一种操作手臂及其智能无人潜艇制造技术

本发明专利技术公开了一种操作手臂，其安装在机架上的操作手臂，包括，第一油缸，第一油缸的第一油缸伸缩轴与第二油缸外壳装配固定，第二油缸伸缩与连接杆铰接，连接杆一端与第三油缸伸缩轴一端铰接，第三油缸伸缩轴另一端装入第三油缸内；第三油缸外壳与第三轴体一端装配固定，第三轴体另一端装入导向槽内，导向槽设置在第二油缸外壁上；第三轴体与拉簧一端装配固定，拉簧另一端与连接块装配固定；连接杆另一端与端部固定板装配固定，端部固定板与第四油缸装配固定，第四油缸的第四油缸伸缩轴上设置有驱动连板；驱动连板通过第九轴体与驱动杆一端铰接，驱动杆另一端与机械爪的抓板铰接。本发明专利技术还公开了应用有上述操作手臂的智能无人潜艇。

An operational arm and its intelligent unmanned submarine

The invention discloses an operating arm which is mounted on a frame, including a first cylinder, a first cylinder telescopic shaft of the first cylinder and a second cylinder shell assembled and fixed, a second cylinder telescopic and connecting rod articulated, a connecting rod one end articulated with a third cylinder telescopic shaft, and a third cylinder telescopic shaft another end. The third cylinder shell is assembled and fixed with one end of the third axle body, the other end of the third axle body is assembled and fixed with the guide groove, the guide groove is arranged on the outer wall of the second cylinder, the third axle body is assembled and fixed with one end of the pull spring, the other end of the pull spring is assembled and fixed with the connecting block, and the other end of the connecting rod is assembled and fixed with the end fixing plate. The end fixing plate is assembled and fixed with the fourth cylinder, and a driving connecting plate is arranged on the fourth cylinder expansion shaft of the fourth cylinder; the driving connecting plate is articulated through the ninth axis body and one end of the driving rod, and the other end of the driving rod is articulated with the gripping plate of the mechanical claw. The invention also discloses an intelligent unmanned submarine using the above operation arm.

【技术实现步骤摘要】
一种操作手臂及其智能无人潜艇
本专利技术涉及一种潜艇，特别是涉及一种具有逃生舱和操作手臂的智能无人潜艇。
技术介绍
在发生水灾、矿难、以及水下探测时，一般需要用到潜艇，其主要用于水下搜救、探测。如公开号为CN201999188U的中国专利技术专利，中记载的用于矿难搜救的潜艇。但是，现有的潜艇一般只是具有探测作用，而并没有水下操作功能。另外就是虽然部分潜艇配置了救生舱，但是其救生舱一般采用自身浮力上浮，一旦需要紧急上浮或内部超重时，其就无法快速上浮至水面，甚至无法上浮。因此，申请人提出一种智能无人潜艇，其具备可可以自行驱动上浮的救生舱以及操作手臂，在使用时，其能够实现水下探测、作业、以及通过救生舱紧急上浮。
技术实现思路
有鉴于现有技术的上述缺陷，本专利技术所要解决的技术问题是提供一种逃操作手臂及其智能无人潜艇。为实现上述目的，本专利技术提供了一种操作手臂，其安装在机架上的操作手臂，包括，第一油缸，所述的第一油缸的第一油缸伸缩轴穿过油缸限位板、机架后与第二油缸外壳装配固定，所述的第二油缸的第二油缸伸缩轴端部通过第五轴体与连接杆铰接，所述的连接杆一端通过第四轴体与第三油缸伸缩轴一端铰接，所述的第三油缸伸缩轴另一端装入第三油缸内；所述的第三油缸外壳与第三轴体一端装配固定，所述的第三轴体另一端装入导向槽内，所述的导向槽设置在第二油缸外壁上；所述的第三轴体与拉簧一端装配固定，所述的拉簧另一端与连接块装配固定，所述的连接块固定在第二油缸外壁上；所述的连接杆另一端与端部固定板装配固定，所述的端部固定板与第四油缸装配固定，所述的第四油缸的第四油缸伸缩轴上设置有驱动连板；所述的驱动连板通过第九轴体与驱动杆一端铰接，所述的驱动杆另一端与机械爪的抓板一端通过第六轴体铰接。作为本专利技术的进一步改进，所述的抓板另一端上设置有限位凸板，所述的抓板中间部分通过第七轴体与支撑板铰接，所述的支撑板上固定有功能块，所述的功能块内部设有汇聚腔和喷孔，所述的喷孔将汇聚腔与功能块外部连通且汇聚腔与水管一端连通，所述的水管与设置在机架内的增压水泵出口连通，所述的增压水泵进口与机架外部的水连通；所述的功能块内还安装有摄像头，且功能块端部通过透明板密封，所述的透明板采用透明材料制成；所述的第一油缸外壁上固定有第一驱动齿轮、棘轮，且第一油缸端部设有导向轴，所述的导向轴与机架可转动装配；所述的第一驱动齿轮与第二驱动齿轮啮合传动，所述的第二驱动齿轮与第三驱动齿轮啮合传动；所述的第二驱动齿轮安装在第二轴体上，所述的第二轴体与油缸限位板一端可转动装配，第二轴体另一端与角度传感器装配，所述的角度传感器用于检测第二轴体的转动角度；所述的第三驱动齿轮与第一轴体装配固定，所述的第一轴体一端与油缸限位板可转动装配，所述的第一轴体另一端与转向电机装配，所述的转向电机可以驱动第一轴体转动。作为本专利技术的进一步改进，所述的棘轮上设置有止退齿，两个止退齿之间为止退槽，所述的止退槽与止退板的止退端卡合装配，所述的止退板通过第九轴体与机架可转动装配，且止退板另一端通过第十轴体与限位轴铰接，所述的限位轴一端穿过立板后装入电磁铁内；所述的立板固定在横板上，所述的横板固定在机架上；所述的限位轴上设置有限位环，所述的限位环与立板之间设有止退弹簧，所述的止退弹簧用于使限位轴产生向左的推力以此使得止退板与棘轮锁紧。一种潜艇，应用有上述操作手臂。作为本专利技术的进一步改进，作为本专利技术的进一步改进，还包括，机架，所述的机架上设置有储物仓、驾驶舱、储水仓，所述的储物仓用于存储物资，所述的驾驶舱内置有驾驶潜艇的操作装置以及相应的探测装置；所述的机架上还设置有安放仓，所述的安放仓底部为防水隔板，且安放仓内安装有救生舱；所述的防水隔板上固定有固定板，所述的固定板通过第五销轴与第二气缸外壳铰接，所述的第二气缸的第二伸缩轴端部与第一密封盖铰接装配，所述的第一密封盖端部通过第七销轴与防水隔板铰接；所述的第一密封盖与筒体的底部密封装配，所述的筒体顶部与救生底板密封装配。作为本专利技术的进一步改进，还包括逃生舱，逃生舱安装在安放仓内，包括舱体，所述的舱体上设置有限位凸缘，所述的限位凸缘与舱门一端密封装配，所述的舱门另一端上设置有舱门铰接板，所述的舱门铰接板通过第一销轴与舱体铰接；所述的舱门上还设置有支撑铰接板，所述的支撑铰接板通过第二销轴与第一伸缩轴一端铰接，所述的第一伸缩轴另一端装入第一气缸内；第一气缸外壳通过第三销轴与舱体铰接，所述的舱体底部为救生底板，所述的救生底板位于舱体内侧部分与驱动壳装配固定，所述的驱动壳内部中空且填充有驱动物，所述的驱动物为与水能够产生较多气体的物质；且驱动壳内部还填充有高压气体，所述的救生底板上设置有驱动连接孔，所述的驱动连接孔将驱动壳内部与驱动筒顶部连通，所述的驱动筒底部穿过锁紧板与密封凸柱密封装配，且锁紧板与密封隔板之间设有驱动弹簧，所述的驱动弹簧初始状态时处于压缩状态；所述的密封凸柱固定在密封隔板上，筒体外壁与锁紧板密封装配；所述的锁紧板与舱体连接固定，且救生底板上还设置有导水通孔，所述的倒水通孔将舱体内部与锁紧板连通，且锁紧板与救生底板之间为导水间隙；所述的导水间隙与切断组件的第一导水管一端连通。作为本专利技术的进一步改进，第一导水管上安装有单向阀，所述单向阀的打开方向为由导水间隙向连接管筒，所述的第一导水管另一端装入连接管筒内且通过螺纹密封旋合装配；所述的连接管筒内部还与第二导水管一端可转动、密封装配，所述的第二导水管另一端与储水仓连通；所述的连接管筒外壁上设置有与第二齿轮啮合的卡齿，所述的第二齿轮与第一齿轮啮合传动，所述的第二齿轮与第一齿轮轴装配，所述的第一齿轮轴两端分别与两端的第一轴板可转动装配，所述的第一齿轮安装在管道输出轴上，所述的管道输出轴一端与第一轴板可转动装配，另一端装入管道电机内，且管道电机能够驱动管道输出轴转动；所述的第一轴板固定在轴板上，所述的轴板固定在机架上；第二导水管与轴板装配固定。作为本专利技术的进一步改进，所述的筒体顶部与第二密封盖密封装配，所述的第二密封盖一端通过第六销轴与救生底板可转动装配，所述的第二密封盖与密封弹簧一端装配固定，密封弹簧另一端与筒体的内筒连接固定；所述的驱动筒内部设置有网孔板、聚集壳，所述的网孔板上设置有数个贯穿于网孔板的网孔，所述的聚集壳的截面积由下至上逐渐变小且聚集壳顶部与驱动连接孔连通，聚集壳底部与驱动筒内部密封装配；所述的驱动壳内安装有导湿带，所述的导湿带的导湿端部穿过驱动连接孔与网孔板装配固定，所述的导湿带采用吸水材料制成。作为本专利技术的进一步改进，还包括锁紧组件，所述的锁紧组件，包括，锁紧驱动板，所述的锁紧驱动板通过第八销轴与压板一端铰接，所述的压板中间部分与第九销轴装配固定且第九销轴另一端与机架可转动装配、固定；所述的压板的压紧端与锁紧板压紧，从而防止救生舱脱离机架；所述的锁紧驱动板两端分别与第一连接板、第二连接板装配固定，所述的第二连接板与油缸的伸缩轴装配固定；且所述的伸缩轴与第一限位板可滑动装配，所述的第一限位板与机架装配固定；所述的油缸端部与第三限位板装配固定，所述的第三限位板固定在机架上；所述的第一连接板与导向柱一端装配固定，所述的导向柱另一端装入导向筒的导向内筒中，所述的导向筒固定在第二限位板上，所述的第二限位板与机架装配固定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种操作手臂，其安装在机架上的操作手臂，其特征是：包括，第一油缸，所述的第一油缸的第一油缸伸缩轴穿过油缸限位板、机架后与第二油缸外壳装配固定，所述的第二油缸的第二油缸伸缩轴端部通过第五轴体与连接杆铰接，所述的连接杆一端通过第四轴体与第三油缸伸缩轴一端铰接，所述的第三油缸伸缩轴另一端装入第三油缸内；所述的第三油缸外壳与第三轴体一端装配固定，所述的第三轴体另一端装入导向槽内，所述的导向槽设置在第二油缸外壁上；所述的第三轴体与拉簧一端装配固定，所述的拉簧另一端与连接块装配固定，所述的连接块固定在第二油缸外壁上；所述的连接杆另一端与端部固定板装配固定，所述的端部固定板与第四油缸装配固定，所述的第四油缸的第四油缸伸缩轴上设置有驱动连板；所述的驱动连板通过第九轴体与驱动杆一端铰接，所述的驱动杆另一端与机械爪的抓板一端通过第六轴体铰接。

