挠性管插入装置制造方法及图纸

挠性管插入装置(10)具有插入部(40)、刚性可变单元(50)、进退检测单元(60)、控制部(121)以及驱动部(70)。控制部(121)在进退检测单元(60)检测到插入部(40)的前进移动时将刚性可变单元(50)的刚性控制为插入部(40)能够被动地弯曲的刚性。控制部(121)在进退检测单元(60)检测到插入部(40)的后退移动时将刚性可变单元(50)的刚性控制为使插入部(40)大致直线化的刚性。

Flexible tube inserting device

The flexible tube insertion device (10) has an insertion part (40), a rigid variable unit (50), a forward and backward detection unit (60), a control part (121) and a drive part (70). The control unit (121) controls the rigidity of the rigid variable unit (50) to a rigidity that can be passively bent by the insertion part (40) when the forward movement of the insertion part (40) is detected by the back and forth detection unit (60). The control unit (121) controls the rigidity of the rigid variable unit (50) to roughly linearize the insertion part (40) when a backward movement of the insertion part (40) is detected by the back and forth detection unit (60).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】挠性管插入装置
本专利技术涉及挠性管插入装置。
技术介绍
作为内窥镜装置的挠性管插入装置具有内窥镜。内窥镜的插入部插入于管路部的内部，从管路部的内部朝向管路部的深部进一步插入。这里所说的深部表示在插入部的插入方向上比当前位置靠前方的位置。另外，管路部例如是能够根据插入部的插入动作而移动并且具有伸缩性的弯曲的管路部。这样的管路部例如是指大肠。以下，使用大肠来进行说明。为了使插入部容易朝向深部插入，存在通过针对插入部的推压操作、拉拔操作以及扭转操作的组合而使大肠变化为大致直线状态的大致直线手术技术。通过使大肠的弯曲部分变化为大致直线状态，从近身侧对插入部的操作力容易传递到插入部的前端侧，从而容易使插入部的前端向深部前进。但是，如果过度实施了推压操作，则屈曲部有时会由于推压操作而过度伸展，患者由于过度伸展而感到痛苦。当为了避免过度伸展而提早实施拉拔操作时，会在大肠变化为大致直线状态之前将插入部从大肠拉拔出来。因此，操作者无法实施大致直线手术技术，大肠不会变化为大致直线状态。这样，通过插入部近身侧的作为推压操作、拉拔操作以及扭转操作的组合的复合操作而使大肠变化为大致直线状态的操作手术技术很难，掌握操作手术技术需要大量练习，从而存在给操作者(手术人员)带来负担这样的问题。例如专利文献1所公开的内窥镜系统具有：被动弯曲部，其在插入部的推压操作时由于屈曲部的外力而被动地弯曲；以及插入部，其具有被动弯曲部。插入部通过被动弯曲部而沿屈曲部朝向深部插入。为了使大肠变化为大致直线状态，使用了覆盖被动弯曲部的外套管。外套管防止了被动弯曲部由于外力而弯曲，提高了插入部的弯曲刚性，使屈曲部变化为大致直线状态。例如专利文献2所公开的腔内插入装置具有检测插入部的插入量的插入量检测构件。腔内插入装置根据插入量而对插入部的进退移动和旋转进行控制。例如在专利文献3、4中，公开了通过提高插入部的弯曲刚性而使大肠大致直线化的刚性可变机构。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2013-248346号公报专利文献2：日本特开平4-67829号公报专利文献3：日本特开2003-533号公报专利文献4：日本特许第5371185号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题在专利文献1中，由于外套管而导致插入部的外径变大，患者的负担增加。为了减小患者的负担，考虑了不使用外套管。然而，在该情况下，插入部朝向深部的插入性降低。在专利文献2中，仅公开了插入操作，没有公开插入部朝向深部的插入性的提高。在专利文献3、4中，没有公开为了提高插入性而向操作者(手术人员)提示刚性可变机构的适当的使用方法的手段。本专利技术是鉴于这些情况而完成的，其目的在于，提供能够提高朝向管路部的深部的插入性的挠性管插入装置。用于解决课题的手段本专利技术的一个方式的挠性管插入装置具有：插入部，其插入于被插入体中；刚性可变的刚性可变单元，其配置于所述插入部；进退检测单元，其检测所述插入部的进退移动；控制部，其在所述进退检测单元检测到所述插入部的前进移动时将所述刚性可变单元的所述刚性控制为所述插入部能够被动地弯曲的刚性，在所述进退检测单元检测到所述插入部的后退移动时将所述刚性可变单元的所述刚性控制为使所述插入部大致直线化的刚性；以及驱动部，其根据所述控制部的控制指示而对所述刚性可变单元进行驱动。专利技术效果根据本专利技术，能够提供能够提高朝向管路部的深部的插入性的挠性管插入装置。附图说明图1是本专利技术的第一实施方式的挠性管插入装置的概略图。图2A是示出挠性管插入装置的插入部朝向第一屈曲部前进移动的状态的图。图2B是示出插入部穿过第一屈曲部而朝向深部前进移动的状态的图。