一种AGV自动充电装置对接系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种AGV自动充电装置对接系统，包括位姿传感模块、位姿调整模块及充电对接模块，位姿传感模块用于感应获取AGV充电孔的中线与充电对接模块的中线之间的偏角；位姿调整模块根据偏角控制充电对接模块进行移动以使AGV充电孔的中线与充电对接模块的中线平行；充电对接模块用于与AGV的充电孔对接。本发明专利技术在实现充电对接模块与AGV充电孔自动对接的过程中，可有效的避免因对接产生碰撞而造成充电孔受损的问题；而且通过自动化对接充电的过程，可有效提高工作效率，降低人力成本。

A docking system for AGV automatic charging device

The invention discloses a docking system of an AGV automatic charging device, which comprises a position sensing module, a position adjusting module and a charging docking module. The position sensing module is used to acquire the deflection angle between the middle line of the charging hole and the middle line of the charging docking module of the AGV; the position adjusting module controls the charging docking module to move according to the deflection angle. Move the middle line of the charging hole of the AGV parallel to the middle line of the charging docking module; the charging docking module is used to dock with the charging hole of the AGV. In the process of realizing the automatic docking between the charging docking module and the charging hole of AGV, the invention can effectively avoid the damage of the charging hole caused by the collision of the docking, and can effectively improve the working efficiency and reduce the labor cost through the automatic docking and charging process.

【技术实现步骤摘要】
一种AGV自动充电装置对接系统
本专利技术涉及AGV控制
，尤其涉及一种AGV自动充电装置对接系统。
技术介绍
AGV(AutomatedGuidedVehicle)意为自动导引运输车，在倡导自动化工厂、智能工厂的环境下，AGV以其载重量大、节省人力、高效、出错率低、便于管理等优点广泛地受到了各类工厂的欢迎。由于AGV通常沿着贴有磁性导轨的地面移动，在各类工厂环境下AGV强大的抗干扰能力都能使它按程序稳定准确的工作。为了便于管理，通常在AGV完成工作后执行回家程序，使厂区内所有AGV集中移动到一特定地点，再由工作人员将AGV与充电枪连接，为下一阶段的工作做准备。但这一做法一方面需要专门人员进行充电，增加了人力成本；另一方面如果遇上某些意外情况，AGV在常规时间之前电量耗尽，提早执行了回家程序，那么直到工作人员为其充电之间的时间，AGV便处于不工作也不充电状态，时间白白浪费，降低了工作效率。专利号为CN201710434550.8的中国专利技术专利公开了一种无线充电装置，其无线充电的方法包括：S1、在AGV底盘设置能量接收器；S2、在地面A区域设置能量发射器；S3、在A区域地面粘贴信号拾取单元；S4、在AGV上设置导航器；S5、AGV低电量状态下，导航器寻址A区域的信号拾取单元，在A区域，AGV的能量接收器接收能量发射器所传送的电能。虽然该专利技术专利能够使AGV自动完成无线充电，但其充电速度较慢、能耗较大，且对于AGV线圈与充电线圈的定位精度要求较高。因此，当前无线充电技术尚未成熟，有线充电仍是目前工厂中AGV的主流充电方式。现在还有一些AGV的自动充电是通过AGV的移动来完成车与充电桩的连接，由于速度难以控制，常常在连接处产生火花或冲撞充电孔导致损坏。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术公开了一种AGV自动充电装置对接系统，包括位姿传感模块、位姿调整模块及充电对接模块，位姿传感模块用于感应获取AGV充电孔的中线与充电对接模块的中线之间的偏角；位姿调整模块根据偏角控制充电对接模块进行移动以使AGV充电孔的中线与充电对接模块的中线平行；充电对接模块用于与AGV的充电孔对接。进一步的，位姿传感模块包括角度检测模块、蓝牙模块，角度检测模块用于检测上述充电对接模块的中线与AGV充电孔的中线的偏角；蓝牙模块用于将上述偏角发送至位姿调整模块。进一步的，位姿调整模块包括自由度滑台、平台圆弧轨道、控制模块；自由度滑台安置于上述充电对接模块之下；平台圆弧轨道安置于上述自由度滑台之下，以使自由度滑台沿上述平台圆弧轨道移动；控制模块与上述蓝牙模块电连接，控制模块根据上述偏角调整控制自由度滑台以使充电对接模块的中线与上述AGV充电孔的中线平行。进一步的，控制模块包括PLC模块、第一驱动模块，PLC模块安置于上述自由度滑台内部，PLC模块用于根据上述偏角控制上述第一驱动模块；第一驱动模块设置于上述自由度滑台的底部，用于驱动上述自由度滑台。进一步的，充电对接模块包括电极模块、充电桩，充电桩设置于上述自由度滑台之上；电极模块与上述充电桩连接，电极模块用于与上述AGV充电孔对接。进一步的，上述的一种AGV自动充电装置对接系统还包括第二驱动模块，第二驱动模块安置于上述充电桩，第二驱动模块用于驱动上述电极模块。进一步的，电极模块包括电极、固定块、滑块、导引块，固定块与上述滑块固定连接；导引块与上述滑块连接；电极与上述导引块连接，电极用于与上述AGV充电孔对接。进一步的，固定块设置一开孔，开孔用于使充电桩与电极电连接。进一步的，PLC模块与电极电连接，用于感应获取电极端的电压变化。进一步的，PLC模块与第二驱动模块电连接。本专利技术的有益效果是：本专利技术所公开的AGV自动充电装置对接系统，其通过位姿传感模块、位姿调整模块的协同作用以使充电对接模块的中线与AGV充电孔的中线相平行，进一步的，通过第二驱动模块驱动电极模块与AGV充电孔进行进给对接以实现对AGV的自动对接充电。本专利技术在实现电极与AGV充电孔自动对接的过程中可有效的避免因对接产生碰撞而造成电极、充电孔受损的问题，而且通过自动化对接充电的过程，可有效提高工作效率，降低人力成本。附图说明图1为实施例一中的一种AGV自动充电装置对接系统的组成结构图；图2为实施例二中的一种AGV自动充电装置对接系统的组成结构图；图3为实施例三中的一种AGV自动充电装置对接系统的组成结构图；图4为实施例三中的电极模块的结构示意图。具体实施方式以下是本专利技术的具体实施例并结合附图，对本专利技术的技术方案作进一步的描述，但本专利技术并不限于这些实施例。实施例一参照图1，本实施例提供了一种AGV自动充电装置对接系统，包括：位姿传感模块、位姿调整模块及充电对接模块，位姿传感模块用于感应获取AGV充电孔的中线与充电对接模块的中线之间的偏角；位姿调整模块根据该偏角控制充电对接模块进行移动以使AGV充电孔的中线与充电对接模块的中线平行；充电对接模块用于与AGV的充电孔对接。对于本实施例所提供的一种AGV自动充电装置对接系统，其对接方法为：位姿传感模块感应获取充电对接模块的中线与AGV充电孔中线的偏角；位姿调整模块根据该偏角进行控制调整充电对接模块的位置，以使充电对接模块的中线与AGV充电孔的中线相平行；将充电对接模块与AGV充电孔进行进给对接并进行自动充电。本实施例所提供的AGV自动充电装置对接系统，其是基于位姿传感模块感应到的偏角进行位姿调整，以进一步的实现充电对接模块与AGV充电孔的对接，其在实现二者自动对接的基础上进一步的完成自动对接充电的过程，能够有效提高工作效率，降低人力成本。实施例二参照图2，本实施例提供了一种AGV自动充电装置对接系统，其包括位姿传感模块100、位姿调整模块200及充电对接模块300，位姿传感模块100用于感应获取AGV充电孔的中线与充电对接模块300的中线之间的偏角；位姿调整模块200根据该偏角控制充电对接模块300进行移动以使AGV充电孔的中线与充电对接模块300的中线平行；充电对接模块300用于与AGV的充电孔对接。位姿传感模块100包括角度检测模块110、蓝牙模块120，角度检测模块110用于检测充电对接模块300的中线与AGV充电孔的中线的偏角；蓝牙模块120用于将该偏角发送至位姿调整模块200。角度检测模块110可以是电子罗盘，以准确的检测充电对接模块300中线与AGV充电孔中线的夹角（即偏角）。位姿调整模块200包括自由度滑台210、平台圆弧轨道220、控制模块230；自由度滑台210安置于充电对接模块300之下；平台圆弧轨道220安置于自由度滑台210之下，以使自由度滑台210沿上述平台圆弧轨道220移动；控制模块230与蓝牙模块120电连接，控制模块230根据偏角调整控制自由度滑台210以使充电对接模块300的中线与AGV充电孔的中线平行。其中，自由度滑台210初始时始终位于平台圆弧轨道220的中部，且AGV在低电量时会自动回到充电区域内，且其所停留位置的偏角始终在平台圆弧轨道的范围之内。控制模块230包括PLC模块231、第一驱动模块232，PLC模块231安置于自由度滑台210内部，PLC模块231用于根据偏角控制第一驱动模块232；第一驱动模块232设置于自由度滑台210的底部本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV自动充电装置对接系统，其特征在于，包括位姿传感模块、位姿调整模块及充电对接模块，所述位姿传感模块用于感应获取AGV充电孔的中线与所述充电对接模块的中线之间的偏角；所述位姿调整模块根据所述偏角控制所述充电对接模块进行移动以使所述AGV充电孔的中线与所述充电对接模块的中线平行；所述充电对接模块用于与AGV的充电孔对接。

【技术特征摘要】
1.一种AGV自动充电装置对接系统，其特征在于，包括位姿传感模块、位姿调整模块及充电对接模块，所述位姿传感模块用于感应获取AGV充电孔的中线与所述充电对接模块的中线之间的偏角；所述位姿调整模块根据所述偏角控制所述充电对接模块进行移动以使所述AGV充电孔的中线与所述充电对接模块的中线平行；所述充电对接模块用于与AGV的充电孔对接。2.如权利要求1所述的一种AGV自动充电装置对接系统，其特征在于，所述位姿传感模块包括角度检测模块、蓝牙模块，所述角度检测模块用于检测所述充电对接模块的中线与所述AGV充电孔的中线的偏角；所述蓝牙模块用于将所述偏角发送至位姿调整模块。3.如权利要求2所述的一种AGV自动充电装置对接系统，其特征在于，所述位姿调整模块包括自由度滑台、平台圆弧轨道、控制模块；所述自由度滑台安置于所述充电对接模块之下；所述平台圆弧轨道安置于所述自由度滑台之下，以使所述自由度滑台沿所述平台圆弧轨道移动；所述控制模块与所述蓝牙模块电连接，所述控制模块根据所述偏角调整控制所述自由度滑台以使所述充电对接模块的中线与所述AGV充电孔的中线平行。4.如权利要求3所述的一种AGV自动充电装置对接系统，其特征在于，所述控制模块包括PLC模块、第一驱动模块；所述PLC模块安置于所述自由度滑...

【专利技术属性】
技术研发人员：许明，余昕，陈国金，李晓磊，黄依凡，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33