一种具有三维转动的部分解耦球面并联机构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种并联工作台与机器人关节的执行机构，具体是一种具有三维转动的部分解耦球面并联机构。包括定平台及三条相互连接并分别与定平台连接的运动支链，三条运动支链中包括两条结构相同的运动支链I和一条运动支链II；所述的运动支链I包括弧形杆I、滑块和弧形杆II，滑块与弧形杆II通过转动副R1连接，弧形杆II与定平台上的弧形杆I通过滑块连接，滑块能够沿着弧形杆I相对滑动，弧形杆II顶端与转动副R4相连；所述的运动支链II包括弧形杆III和弧形杆IV，弧形杆III和弧形杆IV通过转动副R3相互连接，弧形杆III与定平台通过转动副R2相连接，弧形杆IV顶端与转动副R4相连。本实用新型专利技术具有结构简单、便于制造、安装方便等特点。

A partially decoupled spherical parallel mechanism with three dimensional rotation

The utility model relates to an executive mechanism of a parallel worktable and a robot joint, in particular to a partially decoupled spherical parallel mechanism with three-dimensional rotation. The motion branch chain I includes an arc bar I, a slider and an arc bar II, and the slider and the arc bar II are connected by a rotating pair R1, and the arc bar II and the arc bar II are flattened. The arc rod I on the platform is connected with the slider, and the slider can slide relative along the arc rod I, and the top of the arc rod II is connected with the rotating pair R4; the motion branch chain II includes the arc rod III and the arc rod IV, and the arc rod III and the arc rod IV are connected with each other through the rotating pair R3; the arc rod III is connected with the fixed platform through the rotating pair R2, and the arc rod II is connected with The top of the rod IV is connected with the rotary pair R4. The utility model has the advantages of simple structure, convenient manufacture and convenient installation.

【技术实现步骤摘要】
一种具有三维转动的部分解耦球面并联机构
本技术涉及一种并联工作台与机器人关节的执行机构，具体是一种具有三维转动的部分解耦球面并联机构。
技术介绍
并联机构与串联机构相比，具有刚度大、负载能力强、相应快、精度高等优点，在机械工业领域具有广泛的应用。目前三转动的并联机构在康复医疗、加工制造、自动化装备等领域应用较多，其可作为并联工作台以及机器人关节。但是现有球面并联机构存在结构复杂、不便于制造等缺点。本专利技术设计了一种在空间具有三维转动能力的部分解耦球面并联机构，该机构结构简单、部分解耦、便于制造、易于控制等优点。专利(201110189957.1)公开了一种球面并联机构，结构为：由上动平台、下静平台及连接上动平台和下静平台的三条结构相同的支链组成，第一条支链上的圆弧形杆一和圆弧形杆二在一端以转动副二联接后，圆弧形杆一的另一端以转动副一和下静平台联接，圆弧形杆二的另一端以转动副三和连接杆联接；而连接杆的另一端又与圆弧形杆三的一端以转动副四联接，圆弧形杆三的另一端则以转动副五和上动平台联接；圆弧形杆一和圆弧形杆二上的三个转动副轴线必须相交于一点，而圆弧形杆三的二端的二个转动副轴线也必须相本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有三维转动的部分解耦球面并联机构，其特征在于：包括定平台（0）及三条相互连接并分别与定平台（0）连接的运动支链，三条运动支链中包括两条结构相同的运动支链I和一条运动支链II；所述的运动支链I包括弧形杆I（1.1）、滑块（1.2）和弧形杆II（1.3），滑块（1.2）与弧形杆II（1.3）通过转动副R1连接，弧形杆II（1.3）与定平台（0）上的弧形杆I（1.1）通过滑块（1.2）连接，滑块（1.2）能够沿着弧形杆I（1.1）相对滑动，弧形杆II（1.3）顶端与转动副R4相连；所述的运动支链II包括弧形杆III（2.1）和弧形杆IV（2.3），弧形杆III（2.1）和弧形杆IV（2.3...

【技术特征摘要】
1.一种具有三维转动的部分解耦球面并联机构，其特征在于：包括定平台（0）及三条相互连接并分别与定平台（0）连接的运动支链，三条运动支链中包括两条结构相同的运动支链I和一条运动支链II；所述的运动支链I包括弧形杆I（1.1）、滑块（1.2）和弧形杆II（1.3），滑块（1.2）与弧形杆II（1.3）通过转动副R1连接，弧形杆II（1.3）与定平台（0）上的弧形杆I（1.1）通过滑块（1.2）连接，滑块（1.2）能够沿着弧形杆I（1.1）相对滑动，弧形杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏昊，赵耀虹，李瑞琴，靳伟贺，郭旺旺，夭银银，樊晓琴，王秀娇，
申请(专利权)人：中北大学，
类型：新型
国别省市：山西,14