图2C是示出插入部后退移动的状态的图。图2D是示出通过插入部的后退移动而使插入部变化为大致直线状态的状态的图。图2E是示出通过插入部的后退移动而使插入部变化为大致直线状态的状态的图。图3是第一实施方式的第一变形例的挠性管插入装置的概略图。图4A是示出挠性管插入装置的插入部穿过第一屈曲部而朝向深部前进移动的状态的图。图4B是示出插入部后退移动的状态的图。图4C是示出通过插入部的后退移动而使插入部变化为大致直线状态的状态的图。图4D是示出通过插入部的后退移动而使插入部变化为大致直线状态的状态的图。图5是第一实施方式的第二变形例的挠性管插入装置的概略图。图6A是示出挠性管插入装置的插入部穿过第一屈曲部而朝向深部前进移动的状态的图。图6B是示出插入部后退移动的状态的图。图6C是示出通过插入部的后退移动而使插入部变化为大致直线状态的状态的图。图6D是示出通过插入部的后退移动而使插入部变化为大致直线状态的状态的图。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行详细说明。在一部分的附图中，为了图示的明朗化，省略了部件的一部分的图示。深部表示在插入部40的插入方向上比当前位置靠前方的位置。在本实施方式中，在针对插入部40的推压操作和拉拔操作中，例如在插入部40的前端部从管路部301的入口301a插入于管路部301的内部的状态下，操作者把持从管路部301露出到外部的插入部40的任意的位置。推压操作表示操作者通过从把持部位对插入部40赋予的推压力而对插入部40进行推压。由此，插入部40的前端部朝向存在于入口301a的前方的深部被推压，朝向深部前进移动。拉拔操作表示操作者通过从把持部位对插入部40赋予的拉拔力而对插入部40进行拉拔。由此，插入部40的前端部从深部朝向近身被拉拔，朝向入口301a后退移动。[第一实施方式][结构]参照附图对第一实施方式进行说明。[挠性管插入装置(以下，称为插入装置10)]图1所示那样的作为内窥镜装置的插入装置10例如配置于手术室或检查室。插入装置10具有医疗用的内窥镜20和与内窥镜20连接的插入控制装置120。插入装置10具有与内窥镜20连接的未图示的光源装置、与内窥镜20连接的未图示的图像控制装置、与图像控制装置连接的未图示的显示装置、以及与图像控制装置连接的未图示的输入装置。内窥镜20例如是插入于具有大肠等管路部301的被插入体300中的插入设备的一例。内窥镜20通过未图示的摄像单元的摄像部而对管路部301内进行拍摄。未图示的光源装置射出光，以使摄像部能够进行拍摄。光被配置于内窥镜20的内部的未图示的照明单元的导光部件引导至未图示的照明单元的照明部。光作为照明光从照明部朝向外部射出。另外，摄像部所拍摄的图像从摄像部经由配置于内窥镜20的内部的摄像单元的信号线而输出给未图示的图像控制装置。未图示的图像控制装置进行信号处理，以使由摄像部拍摄的图像显示在未图示的显示装置上。后面描述详细内容，但插入控制装置120对配置于内窥镜20的插入部40的弯曲刚性进行控制。对内窥镜20例如作为医疗用的柔性内窥镜的情况进行说明，但内窥镜20无需限定于此。内窥镜20例如只要像工业用的柔性内窥镜、导管、处置器具这样具有插入于被插入体300的内部的柔性的插入部40即可。被插入体300例如不限于人，也可以是动物或其他构造物。内窥镜20可以是直视型的内窥镜20，也可以是侧视型的内窥镜20。内窥镜20具有由操作者把持的操作部30和插入于被插入体300内的插入部40。操作部30与插入部40的基端部连接设置。操作部30具有对后述的弯曲部43进行操作的未图示的弯曲操作本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种挠性管插入装置，其具有：插入部，其插入于被插入体中；刚性可变的刚性可变单元，其配置于所述插入部；进退检测单元，其检测所述插入部的进退移动；控制部，其在所述进退检测单元检测到所述插入部的前进移动时将所述刚性可变单元的所述刚性控制为所述插入部能够被动地弯曲的刚性，在所述进退检测单元检测到所述插入部的后退移动时将所述刚性可变单元的所述刚性控制为使所述插入部大致直线化的刚性；以及驱动部，其根据所述控制部的控制指示而对所述刚性可变单元进行驱动。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种挠性管插入装置，其具有：插入部，其插入于被插入体中；刚性可变的刚性可变单元，其配置于所述插入部；进退检测单元，其检测所述插入部的进退移动；控制部，其在所述进退检测单元检测到所述插入部的前进移动时将所述刚性可变单元的所述刚性控制为所述插入部能够被动地弯曲的刚性，在所述进退检测单元检测到所述插入部的后退移动时将所述刚性可变单元的所述刚性控制为使所述插入部大致直线化的刚性；以及驱动部，其根据所述控制部的控制指示而对所述刚性可变单元进行驱动。2.根据权利要求1所述的挠性管插入装置，其中，在所述进退检测单元检测到所述插入部的前进移动时，所述控制部降低所述刚性可变单元的所述刚性，使得所述插入部的弯曲刚性变低，在所述进退检测单元检测到所述插入部的后退移动时，所述控制部提高所述刚性可变单元的所述刚性，使得所述插入部的所述弯曲刚性变高。3.根据权利要求2所述的挠性管插入装置，其中，所述进退检测单元具有：动作部，其根据所述插入部的进退移动而进行动作；以及检测主体部，其根据所述动作部的动作而检测所述插入部的前进移动或所述插入部的后退移动。4.根据权利要求3所述的挠性管插入装置，其中，所述进退检测单元配置于所述被插入体的外部。5.根据权利要求4所述的挠性管插入装置，其中，所述进退检测单元配置于露出到所述被插入体的外部的所述插入部的露出部位并且配置于所述插入部的把持部位周边。6.根据权利要求5所述的挠性管...

【专利技术属性】
技术研发人员：池田裕一，中村周至，
申请(专利权)人：奥林巴斯株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP