一种公路排水沟清理智能机器人及其工作方法技术

本发明专利技术涉及一种公路排水沟清理智能机器人及其工作方法，包括Stewart并联机构和清理装置；所述的Stewart并联机构位于清理装置正下方，且Stewart并联机构上端与清理装置相连接。本发明专利技术可对公路两边的排水沟进行清理疏通作业，且自由度调节灵活、智能化程度高、清理疏通效率高，解决了现在人工清理疏通劳动量大、效率低和成本高等问题，其采用的6SPS的Stewart并联机构，在空间内可进行三平移三转动共六个自由度方向的运动，一方面起到了对清理装置方位角度的整体调节，实现了柔性清理作业的功能，另一方面对清理装置起到了减震的效果，防止抖动性过大对清理装置清理作业产生影响。

An intelligent robot for highway drainage ditch cleaning and its working method

The invention relates to a highway drain cleaning intelligent robot and its working method, including a Stewart parallel mechanism and a cleaning device; the Stewart parallel mechanism is located directly below the cleaning device, and the upper end of the Stewart parallel mechanism is connected with the cleaning device. The invention can clean and dredge the drainage ditches on both sides of the highway, and has the advantages of flexible degree of freedom adjustment, high degree of intelligence, high efficiency of cleaning and dredging, and solves the problems of large labor load, low efficiency and high cost of manual cleaning and dredging. The Stewart parallel mechanism of 6SPS can carry out three translations and three rotations in space. The movement of six degrees of freedom can adjust the azimuth of the cleaning device as a whole and realize the function of flexible cleaning operation. On the other hand, it can reduce the vibration of the cleaning device and prevent excessive jitter from affecting the cleaning operation of the cleaning device.

【技术实现步骤摘要】
一种公路排水沟清理智能机器人及其工作方法
本专利技术涉及沟渠清理领域，具体的说是一种公路排水沟清理智能机器人及其工作方法。
技术介绍
随着社会经济的发展，城市建设、交通建设和水利建设等民生工程越来越受到社会各界的关注，政府对这些方面的投入也越来越大，此方面的工程建设也是遍地开花，随处可见，但是城市建设、交通建设和水利建设等民生工程中都会涉及到一块，那就是排水系统的布置预留以及建设，比如公路、高速路、市政工程、园林、人行道、路面路基、建筑房屋、城市交通道路等等工程中都会涉及到排水沟、边沟、截水沟、明沟、干沟、污水沟等等沟渠，沟渠的作用主要用于雨水天气和平时生活工业用水的排放；但是，由于时常垃圾的乱扔、排水时泥土的累积、涝渣的过滤堆积等原因经常性的造成沟渠堵塞，因此，对于这些沟渠需要定期进行清理疏通的日常维护，但是，目前多采用人工使用铲锹进行清理疏通作业，占用了大量的劳动力，且清理疏通工程量大，成本高，效率低，除此之外，由于时常弯腰进行清理疏通作业，容易导致工人腰椎颈椎等关节性疾病。鉴于此，本专利技术提供了一种公路排水沟清理智能机器人用机械手。
技术实现思路
为了弥补现有技术的不足，本专利技本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种公路排水沟清理智能机器人的工作方法，包括公路排水沟清理智能机器人机械手，其特征在于：机械手包括Stewart并联机构和清理装置；所述的Stewart并联机构位于清理装置正下方，且Stewart并联机构上端与清理装置相连接；其中：所述的Stewart并联机构包括定平台、动平台、连接座、上球铰链、电动推杆、挡盘座、下球铰链、三角座和限位弹簧；所述的连接座和三角座数量为三，上球铰链、电动推杆、挡盘座和下球铰链的数量均为六，所述的定平台和动平台均呈圆形状结构，动平台位于定平台正上方，连接座安装在定平台的上端面上，且连接座在定平台上呈正三角形位置布置，三角座安装在动平台下端面上，且连接座和三角座...

【技术特征摘要】
1.一种公路排水沟清理智能机器人的工作方法，包括公路排水沟清理智能机器人机械手，其特征在于：机械手包括Stewart并联机构和清理装置；所述的Stewart并联机构位于清理装置正下方，且Stewart并联机构上端与清理装置相连接；其中：所述的Stewart并联机构包括定平台、动平台、连接座、上球铰链、电动推杆、挡盘座、下球铰链、三角座和限位弹簧；所述的连接座和三角座数量为三，上球铰链、电动推杆、挡盘座和下球铰链的数量均为六，所述的定平台和动平台均呈圆形状结构，动平台位于定平台正上方，连接座安装在定平台的上端面上，且连接座在定平台上呈正三角形位置布置，三角座安装在动平台下端面上，且连接座和三角座之间的安装位置两两交错，且三角座呈正三角形柱体结构，三角座沿其垂直中心线分别对称设置有倾斜面，倾斜面上开设有与下球铰链下端外螺纹相配合的安装螺纹孔，电动推杆底端通过上球铰链与连接座相连接，电动推杆顶端与挡盘座下端相连接，挡盘座上端与下球铰链一端相连接，下球铰链另一端安装...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：吴彬，
类型：发明
国别省市：江苏,32