输电线路异物排查机器人装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种输电线路异物排查机器人装置。本实用新型专利技术包括行走机构、平衡机构及随行走机构移动并对输电线路异物进行排查的摄像机构，行走机构包括在输电线路上滚动行走且一前一后布置的一对滑轮，平衡机构包括用于安装滑轮且与滑轮同轴布置的第一平衡杆，第一平衡杆上设有沿第一平衡杆轴向移动并用于平衡滑轮的配重。本实用新型专利技术滑轮可以沿着输电线路进行移动，通过携带的摄像机构对输电线路进行拍摄扫描，相应控制中心即可实时获知输电线路是否携带有异物以及异物所在具体位置等信息，便于电力维护人员及时发现并排除异物。本实用新型专利技术可以避免长时间断电对输电线路进行异物人工排查和排除，大大提高作业效率。本实用新型专利技术既能及时处理险情又可降低人身安全风险。

Robot device for detecting foreign matter on transmission lines

The utility model relates to a robot for detecting foreign matter on transmission lines. The utility model comprises a walking mechanism, a balancing mechanism and a video camera mechanism which moves with the walking mechanism and detects foreign bodies on the transmission line. The walking mechanism comprises a pair of pulleys which roll along the transmission line and are arranged one after the other. The balancing mechanism comprises a first balancing rod which is used for installing the pulley and is arranged in coaxial with the pulley. A balance bar is provided with an axial movement along the first balance bar and used to balance the counterweight of the pulley. The pulley of the utility model can move along the transmission line, and the transmission line can be photographed and scanned by the camera mechanism carried by the pulley. The corresponding control center can know whether the transmission line has foreign bodies and the specific position of the foreign bodies and so on in real time, which is convenient for the power maintenance personnel to discover and remove the foreign bodies in time. The utility model can avoid long-term power failure to carry out manual inspection and removal of foreign bodies on transmission lines, and greatly improve operation efficiency. The utility model can not only handle dangerous situations in time, but also reduce personal safety risks.

【技术实现步骤摘要】
输电线路异物排查机器人装置
本技术属于电力系统领域，具体是涉及一种输电线路异物排查机器人装置。
