一种AGV充电系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种AGV充电系统，AGV充电系统包括无线充电AGV和设置于AGV作业区的无线充电电源；利用无线充电AGV在作业区域的短暂停留时间，通过接收线圈和发射线圈实现以非接触的形式为储能电路快速充电，省去了专门的充电时间，并且利用负载识别电路可以实现完全自主化操作，因此能够显著提高无线充电AGV的时间利用率，节省人力；并且利用定位摄像头和定位停车标识实现定位，采用视觉引导技术进行无线充电对位，能够保证无线充电AGV精确停靠于充电位置，实现高效的无线充电。

A AGV charging system

The utility model discloses an AGV charging system. The AGV charging system comprises a wireless charging AGV and a wireless charging power supply installed in the AGV operating area. By utilizing the short residence time of the wireless charging AGV in the working area, the AGV charging circuit can be quickly charged in a non-contact form through the receiving coil and the radiation coil, thus eliminating the specialty. The charging time of AGV can be greatly improved and the manpower can be saved by using the load identification circuit, and the positioning camera and the parking sign can be used to realize the positioning, and the visual guidance technology can be used to realize the wireless charging of AGV. V precisely stops at the charging location to achieve efficient wireless charging.

【技术实现步骤摘要】
一种AGV充电系统
本技术涉及AGV充电领域，尤其是一种AGV充电系统。
技术介绍
自动导引运输车(AutomatedGuidesVehicle)是一种能够沿着固定的导引路径自动行驶，并采用人工或自动化方式装填货物的工业车辆。当前广泛应用于自动化生产线、智能工厂等领域的搬运AGV，主要采用有线充电模式，需要人工值守，造成人力成本高。另外，由于车载电池容量有限，AGV需要周期性地长时间停车充电，严重耽搁工作时间，制约工作效率的提升。现有技术中，专利CN102768537A公开了一种AGV自动充电方法及系统，采用地面导引线和RFID标签相结合的方式实现AGV与充电座的对接，自动地给AGV充电。采用接触式的对接技术，对接过程复杂、接触可靠性无法得到长期保障、需要专门停车充电，导致AGV的时间利用率低。而专利CN205355879U公开了一种AGV无线充电系统，当AGV在AGV作业区内时，对AGV进行无线充电。存在的问题是，采用滑轨、配重结构和止挡结构等机构进行发射线圈和接收线圈的对接，发射线圈和接收线圈的对接过程复杂，而且可靠性无法充分保证，后期维护工作量大。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本技术的目的是提供一种AGV充电系统，能够显著提高AGV的时间利用率，节省人力；并且采用视觉引导技术进行无线充电对位，能够保证AGV精确停靠于充电位置，实现高效的无线充电。本技术所采用的技术方案是：一种AGV充电系统，包括无线充电AGV和设置于AGV作业区的无线充电电源；所述无线充电AGV包括定位摄像头、图像采集与处理电路、AGV主控电路、AGV驱动电路、电源转换电路、储能电路、充电电路和接收线圈；所述无线充电电源包括AGV识别电路、地面主控电路、电能变换电路、发射线圈和设置于AGV作业区的定位停车标识；所述定位摄像头用于获取所述定位停车标识的图像；所述定位摄像头的输出端和图像采集与处理电路的输入端连接，所述图像采集与处理电路的输出端和AGV主控电路的输入端连接，所述AGV主控电路的输出端与AGV驱动电路的输入端连接，所述接收线圈的输出端与充电电路的输入端连接，所述充电电路的输出端与储能电路的输入端连接，所述储能电路的输出端与电源转换电路的输入端连接，所述电源转换电路的输出端与AGV主控电路的输入端连接；所述AGV识别电路的输出端与地面主控电路的输入端连接，所述地面主控电路的输出端与电能变换电路的输入端连接，所述地面主控电路用于控制电能变换电路的通断，所述电能变换电路与电源连接，所述电能变换电路的输出端与发射线圈的输入端连接。进一步地，所述AGV驱动电路包括电机驱动电路和电机，所述AGV主控电路的输出端与电机驱动电路的输入端连接，所述电机驱动电路的输出端与电机的输入端连接。进一步地，所述AGV充电系统还包括整流滤波电路，所述接收线圈的输出端通过整流滤波电路与充电电路的输入端连接。进一步地，所述AGV识别电路包括距离传感器、电压比较电路和基准电压电路，所述距离传感器用于检测无线充电AGV和无线充电电源的距离；所述距离传感器的输出端、基准电压电路的输出端分别与电压比较电路的输入端连接，所述电压比较电路的输出端与地面主控电路的输入端连接。进一步地，所述距离传感器为超声波传感器或红外传感器。进一步地，所述基准电压电路包括直流电源和滑动变阻器，所述直流电源的输出端与滑动变阻器的输入端连接，所述滑动变阻器的输出端与电压比较电路的输入端连接。进一步地，所述储能电路为超级电容模组。本技术的有益效果是：本技术一种AGV充电系统，AGV充电系统包括无线充电AGV和设置于AGV作业区的无线充电电源；利用无线充电AGV在作业区域的短暂停留时间，通过接收线圈和发射线圈实现以非接触的形式为储能电路快速充电，省去了专门的充电时间，并且利用负载识别电路可以实现完全自主化操作，因此能够显著提高无线充电AGV的时间利用率，节省人力；并且利用定位摄像头和定位停车标识实现定位，采用视觉引导技术进行无线充电对位，能够保证无线充电AGV精确停靠于充电位置，实现高效的无线充电。附图说明下面结合附图对本技术的具体实施方式作进一步说明：图1是本技术一种AGV充电系统的无线充电AGV的一具体实施例结构框图；图2是本技术一种AGV充电系统的无线充电AGV的车载控制器的一具体实施例结构框图；图3是本技术一种AGV充电系统的无线充电电源的一具体实施例结构框图；图4是本技术一种AGV充电系统的无线充电电源的AGV识别电路的一具体实施例结构框图；图5是本技术一种AGV充电系统的一具体实施例工作流程图。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。一种AGV充电系统，包括无线充电AGV和设置于AGV作业区的无线充电电源；参考图1和图2，图1是本技术一种AGV充电系统的无线充电AGV的一具体实施例结构框图；图2是本技术一种AGV充电系统的无线充电AGV的车载控制器的一具体实施例结构框图；无线充电AGV包括定位摄像头、车载控制器、AGV驱动电路、储能电路、充电电路和接收线圈；车载控制器包括图像采集与处理电路、AGV主控电路和电源转换电路；定位摄像头的输出端和图像采集与处理电路的输入端连接，图像采集与处理电路的输出端和AGV主控电路的输入端连接，AGV主控电路的输出端与AGV驱动电路的输入端连接，接收线圈的输出端与充电电路的输入端连接，充电电路的输出端与储能电路的输入端连接，储能电路的输出端与电源转换电路的输入端连接，电源转换电路的输出端与AGV主控电路的输入端连接；参考图3，图3是本技术一种AGV充电系统的无线充电电源的一具体实施例结构框图；无线充电电源包括AGV识别电路、地面主控电路、电能变换电路、发射线圈和设置于AGV作业区的定位停车标识，AGV识别电路的输出端与地面主控电路的输入端连接，地面主控电路的输出端与电能变换电路的输入端连接，地面主控电路用于控制电能变换电路的通断，电能变换电路与电源(即电网)连接，电能变换电路的输出端与发射线圈的输入端连接。本实施例中，无线充电电源设置于AGV作业区域的地面，参考图1和图2，AGV驱动电路包括电机驱动电路和电机，AGV主控电路的输出端与电机驱动电路的输入端连接，电机驱动电路的输出端与电机的输入端连接。储能电路为超级电容模组，采用超级电容模组作为无线充电AGV的工作电源，便于实现无线充电AGV的快速充电。其中，定位摄像头用于获取定位停车标识的图像；图像采集与处理模块用于从定位摄像头读取定位停车标识的图像并从中提取出定位停车标识；AGV主控电路用于计算图像采集与处理模块提取出的定位停车标识的实际位置，并将其与参考停车位置比对从而得出位置偏移量，并根据位置偏移量控制无线充电AGV进行准确停车，即计算出停车位置调整参数并发送给电机驱动电路；电机驱动电路用于驱动电机进行精确停车；接收线圈用于接收无线充电电源的发射线圈发射的高频交流电压；充电电路用于对超级电容模组充电；电源转换电路用于将超级电容模组的高电压转换为满足车载控制器供电要求的低电压。而参考图3，电能变换电路用于将来自电网的工频交流电压转换为高频交流电压并注入到发射线圈；AG本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV充电系统，其特征在于，包括无线充电AGV和设置于AGV作业区的无线充电电源；所述无线充电AGV包括定位摄像头、图像采集与处理电路、AGV主控电路、AGV驱动电路、电源转换电路、储能电路、充电电路和接收线圈；所述无线充电电源包括AGV识别电路、地面主控电路、电能变换电路、发射线圈和设置于AGV作业区的定位停车标识；所述定位摄像头用于获取所述定位停车标识的图像；所述定位摄像头的输出端和图像采集与处理电路的输入端连接，所述图像采集与处理电路的输出端和AGV主控电路的输入端连接，所述AGV主控电路的输出端与AGV驱动电路的输入端连接，所述接收线圈的输出端与充电电路的输入端连接，所述充电电路的输出端与储能电路的输入端连接，所述储能电路的输出端与电源转换电路的输入端连接，所述电源转换电路的输出端与AGV主控电路的输入端连接；所述AGV识别电路的输出端与地面主控电路的输入端连接，所述地面主控电路的输出端与电能变换电路的输入端连接，所述地面主控电路用于控制电能变换电路的通断，所述电能变换电路与电源连接，所述电能变换电路的输出端与发射线圈的输入端连接。

