车速PI调节过程中预测车速的计算方法、系统及车辆技术方案

本发明专利技术提供了一种车速PI调节过程中预测车速的计算方法、系统及车辆，该方法包括以下步骤：获取车辆的电机转速、四个轮速、防抱死系统计算得到的第一车速及车速传感器采集的第二车速；判断电机转速、四个轮速、第一车速和第二车速之间是否满足预设条件；如果是，则计算四个轮速中较小的三个的平均轮速，并将对应于平均轮速的车速作为车辆的当前车速；判断车辆的加速度是否大于零；如果是，则根据当前车速和加速度得到目标时刻的预测车速。本发明专利技术的方法考虑了车辆打滑的情况，从而能够得到更加准确、可靠的预测车速，进而保证扭矩限制的可靠性，提升了车辆的安全性。

Calculation method, system and vehicle speed for predicting vehicle speed in PI adjustment process

The invention provides a calculation method, system and vehicle for predicting vehicle speed in the process of speed PI adjustment, which comprises the following steps: acquiring motor speed, four wheel speed, the first speed calculated by anti-lock braking system and the second speed collected by speed sensor; judging motor speed, four wheel speed and the first vehicle. Whether the preset condition is satisfied between the speed and the second speed; if so, calculate the average speed of three of the four smaller wheel speeds, and take the speed corresponding to the average wheel speed as the current speed of the vehicle; judge whether the acceleration of the vehicle is greater than zero; if so, get the target time according to the current speed and acceleration. The speed of the car is measured. The method of the invention takes into account the slipping of the vehicle, so as to obtain a more accurate and reliable prediction of the speed of the vehicle, thereby ensuring the reliability of the torque limit and improving the safety of the vehicle.

【技术实现步骤摘要】
车速PI调节过程中预测车速的计算方法、系统及车辆
本专利技术涉及汽车
，特别涉及一种车速PI调节过程中预测车速的计算方法、系统及车辆。
技术介绍
对于纯电动汽车，为防止车辆扭矩过大对电机、动力电池以及各零部件造成不良影响，VCU(VehicleControlUnit，整车控制器)需要对整车扭矩进行限制，主要是通过限制扭矩使车速不超过限值。通常，这种扭矩限制可以通过PI车速调节来达到扭矩限制值计算的目的，而PI(Proportion-Integral，比例-积分)调节算法中预测车速的选择以及计算直接影响了扭矩限制的效果。目前预测车速基本是根据当前电机转速计算的，这种方法适用于车辆正常行驶，没有考虑车辆由于各种原因导致的打滑情况。当车辆打滑时，当滑移率达到一定时，TCS(TractionControlSystem，牵引力控制系统)会介入，此种情况下，如果仍然采用电机转速计算的车速会导致车速计算偏大。若此时触发扭矩限制，对于驾驶员的升扭请求或者TCS的升扭请求都会造成影响，最终导致无法实现升扭工况的要求。也就是说，目前的预测车速获取方法在车辆整车情况下没有问题，但是没有考虑车辆某个车轮发生打滑的情况，因此容易导致扭矩限制不理想。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术旨在提出一种车速PI调节过程中预测车速的计算方法，该方法考虑了车辆打滑的情况，从而能够得到更加准确、可靠的预测车速，进而保证扭矩限制的可靠性，提升了车辆的安全性。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种车速PI调节过程中预测车速的计算方法，包括以下步骤：获取车辆的电机转速、四个轮速、防抱死系统计算得到的第一车速及车速传感器采集的第二车速；判断所述电机转速、四个轮速、第一车速和第二车速之间是否满足预设条件；如果是，则计算所述四个轮速中较小的三个的平均轮速，并将对应于所述平均轮速的车速作为车辆的当前车速；判断所述车辆的加速度是否大于零；如果是，则根据所述当前车速和加速度得到目标时刻的预测车速。进一步地，在判断所述电机转速、四个轮速、第一车速和第二车速之间是否满足预设条件之后，还包括：如果所述电机转速、四个轮速、第一车速和第二车速之间不满足预设条件，则获取根据所述电机转速计算的第三车速；比较所述第一车速、第二车速和第三车速，并将所述第一车速、第二车速和第三车速中的最大值作为所述当前车速。进一步地，在判断所述车辆的加速度是否大于零之后，还包括：如果所述车辆的加速度小于或等于零，则将所述当前车速作为所述预测车速。进一步地，所述预设条件包括：所述四个轮速之间存在差值，且所述差值大于第一预设值，且此时车辆的牵引力控制系统处于激活状态；和/或所述四个轮速中的一个或多个轮速的对应的车速与所述第二车速存在差值，且所述差值大于第二预设值，且此时车辆的牵引力控制系统处于激活状态。进一步地，其中，由车辆的防抱死系统控制单元通过CAN线传输所述第一车速和四个轮速；由车辆的电机控制器通过CAN线传输所述电机转速。相对于现有技术，本专利技术所述的车速PI调节过程中预测车速的计算方法具有以下优势：本专利技术所述的车速PI调节过程中预测车速的计算方法，通过轮速之间的比较，或者轮速与车速之间的比较，以及TCS的激活情况来判断当前是否由于打滑造成了TCS的激活，并在不打滑情况时做冗余处理，考虑ABS计算的车速、车速传感器采集的车速和电机转速计算的车速，从而避免了由于车辆打滑导致预测车速计算方法失效；在打滑情况时，将不打滑车轮的平均值作为当前车速，从而使打滑情况时的预测车速选择和计算更可靠。即该方法考虑了车辆打滑的情况，从而能够得到更加准确、可靠的预测车速，进而保证扭矩限制的可靠性，提升了车辆的安全性。本专利技术的另一个目的在于提出一种车速PI调节过程中预测车速的计算系统，该系统考虑了车辆打滑的情况，从而能够得到更加准确、可靠的预测车速，进而保证扭矩限制的可靠性，提升了车辆的安全性。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种车速PI调节过程中预测车速的计算系统，包括：获取模块，用于获取车辆的电机转速、四个轮速、防抱死系统计算得到的第一车速及车速传感器采集的第二车速；判断模块，用于判断所述电机转速、四个轮速、第一车速和第二车速之间是否满足预设条件，以及判断所述车辆的加速度是否大于零；计算模块，用于在所述电机转速、四个轮速、第一车速和第二车速之间满足预设条件时，计算四个轮速中较小的三个的平均轮速，并将对应于所述平均轮速的车速作为车辆的当前车速，并在车辆的加速度大于零时，根据所述当前车速和加速度得到目标时刻的预测车速。进一步地，所述计算模块还用于在所述电机转速、四个轮速、第一车速和第二车速之间不满足预设条件时，获取根据所述电机转速计算的第三车速，并比较所述第一车速、第二车速和第三车速，并将所述第一车速、第二车速和第三车速中的最大值作为所述当前车速。进一步地，所述计算模块还用于在所述车辆的加速度小于或等于零时，将所述当前车速作为所述预测车速。进一步地，所述预设条件包括：所述四个轮速之间存在差值，且所述差值大于第一预设值，且此时车辆的牵引力控制系统处于激活状态；和/或所述四个轮速中的一个或多个轮速的对应的车速与所述第二车速存在差值，且所述差值大于第二预设值，且此时车辆的牵引力控制系统处于激活状态。所述的车速PI调节过程中预测车速的计算系统与上述的车速PI调节过程中预测车速的计算方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。本专利技术的另一个目的在于提出一种车辆，该车辆考虑了打滑的情况，能够得到更加准确、可靠的预测车速，进而保证扭矩限制的可靠性，提升了整车安全性。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种车辆，设置有如上述实施例所述的车速PI调节过程中预测车速的计算系统。所述的车辆与上述的车速PI调节过程中预测车速的计算系统相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。附图说明构成本专利技术的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1为本专利技术实施例所述的车速PI调节过程中预测车速的计算方法的流程图；图2为本专利技术一个实施例所述的车速PI调节过程中预测车速的计算方法的详细流程图；以及图3为本专利技术实施例的车速PI调节过程中预测车速的计算系统的结构框图。附图标记说明：100-车速PI调节过程中预测车速的计算系统、110-获取模块、120-判断模块和130-计算模块。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。图1是根据本专利技术一个实施例的车速PI调节过程中预测车速的计算方法的流程图。图2是根据本专利技术一个实施例的车速PI调节过程中预测车速的计算方法的详细流程图。如图1所示，并结合图2，本专利技术实施例的车速PI调节过程中预测车速的计算方法，包括以下步骤：步骤S1：获取车辆的电机转速、四个轮速、防抱死系统计算得到的第一车速及车速传感器采集的第二车速。具体地，在本专利技术的一个实施例中，例如，由车辆的防抱死系统ABS控制单元通过CAN线传输第一车速和四个轮速；由车辆的电机控制器MCU通过CAN线传输电机转速；由车身系统中的车速传感器采本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车速PI调节过程中预测车速的计算方法，其特征在于，包括以下步骤：获取车辆的电机转速、四个轮速、防抱死系统计算得到的第一车速及车速传感器采集的第二车速；判断所述电机转速、四个轮速、第一车速和第二车速之间是否满足预设条件；如果是，则计算所述四个轮速中较小的三个的平均轮速，并将对应于所述平均轮速的车速作为车辆的当前车速；判断所述车辆的加速度是否大于零；如果是，则根据所述当前车速和加速度得到目标时刻的预测车速。

【技术特征摘要】
1.一种车速PI调节过程中预测车速的计算方法，其特征在于，包括以下步骤：获取车辆的电机转速、四个轮速、防抱死系统计算得到的第一车速及车速传感器采集的第二车速；判断所述电机转速、四个轮速、第一车速和第二车速之间是否满足预设条件；如果是，则计算所述四个轮速中较小的三个的平均轮速，并将对应于所述平均轮速的车速作为车辆的当前车速；判断所述车辆的加速度是否大于零；如果是，则根据所述当前车速和加速度得到目标时刻的预测车速。2.根据权利要求1所述的车速PI调节过程中预测车速的计算方法，其特征在于，在判断所述电机转速、四个轮速、第一车速和第二车速之间是否满足预设条件之后，还包括：如果所述电机转速、四个轮速、第一车速和第二车速之间不满足预设条件，则获取根据所述电机转速计算的第三车速；比较所述第一车速、第二车速和第三车速，并将所述第一车速、第二车速和第三车速中的最大值作为所述当前车速。3.根据权利要求1或2所述的车速PI调节过程中预测车速的计算方法，其特征在于，在判断所述车辆的加速度是否大于零之后，还包括：如果所述车辆的加速度小于或等于零，则将所述当前车速作为所述预测车速。4.根据权利要求1所述的车速PI调节过程中预测车速的计算方法，其特征在于，所述预设条件包括：所述四个轮速之间存在差值，且所述差值大于第一预设值，且此时车辆的牵引力控制系统处于激活状态；和/或所述四个轮速中的一个或多个轮速的对应的车速与所述第二车速存在差值，且所述差值大于第二预设值，且此时车辆的牵引力控制系统处于激活状态。5.根据权利要求1所述的车速PI调节过程中预测车速的计算方法，其特征在于，其中，由车辆的防抱死系统控制单元通过CAN线传输所述第一车速和四个轮速；由车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：周德祥，刘宇玲，贺庆书，吴广，陈磊，刘喜明，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：河北,13