，所述采煤机根据所述控制指令进行自动割煤控制，所述液压支架根据所述控制指令进行工作面自动找直控制。

【技术特征摘要】
1.一种基于视频巡检的采煤机自动控制和工作面自动找直的系统，其特征在于，包括：布置在工作面的采煤机和液压支架；沿所述工作面延伸方向设置的巡检轨道；巡检装置，所述巡检装置可滑动地安装在所述巡检轨道上，所述巡检装置用于检测煤岩界面数据和工作面直线度，并根据所述煤岩界面数据和所述工作面直线度输出控制指令，所述采煤机根据所述控制指令进行自动割煤控制，所述液压支架根据所述控制指令进行工作面自动找直控制。2.根据权利要求1所述的基于视频巡检的采煤机自动控制和工作面自动找直的系统，其特征在于，所述巡检轨道包括沿工作面延伸方向设置的轨道平面；所述巡检装置包括驱动滚轮，所述驱动滚轮在所述轨道平面上滚动，从而驱动所述巡检装置在所述巡检轨道上运动。3.根据权利要求2所述的基于视频巡检的采煤机自动控制和工作面自动找直的系统，其特征在于，所述巡检轨道还包括沿工作面延伸方向设置的轨道齿面，所述巡检装置包括计数齿轮，所述计数齿轮与所述轨道齿面啮合，所述巡检装置在所述巡检轨道上运动时，通过所述轨道齿面带动所述计数齿轮转动。4.根据权利要求3所述的基于视频巡检的采煤机自动控制和工作面自动找直的系统，其特征在于，所述巡检装置包括图像处理模块和第一摄像仪，所述第一摄像仪用于拍摄煤壁图像，所述处理模块根据所述煤壁图像进行煤岩界面识别，生成所述煤岩界面数据并发送到所述采煤机，所述采煤机根据所述煤岩界面数据进行自动割煤控制。5.根据权利要求4所述的基于视频巡检的采煤机自动控制和工作面自动找直的系统，其特征在于，所述巡检装置还包括第二摄像仪，所述第二摄像仪用于拍摄工作面的刮板输送机和所述液压支架的工作面姿态，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张良，李首滨，牛剑峰，李俊士，李森，
申请(专利权)人：北京天地玛珂电液控制系统有限公司，北京煤科天玛自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11