机器人跨越障碍的系统技术方案

本发明专利技术公开了一种机器人跨越障碍的系统，该系统包括：摄像模块，摄像模块包括第一摄像头和第二摄像头，第一摄像头用于获取第一视频数据，所述第二摄像头用于获取第二视频数据；图像处理模块，其通信连接于摄像模块，从摄像模块获取第一视频数据和第二视频数据，并进行分析，获得避障数据，并基于避障数据生成控制信号；执行模块，其通信连接于图像处理模块，依据控制信号控制驱动电机，跨越障碍。采用本发明专利技术提供的机器人跨越障碍的系统，通过摄像模块获取障碍物的视频数据，并进行分析，生成控制信号控制驱动电机，使得机器人跨越障碍。

Robot crossing obstacle system

The invention discloses a robot obstacle-crossing system, which comprises an imaging module which comprises a first camera and a second camera, a first camera for acquiring the first video data, the second camera for acquiring the second video data, and an image processing module whose communication is connected to an imaging module. The first video data and the second video data are obtained from the camera module and analyzed to obtain the obstacle avoidance data, and the control signal is generated based on the obstacle avoidance data. The execution module communicates with the image processing module and controls the driving motor according to the control signal to cross the obstacle. By adopting the obstacle-crossing system of the robot provided by the invention, the video data of the obstacle is obtained through the camera module and analyzed, and the control signal is generated to control the driving motor so as to make the robot cross the obstacle.

【技术实现步骤摘要】
机器人跨越障碍的系统
本专利技术属于机器人领域，更具体地，涉及一种机器人跨越障碍的系统。
技术介绍
机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。目前研究较多的是机器人的避障方法，但是对于行走机器人，对于一些较小的障碍是需要跨越过去，而不是绕行，使其更加接近人类的形态，因此，有必要提供一种机器人跨越障碍的系统。公开于本专利技术
技术介绍
部分的信息仅仅旨在加深对本专利技术的一般
技术介绍
的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
技术实现思路
本专利技术提供了一种机器人跨越障碍的系统，机器人遇到障碍时进行判断，模拟人类形态，在障碍物较小时，直接跨越障碍。为了实现上述目的，本专利技术提供一种机器人跨越障碍的系统，该系统包括：摄像模块，所述摄像模块包括第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头用于获取第一视频数据，所述第二摄像头用于获取第二视频数据；图像处理模块，其通信连接于所述摄像模块，从所述摄像模块获取所述第一视频数据和所述第二视频数据，并进行分析，获得避障数据，并基于所述避障数据生成控制信号；执行模块，其通信连接于所述图像处理模块，依据所述控制信号控制驱动电机，跨越障碍。优选地，所述驱动电机为多个。优选地，所述驱动电机包括：第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机，所述第一驱动电机设置于机器人的股骨头位置；所述第二驱动电机设置于机器人的膝关节位置；所述第三驱动电机设置于机器人的踝关节位置；其中，所述第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机分别为2个。优选地，所述第一摄像头和第二摄像头内设置有图像传感器，所述图像传感器包括CIS传感器和CMOS传感器。优选地，所述图像处理模块为ARM处理器。优选地，所述第一视频数据包括多帧第一图像数据，所述第二视频数据包括多帧第二图像数据。优选地，所述第一图像数据和所述第二图像数据为灰度图。优选地，同一时刻的所述图像数据存在视差，随着距离缩短，所述视差减小。采用本专利技术提供的机器人跨越障碍的系统，通过摄像模块获取障碍物的视频数据，并进行分析，生成控制信号控制驱动电机，使得机器人跨越障碍。本专利技术的其它特征和优点将在随后具体实施方式部分予以详细说明。附图说明通过结合附图对本专利技术示例性实施方式进行更详细的描述，本专利技术的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本专利技术示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。图1示出了机器人跨越障碍的系统的示意图。具体实施方式下面将更详细地描述本专利技术的优选实施方式。虽然以下描述了本专利技术的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本专利技术而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本专利技术更加透彻和完整，并且能够将本专利技术的范围完整地传达给本领域的技术人员。本专利技术提供一种机器人跨越障碍的系统，该系统包括：摄像模块，摄像模块包括第一摄像头和第二摄像头，第一摄像头用于获取第一视频数据，所述第二摄像头用于获取第二视频数据；图像处理模块，其通信连接于摄像模块，从摄像模块获取第一视频数据和第二视频数据，并进行分析，获得避障数据，并基于避障数据生成控制信号；执行模块，其通信连接于图像处理模块，依据控制信号控制驱动电机，跨越障碍。作为优选方案，驱动电机为多个。作为优选方案，驱动电机包括：第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机，第一驱动电机设置于机器人的股骨头位置；第二驱动电机设置于机器人的膝关节位置；第三驱动电机设置于机器人的踝关节位置；其中，第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机分别为2个。具体的，第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机分别为2个，分别处于机器人左右两个下肢部分，通过这些电机的驱动，完成机器人跨越障碍的操作。作为优选方案，第一摄像头和第二摄像头内设置有图像传感器，图像传感器包括CIS传感器和CMOS传感器。具体地，CCD传感器是电荷耦合器件传感器，成像靠电子的积累，图像传输是通过电荷的转移来实现；CIS传感器是互补金属氧化物半导体，其图像信息通过电压传输得到。作为优选方案，图像处理模块为ARM处理器。具体地，ARM处理器广泛的应用于系统设计，其指令长度固定，执行效率高，成本低。作为优选方案，第一视频数据包括多帧第一图像数据，第二视频数据包括多帧第二图像数据。作为优选方案，第一图像数据和第二图像数据为灰度图。具体地，彩色图相应的更饱和，人类视觉更加丰富，但是获得的图像需要机器友好，灰度图相对于彩色图噪声更低。作为优选方案，同一时刻的图像数据存在视差，随着距离缩短，视差减小。实施例1图1示出了机器人跨越障碍的系统的示意图。如图1所示，本专利技术提供一种机器人跨越障碍的系统，该系统包括：摄像模块101，摄像模块101包括第一摄像头和第二摄像头，第一摄像头用于获取第一视频数据，所述第二摄像头用于获取第二视频数据；图像处理模块102，其通信连接于摄像模块101，从摄像模块101获取第一视频数据和第二视频数据，并进行分析，获得避障数据，并基于避障数据生成控制信号；执行模块103，其通信连接于图像处理模块102，依据控制信号控制驱动电机，跨越障碍；其中，驱动电机为多个；驱动电机包括：第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机，第一驱动电机设置于机器人的股骨头位置；第二驱动电机设置于机器人的膝关节位置；第三驱动电机设置于机器人的踝关节位置；其中，第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机分别为2个；第一摄像头和第二摄像头内设置有图像传感器，图像传感器包括CIS传感器和CMOS传感器；图像处理模块102为ARM处理器；第一视频数据包括多帧第一图像数据，第二视频数据包括多帧第二图像数据；第一图像数据和第二图像数据为灰度图；同一时刻的图像数据存在视差，随着距离缩短，视差减小。采用本专利技术提供的机器人跨越障碍的系统，通过摄像模块获取障碍物的视频数据，并进行分析，生成控制信号控制驱动电机，使得机器人跨越障碍。本领域技术人员应理解，上面对本专利技术的实施例的描述的目的仅为了示例性地说明本专利技术的实施例的有益效果，并不意在将本专利技术的实施例限制于所给出的任何示例。以上已经描述了本专利技术的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本
的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人跨越障碍的系统，其特征在于，该系统包括：摄像模块，所述摄像模块包括第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头用于获取第一视频数据，所述第二摄像头用于获取第二视频数据；图像处理模块，其通信连接于所述摄像模块，从所述摄像模块获取所述第一视频数据和所述第二视频数据，并进行分析，获得避障数据，并基于所述避障数据生成控制信号；执行模块，其通信连接于所述图像处理模块，依据所述控制信号控制驱动电机，跨越障碍。

【技术特征摘要】
1.一种机器人跨越障碍的系统，其特征在于，该系统包括：摄像模块，所述摄像模块包括第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头用于获取第一视频数据，所述第二摄像头用于获取第二视频数据；图像处理模块，其通信连接于所述摄像模块，从所述摄像模块获取所述第一视频数据和所述第二视频数据，并进行分析，获得避障数据，并基于所述避障数据生成控制信号；执行模块，其通信连接于所述图像处理模块，依据所述控制信号控制驱动电机，跨越障碍。2.根据权利要求1所述的机器人跨越障碍的系统，其中，所述驱动电机为多个。3.根据权利要求1所述的机器人跨越障碍的系统，其中，所述驱动电机包括：第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机，所述第一驱动电机设置于机器人的股骨头位置；所述第二驱动电机设置于机器人的膝关节位...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙英辉，
申请(专利权)人：芜湖泰领信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34