The invention discloses a method for dynamic compensation of mobile phone gyroscope bias based on time series analysis. The implementation steps are: (1) constructing stationarity test sequence; (2) calculating inverse total order degree of freedom of stationarity test sequence; (3) determining stationarity of stationarity test sequence; (4) calculating mobile phone based on stationarity test sequence stability. Gyroscope zero bias compensation factor; (5) compensating the output data of mobile gyroscope with zero bias compensation factor. The invention checks the stability of the output data of the mobile phone gyroscope by the method of time series analysis, sets the zero offset compensation factor as the mean value of the stationarity test sequence when the data is stationary, realizes the dynamic compensation for the zero offset error of the mobile phone gyroscope, and can zero the mobile phone gyroscope which works for a long time and is in motion state. Partial error is compensated effectively.
【技术实现步骤摘要】
基于时间序列分析的手机陀螺仪零偏动态补偿方法
本专利技术属于通信
,更进一步涉及目标定位
中的一种基于时间序列分析的手机陀螺仪零偏动态补偿方法。本专利技术可用于对手机陀螺仪输出的零偏误差项进行动态补偿,提高手机陀螺仪输出精度。
技术介绍
惯性导航技术是利用手机陀螺仪等惯性器件测量载体的相关数据来获得载体瞬时速度和瞬时位置数据的技术。其广泛应用于新兴科技领域(例如,虚拟现实技术)和与人类生活息息相关的安保、交通、紧急求援等方面。目前有成熟的技术来利用手机陀螺仪的输出角速度对载体进行姿态解算与更新。而对于手机陀螺仪输出数据的处理,尤其是零偏的补偿,尚没有成熟的解决方案。成都希德电子电子信息技术有限公司在其申请的专利文献“一种陀螺仪零偏估计方法”(申请号:CN201610478593.1,申请公布号:CN106092140A)中提出了一种利用最小二乘法静态消除手机陀螺仪零偏的方法。该方法预先在手机陀螺仪静止状态下对其输出值进行最小二乘估计,得到一个固定的零偏补偿因子,再利用该固定的零偏补偿因子对手机陀螺仪工作时的输出值进行补偿。该方法存在的不足之处是:在手机陀螺仪长时间工作的情况下,手机陀螺仪的零偏误差会随着手机工作温度的提高发生改变,而预先计算的固定的零偏补偿值不能反应零偏误差随温度的变化情况,所以该方法不能对长时间工作状态下的手机陀螺仪零偏误差进行有效的补偿。野拾(北京)电子商务有限公司在其申请的专利文献“一种基于手机陀螺仪定位的图片轮播方法及系统”(申请号:CN201610821681.7,申请公布号:CN106412256A)中提出了一种利用 ...
【技术保护点】
1.一种基于时间序列分析的手机陀螺仪零偏动态补偿方法,其特征在于,利用时间序列分析的方法,检验手机陀螺仪的输出数据的平稳性,将数据平稳时零偏补偿因子设置为平稳性检验序列的均值,保持数据不平稳时零偏补偿因子不变;该方法的具体步骤包括如下:(1)采集手机陀螺仪输出数据:将依次采集的手机陀螺仪输出数据200个按采集顺序构建平稳性检验序列;(2)计算平稳性检验序列逆总序数的自由度:利用时间序列分析方法,计算平稳性检验序列逆总序数的自由度;(3)判断均值序列逆总序数自由度是否大于1.96,若是,则执行步骤(4),否则,执行步骤(5)(4)计算手机陀螺仪零偏补偿因子:对平稳性检验序列中200个元素求和取平均,将均值作为零偏补偿因子;(5)补偿手机陀螺仪输出数据:(5a)依次采集手机陀螺仪10分钟的输出数据,按采集顺序组成待补偿序列;(5b)将零偏补偿因子与待补偿序列中的每个元素相加,得到补偿后的手机陀螺仪输出数据;(6)判断手机陀螺仪输出数据是否补偿完成,若是,则执行步骤(7),否则,执行步骤(1);(7)完成手机陀螺仪输出数据的动态补偿。
【技术特征摘要】
1.一种基于时间序列分析的手机陀螺仪零偏动态补偿方法,其特征在于,利用时间序列分析的方法,检验手机陀螺仪的输出数据的平稳性,将数据平稳时零偏补偿因子设置为平稳性检验序列的均值,保持数据不平稳时零偏补偿因子不变;该方法的具体步骤包括如下:(1)采集手机陀螺仪输出数据:将依次采集的手机陀螺仪输出数据200个按采集顺序构建平稳性检验序列;(2)计算平稳性检验序列逆总序数的自由度:利用时间序列分析方法,计算平稳性检验序列逆总序数的自由度;(3)判断均值序列逆总序数自由度是否大于1.96,若是,则执行步骤(4),否则,执行步骤(5)(4)计算手机陀螺仪零偏补偿因子:对平稳性检验序列中200个元素求和取平均,将均值作为零偏补偿因子;(5)补偿手机陀螺仪输出数据:(5a)依次采集手机陀螺仪10分钟的输出数据,按采集顺序组成待补偿序列;(5b)将零偏...
【专利技术属性】
技术研发人员:杜建超,孙兆凯,惠海芳,肖洒,肖嵩,周一廷,刘渊峰,
申请(专利权)人:西安电子科技大学,
类型:发明
国别省市:陕西,61
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