A vehicle and a system and method for driving the vehicle. The radar system obtains the measurement location of the objects in the vehicle environment. The processor predicts the position of the object, determines the distance between the predicted position of the object and the measured position of the object, determines the confidence of the predicted position of the object based on the determined distance, selects the object tracking state based on the confidence, and drives the vehicle according to the tracking state of the object to avoid the object. . The processor and radar system can be mounted on vehicles.
【技术实现步骤摘要】
软性跟踪保持引言本公开涉及用于对相对于车辆的目标进行跟踪的系统和方法,具体涉及基于轨道的估计置信度激活和停用跟踪。车辆越来越多地包括驾驶辅助技术以提供更安全的驾驶,并且预期会有自主或“无人驾驶”的车辆。这种技术需要能够定位和跟踪对象或目标,例如相对于所述车辆的另一车辆或行人。由于在车辆环境中往往有很多目标,所以需要跟踪许多目标,并确定需要跟踪的目标的优先顺序。跟踪保持定义了何时开始或结束跟踪以及在何种条件下跟踪应被激活或停用。跟踪保持的一种方法记录对象的预测位置是否在多个时间步骤期间击中或错过对象的测量或实际位置,当记录到有足够数量的击中时激活跟踪,当记录到有足够数量的错过时停止跟踪。这种跟踪方法没有考虑预测位置的置信度或预测位置与测量位置有多近。因此,期望提供一种基于可归因于预测位置和测量位置之间的相对距离的置信度来激活和/或停用跟踪的方法。
技术实现思路
在一个示例性实施例中,公开了一种驾驶车辆的方法。该方法包括确定在选定时间车辆环境中的对象的预测位置和在选定时间对象的测量位置之间的距离,基于所述确定的距离确定对象的预测位置的置信度,基于所述置信度选择对象跟踪状态,并且根据所述对象的所述跟踪状态驾驶车辆以避开所述对象。可以基于对象的选定轨道来估计车辆的路线,车辆可以沿着估计路线行驶。对象在选定时间的位置可以使用对象的先前状态来预测。确定置信度可以包括定义围绕预测位置的区域,将置信度函数定义为区域中的距离的函数,并且如置信度函数所指示的那样确定与所确定的距离相对应的置信度。在各种实施例中,置信度函数随着与预测位置之间的距离而减小,其为以下函数之一:线性函数、双 ...
【技术保护点】
1.一种驾驶车辆的方法,包括:确定在选定时间所述车辆环境中的对象的预测位置和在所述选定时间所述对象的测量位置之间的距离;基于所述确定的距离确定所述对象的所述预测位置的置信度;基于所述置信度选择所述对象的跟踪状态;以及根据所述对象的所述跟踪状态驾驶所述车辆以避开所述对象。
【技术特征摘要】
2017.03.06 US 15/4505561.一种驾驶车辆的方法,包括:确定在选定时间所述车辆环境中的对象的预测位置和在所述选定时间所述对象的测量位置之间的距离;基于所述确定的距离确定所述对象的所述预测位置的置信度;基于所述置信度选择所述对象的跟踪状态;以及根据所述对象的所述跟踪状态驾驶所述车辆以避开所述对象。2.根据权利要求1所述的方法,进一步包括基于所述对象的选定轨道确定所述车辆的路线,并且沿着所确定的路线驾驶所述车辆。3.根据权利要求1所述的方法,进一步包括使用所述对象的先前状态预测所述对象在所述选定时间的所述位置。4.根据权利要求1所述的方法,其中确定所述置信度进一步包括定义围绕所述预测位置的区域,将置信度函数定义为所述区域中的距离的函数,并且如所述置信度函数所指示的那样确定与所述确定的距离相对应的所述置信度。5.如权利要求1所述的方法,进一步包括当所述置信度上升到激活阈值以上时激活所述对象的所述跟踪,并且当所述置信度下降到停用阈值以下时停用所述对象的所述跟踪。6.一种驾驶...
【专利技术属性】
技术研发人员:I·比莱克,S·维勒瓦尔,I·埃亚拉特,G·巴尔坎,
申请(专利权)人:通用汽车环球科技运作有限责任公司,
类型:发明
国别省市:美国,US
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