技术介绍
电力系统中，输电线路是输送和分配电能的中间环节，通常在设计输电线路时，导线与导线之间都留有固定的安全间距。正常情况下，只要导线间保持这个安全间距，输电线路就可以安全运行。如果在导线之间存在空气以外的非绝缘物体，比如塑料薄膜、风筝、钓鱼线等异物。那么导线之间就会经常通过这些异物放电，造成线与线之间短路，使变电站的开关跳闸。目前输电线路上存在塑料薄膜、风筝、钓鱼线等异物时，主要依靠人工方式进行处理。而人工作业耗费人力物力较大、安全风险也较大，停电作业则需等待较长时间，异物将长期影响线路运行安全。亟需研究一种既能及时处理又可降低人身安全风险的装置来对输电线路异物进行排查以便于清除。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本技术提供一种输电线路异物排查机器人装置。为了实现本技术的目的，本技术采用了以下技术方案：一种输电线路异物排查机器人装置，包括行走机构、平衡机构以及随行走机构移动并对输电线路异物进行排查的摄像机构，所述行走机构包括在输电线路上滚动行走且一前一后布置的一对滑轮，所述平衡机构包括用于安装所述滑轮且与所述滑轮同轴布置的第一平衡杆，所述第一平衡杆上设有沿第一平衡杆轴向移动并用于平衡所述滑轮的配重。进一步，所述行走机构还包括位于所述滑轮的下方的机身、安装在机身上的第一电机以及由第一电机驱动转动的主动轮，用于安装前进方向后方滑轮的第一平衡杆上安装有与所述滑轮固定连接的从动轮，所述主动轮通过皮带带动安装在所述第一平衡杆上的从动轮转动。进一步，所述平衡机构还包括与第一平衡杆一端垂直固定的支撑杆，所述支撑杆上还固定有与第一平衡杆并列布置的第二平衡杆；所述配重由竖杆构成，所述竖杆一端设有供所述第一平衡杆通过的通孔、所述竖杆另一端设有供所述第二平衡杆通过的通孔，所述第一平衡杆、第二平衡杆分别由螺杆构成，所述第一平衡杆、第二平衡杆上分别设有位于所述竖杆两侧且用于固定所述竖杆的螺母。进一步，所述第一平衡杆、第二平衡杆上分别设有轴向刻度。进一步，所述机身上安装有水平测斜仪以及第二电机，所述支撑杆下端内置有伸缩杆，所述第二电机驱动所述伸缩杆向上收缩或向下拉伸实现所述机身始终处于水平平衡状态。进一步，所述机身上安装有对输电线路进行异物排查的摄像头。进一步，所述伸缩杆上设有沿伸缩杆轴向间隔布置的多个弹性卡珠，所述支撑杆上设有与所述卡珠对应的卡口。本技术的有益效果在于：(1)本技术所述滑轮可以沿着输电线路进行移动，通过携带的摄像机构对输电线路进行拍摄扫描，相应的控制中心即可实时获知输电线路是否携带有异物以及异物所在的具体位置等信息，便于电力维护人员及时发现并排除异物。本技术通过调整所述配重在平衡杆上的位置，可以使得所述滑轮在输电线路上达到平衡状态，从而平稳的在输电线路上行走移动。本技术可以避免长时间断电对输电线路进行异物人工排查和排除，大大提高了作业效率。本技术既能及时处理险情又可降低人身安全风险。(2)本技术采用后轮驱动的方式实现滑轮在输电线路上行走移动，即第一电机驱动主动轮转动，主动轮通过皮带带动从动轮转动，同时与所述从动轮固定连接的滑轮随从动轮一起转动，所述滑轮转动则沿着输电线路前进，实施对输电线路异物的拍摄扫描。本技术结构简单，自动实时对输电线路异物的排查工作，大大节省了人力投入，具有安全高效的特点。(3)本技术所述平衡机构便于滑轮的安装和拆卸，当滑轮安装在第一平衡杆上后，将所述竖杆可以沿着所述第一平衡杆、第二平衡杆进行移动，用于调整所述滑轮的平衡状态，待所述滑轮平衡后可以通过螺母将所述竖杆进行固定即可。所述支撑杆、第一平衡杆、第二平衡杆以及竖杆可以形成封闭的环形结构，可以避免滑轮从输电线路上坠落而造成伤害，使用安全性大大提高。(4)本技术可以根据轴向刻度使得竖杆位于上下两个平衡杆的同一刻度，便于固定；另外根据刻度使竖杆左右移动调节，可使两个滑轮更好地且更快速地被安装在平衡点上，进而让两个滑轮在输电线路上达到平衡，而平稳的在输电线路上移动。(5)本技术所述摄像头可控制具有图像分析等功能，作业人员无需仰望输电线路只需根据控制端显示屏即可知晓输电线路上异物的类型等情况，并根据反馈的数据分析结果进行异物清除。(6)本技术所述支撑杆内置伸缩杆，机器人机身上安装有水平测斜仪，当机器人在输电线路上运行过程中，水平测斜仪能够检查到机器人机身是否处于倾斜状态，如上坡、下坡，此时第二电机工作，伸缩杆由第二电机驱动轴上的齿轮拉伸或者收缩，以此来调节机器人机身始终处于水平线平衡的状态下在输电线路上运行，确保摄像头对输电线路扫描拍摄角度的稳定。附图说明图1为本技术结构示意图。图2为滑轮的安装结构示意图。图3为本技术在输电线路上的安装示意图。附图中标记的含义如下：10-输电线路21-滑轮22-机身23-第一电机24-主动轮25-从动轮26-摄像头27-皮带31-第一平衡杆32-第二平衡杆33-支撑杆331-卡口34-竖杆35-螺母36-水平测斜仪37-第二电机38-伸缩杆381-卡珠具体实施方式下面结合实施例对本技术技术方案做出更为具体的说明：如图1、2、3所示：本技术包括行走机构、平衡机构以及随行走机构移动并对输电线路异物进行排查的摄像机构，所述行走机构包括在输电线路10上滚动行走且一前一后布置的一对滑轮21，所述平衡机构包括用于安装所述滑轮21且与所述滑轮21同轴布置的第一平衡杆31，所述第一平衡杆31上设有沿第一平衡杆31轴向移动并用于平衡所述滑轮21的配重。本技术所述滑轮21可以沿着输电线路10进行移动，通过携带的摄像机构对输电线路10进行拍摄扫描，相应的控制中心即可实时获知输电线路10是否携带有异物以及异物所在的具体位置等信息，便于电力维护人员及时发现并排除异物。本技术通过调整所述配重在平衡杆上的位置，可以使得所述滑轮在输电线路上达到平衡状态，从而平稳的在输电线路上行走移动。本技术可以避免长时间断电对输电线路进行异物人工排查和排除，大大提高了作业效率。本技术既能及时处理险情又可降低人身安全风险。所述行走机构还包括位于所述滑轮21的下方的机身22、安装在机身22上的第一电机23以及由第一电机23驱动转动的主动轮24，用于安装前进方向后方滑轮21的第一平衡杆31上安装有与所述滑轮21固定连接的从动轮25，所述主动轮24通过皮带带动安装在所述第一平衡杆31上的从动轮25转动。所述从动轮25以及滑轮21固定在同一中空连接轴上，所述中空连接轴活动套设在所述第一平衡杆31上。本技术采用后轮驱动的方式实现滑轮21在输电线路10上行走移动，即所述第一电机23驱动主动轮24转动，主动轮24通过皮带27带动从动轮25转动，同时与所述从动轮25固定连接的滑轮21随从动轮25一起转动，所述滑轮21转动则沿着输电线路10前进，实施对输电线路异物的拍摄扫描。本技术结构简单，自动实时对输电线路异物的排查工作，大大节省了人力投入，具有安全高效的特点。所述平衡机构还包括与第一平衡杆31一端垂直固定的支撑杆33，所述支撑杆33上还固定有与第一平衡杆31并列本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种输电线路异物排查机器人装置，其特征在于：包括行走机构、平衡机构以及随行走机构移动并对输电线路异物进行排查的摄像机构，所述行走机构包括在输电线路(10)上滚动行走且一前一后布置的一对滑轮(21)，所述平衡机构包括用于安装所述滑轮(21)且与所述滑轮(21)同轴布置的第一平衡杆(31)，所述第一平衡杆(31)上设有沿第一平衡杆(31)轴向移动并用于平衡所述滑轮(21)的配重。

【技术特征摘要】
1.一种输电线路异物排查机器人装置，其特征在于：包括行走机构、平衡机构以及随行走机构移动并对输电线路异物进行排查的摄像机构，所述行走机构包括在输电线路(10)上滚动行走且一前一后布置的一对滑轮(21)，所述平衡机构包括用于安装所述滑轮(21)且与所述滑轮(21)同轴布置的第一平衡杆(31)，所述第一平衡杆(31)上设有沿第一平衡杆(31)轴向移动并用于平衡所述滑轮(21)的配重。2.如权利要求1所述的输电线路异物排查机器人装置，其特征在于：所述行走机构还包括位于所述滑轮(21)的下方的机身(22)、安装在机身(22)上的第一电机(23)以及由第一电机(23)驱动转动的主动轮(24)，用于安装前进方向后方滑轮(21)的第一平衡杆(31)上安装有与所述滑轮(21)固定连接的从动轮(25)，所述主动轮(24)通过皮带(27)带动安装在所述第一平衡杆(31)上的从动轮(25)转动。3.如权利要求2所述的输电线路异物排查机器人装置，其特征在于：所述平衡机构还包括与第一平衡杆(31)一端垂直固定的支撑杆(33)，所述支撑杆(33)上还固定有与第一平衡杆(31)并列布置的第二平衡杆(32)；所述配重由竖杆(34)构成，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：董泽才，刘昌帅，冒文兵，苏世，赵以明，刘磊，缪超强，吴圣才，
申请(专利权)人：国家电网公司，国网安徽省电力有限公司铜陵供电公司，
类型：新型
国别省市：北京,11