The utility model discloses an autonomous cruising and returning unmanned ship, which comprises an unmanned ship body, an internal control module as the motion control core of the unmanned ship body, an obstacle avoidance module for feedback of the environmental signals around the unmanned ship, and a position signal for feedback of the unmanned ship. GPS module, gyroscope module for feedback of UAV heading angle signal and communication module for wireless communication with the host computer; the upper part of the UAV body is equipped with a power module connected with the control module for providing power to all power units on the UAV, and the lower part of the UAV body is equipped with a controlled module. Block program control is used to realize the autonomous module cruise module's power module. The utility model has the advantages of simple structure, accurate control, autonomous planning of obstacle avoidance and navigation, and is especially suitable for unmanned boat water quality collection operation in urban rivers and lakes.
【技术实现步骤摘要】
一种自主巡航返航式无人船
本技术属于无人船的自动控制
,特别是具备自主返航功能的一种无人船,具体地说一种自主巡航返航式无人船。
技术介绍
随着国民经济和城市化进程的快速发展,我国面临的水资源形势十分严峻,水资源短缺,水体污染严重,生态环境急剧恶化等问题日益突出。根据2016年中国环境公报公布的数据,112个重要湖泊中,V类及劣V类水体占14%,主要污染物指标为总磷、化学需氧量和高锰酸盐指数。108个监测营养状况的湖泊中,富营养的湖泊占比24%,水环境污染严重地制约着我国的经济发展,影响居民的日常生活。近年来,我国逐渐加大水资源管理力度,相继出台了许多法律法规,例如中央一号文件就明确提出下一步将严控水源管理,也取得了一定效果。2016年12月11日,中共中央办公厅、国务院办公厅公布的《关于全面推行河长制的意见》,提出到2018年底全面建立河长制,希望通过“河长制”让本来无人愿管、被肆意污染的河流得到有效治理,并成为政府职能部门的一项常态化工作,在中国“水危机”严峻的当下,力保水清岸绿,实现江河、湖泊长青。国家关于水污染监管和治理的政策在不断推进和落实中,无人船发展迅速,但大部分无人船只能实现简单的巡航,通过硬件来存储有限量的坐标路径进行简单的路径规划,没有长距离的自主路径规划功能及实时位置检测功能,在电量不足的情况下无法自主返航,造成无人船的丢失,造成巨大损失。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是针对上述现有技术现状,而提供设计合理、控制精确,并能自主规划避障返航的一种自主巡航返航式无人船。为实现上述技术目的,本技术采取的技术方案为:一种自主巡航返航 ...
【技术保护点】
1.一种自主巡航返航式无人船,包括无人船本体,其特征是:所述的无人船本体的内部安装有作为无人船运动控制核心的控制模块以及均与该控制模块线路相连用于反馈无人船周围环境信号的避障模块、用于反馈无人船位置信号的GPS模块、用于反馈无人船航向角信号的陀螺仪模块和用于与上位机实现无线通讯的通信模块;所述的无人船本体的上部安装有与控制模块相连接用于为无人船上所有用力单位提供电力的电源模块,所述的无人船本体的下部安装有受控制模块程序控制实现无人船自主巡航返航功能的动力模块。
【技术特征摘要】
1.一种自主巡航返航式无人船,包括无人船本体,其特征是:所述的无人船本体的内部安装有作为无人船运动控制核心的控制模块以及均与该控制模块线路相连用于反馈无人船周围环境信号的避障模块、用于反馈无人船位置信号的GPS模块、用于反馈无人船航向角信号的陀螺仪模块和用于与上位机实现无线通讯的通信模块;所述的无人船本体的上部安装有与控制模块相连接用于为无人船上所有用力单位提供电力的电源模块,所述的无人船本体的下部安装有受控制模块程序控制实现无人船自主巡航返航功能的动力模块。2.根据权利要求1所述的一种自主巡航返航式无人船,其特征是:所述的控制模块为拥有多个定时器、112个通用I/O口、3个12位ADC和1个12位DAC的STM32F103中央处理器,所述的中央处理器包括有多...
【专利技术属性】
技术研发人员:华昭杰,张永宏,王丽华,夏广浩,
申请(专利权)人:南京信息工程大学,
类型:新型
国别省市:江苏,32
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