The invention relates to a control method for intelligent cleaning equipment, which is characterized in that the initial position of the intelligent cleaning equipment is the origin, the initial forward direction of the intelligent cleaning equipment is the x-axis, and the coordinate system is constructed with the y-axis perpendicular to the initial forward direction; and the initial front is obtained by a thermal induction camera. The current environmental picture in the advancing direction is stored in a coordinate system constructed by the current environmental picture; the heat information on the current environmental picture is analyzed to determine the heat distribution area on the current environmental picture; and whether the maximum heat area on the current environmental picture and its corresponding area are higher than the first one is determined. The intensity threshold and the first area threshold drive the intelligent cleaning device to move toward the rechargeable area and receive heat through the solar panel for charging the intelligent cleaning device.
【技术实现步骤摘要】
一种智能清洁设备的控制方法
本专利技术涉及一种智能机器人
,更具体地涉及一种智能清洁设备的控制方法。
技术介绍
扫地机器人、拖地机器人等智能清洁设备的出现,很大程度上承担了一部分家庭清洁劳动,让人们有更多的时间休闲。现有的智能清洁设备一般配有与其对应的充电装置,充电装置在一定范围内发射辐射信号,智能清洁设备在辐射信号范围内寻找充电装置,如此对接充电。然而,此种方式需要为每一台清洁设备配置一充电装置,占据着一定空间;且在智能清洁设备寻找充电装置的过程中,由于信号干扰等原因,经常出现智能清洁设备找不到充电装置的情况,因此无法及时为智能清洁设备充电。
技术实现思路
为解决上述技术问题,本专利技术提供了一种智能清洁设备的控制方法,包括以下步骤:S1,以所述智能清洁设备的初始位置为原点,以所述智能清洁设备的初始前进方向为x轴,以垂直于所述初始前进方向为y轴构建坐标系;S2,通过热感应相机获取沿所述初始前进方向上的当前环境图片,并将所述当前环境图片以构建的坐标系进行存储;S3,分析所述当前环境图片上的热量信息确定所述当前环境图片上的热量分布区域;S4,判断所述当前环境图片上的最高热量区域及其对应面积是否高于第一强度阈值以及第一面积阈值,是,进入步骤S9,否进入步骤S5;S5,通过热感应相机获取垂直于所述初始前进方向或与所述初始前进方向反方向或与所述初始前进方向同方向的下一环境图片,并将所述下一环境图片以构建的坐标系进行存储;S6,分析所述下一环境图片上的热量信息确定所述下一环境图片上的热量分布区域;S7,判断所述下一环境图片上的最高热量区域及其对应面积是否高于第一强 ...
【技术保护点】
1.一种智能清洁设备的控制方法,其特征在于,包括以下步骤:S1,以所述智能清洁设备的初始位置为原点,以所述智能清洁设备的初始前进方向为x轴,以垂直于所述初始前进方向为y轴构建坐标系;S2,通过热感应相机获取沿所述初始前进方向上的当前环境图片,并将所述当前环境图片以构建的坐标系进行存储;S3,分析所述当前环境图片上的热量信息确定所述当前环境图片上的热量分布区域;S4,判断所述当前环境图片上的最高热量区域及其对应面积是否高于第一强度阈值以及第一面积阈值,是,进入步骤S9,否进入步骤S5;S5,通过热感应相机获取垂直于所述初始前进方向或与所述初始前进方向反方向或与所述初始前进方向同方向的下一环境图片,并将所述下一环境图片以构建的坐标系进行存储;S6,分析所述下一环境图片上的热量信息确定所述下一环境图片上的热量分布区域;S7,判断所述下一环境图片上的最高热量区域及其对应面积是否高于第一强度阈值以及第一面积阈值,是,进入步骤S9,否进入步骤S8;S8,比较当前环境图片及下一环境图片上的最高热量区域,并驱动所述智能清洁设备朝向较高热量区域行进,并进入S5;S9,驱动所述智能清洁设备朝向可充电区域行 ...
【技术特征摘要】
1.一种智能清洁设备的控制方法,其特征在于,包括以下步骤:S1,以所述智能清洁设备的初始位置为原点,以所述智能清洁设备的初始前进方向为x轴,以垂直于所述初始前进方向为y轴构建坐标系;S2,通过热感应相机获取沿所述初始前进方向上的当前环境图片,并将所述当前环境图片以构建的坐标系进行存储;S3,分析所述当前环境图片上的热量信息确定所述当前环境图片上的热量分布区域;S4,判断所述当前环境图片上的最高热量区域及其对应面积是否高于第一强度阈值以及第一面积阈值,是,进入步骤S9,否进入步骤S5;S5,通过热感应相机获取垂直于所述初始前进方向或与所述初始前进方向反方向或与所述初始前进方向同方向的下一环境图片,并将所述下一环境图片以构建的坐标系进行存储;S6,分析所述下一环境图片上的热量信息确定所述下一环境图片上的热量分布区域;S7,判断所述下一环境图片上的最高热量区域及其对应面积是否高于第一强度阈值以及第一面积阈值,是,进入步骤S9,否进入步骤S8;S8,比较当前环境图片及下一环境图片上的最高热量区域,并驱动所述智能清洁设备朝向较高热量区域行进,并进入S5;S9,驱动所述智能清洁设备朝向可充电区域行进,并通过太阳能面板接收热量以供所述智能清洁设备充电。2.根据权利要求1所述的控制方法,其特征在于,所述第一强度阈值为太阳能电池面板光-电转换的最低辐射强度的110%~120%,所述第一面积阈值为所述智能清洁设备可充电面积的1/...
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