【技术特征摘要】
1.一种AGV充电系统，其特征在于，包括无线充电AGV和设置于AGV作业区的无线充电电源；所述无线充电AGV包括定位摄像头、图像采集与处理电路、AGV主控电路、AGV驱动电路、电源转换电路、储能电路、充电电路和接收线圈；所述无线充电电源包括AGV识别电路、地面主控电路、电能变换电路、发射线圈和设置于AGV作业区的定位停车标识；所述定位摄像头用于获取所述定位停车标识的图像；所述定位摄像头的输出端和图像采集与处理电路的输入端连接，所述图像采集与处理电路的输出端和AGV主控电路的输入端连接，所述AGV主控电路的输出端与AGV驱动电路的输入端连接，所述接收线圈的输出端与充电电路的输入端连接，所述充电电路的输出端与储能电路的输入端连接，所述储能电路的输出端与电源转换电路的输入端连接，所述电源转换电路的输出端与AGV主控电路的输入端连接；所述AGV识别电路的输出端与地面主控电路的输入端连接，所述地面主控电路的输出端与电能变换电路的输入端连接，所述地面主控电路用于控制电能变换电路的通断，所述电能变换电路与电源连接，所述电能变换电路的输出端与发射线圈的输入端连接。2.根据权利要求1所述的AGV充...

【专利技术属性】
技术研发人员：田勇，冯华逸，陈科达，郑嘉信，陈腾辉，田劲东，李东，
申请(专利权)人：深圳大学，
类型：新型
国别省市：广东,44