【技术特征摘要】
1.一种操作手臂，其安装在机架上的操作手臂，其特征是：包括，第一油缸，所述的第一油缸的第一油缸伸缩轴穿过油缸限位板、机架后与第二油缸外壳装配固定，所述的第二油缸的第二油缸伸缩轴端部通过第五轴体与连接杆铰接，所述的连接杆一端通过第四轴体与第三油缸伸缩轴一端铰接，所述的第三油缸伸缩轴另一端装入第三油缸内；所述的第三油缸外壳与第三轴体一端装配固定，所述的第三轴体另一端装入导向槽内，所述的导向槽设置在第二油缸外壁上；所述的第三轴体与拉簧一端装配固定，所述的拉簧另一端与连接块装配固定，所述的连接块固定在第二油缸外壁上；所述的连接杆另一端与端部固定板装配固定，所述的端部固定板与第四油缸装配固定，所述的第四油缸的第四油缸伸缩轴上设置有驱动连板；所述的驱动连板通过第九轴体与驱动杆一端铰接，所述的驱动杆另一端与机械爪的抓板一端通过第六轴体铰接。2.如权利要求1所述的操作手臂，其特征是：所述的抓板另一端上设置有限位凸板，所述的抓板中间部分通过第七轴体与支撑板铰接，所述的支撑板上固定有功能块，所述的功能块内部设有汇聚腔和喷孔，所述的喷孔将汇聚腔与功能块外部连通且汇聚腔与水管一端连通，所述的水管与设置在机架内的增压水泵出口连通，所述的增压水泵进口与机架外部的水连通；所述的功能块内还安装有摄像头，且功能块端部通过透明板密封，所述的透明板采用透明材料制成；所述的第一油缸外壁上固定有第一驱动齿轮、棘轮，且第一油缸端部设有导向轴，所述的导向轴与机架可转动装配；所述的第一驱动齿轮与第二驱动齿轮啮合传动，所述的第二驱动齿轮与第三驱动齿轮啮合传动；所述的第二驱动齿轮安装在第二轴体上，所述的第二轴体与油缸限位板一端可转动装配，第二轴体另一端与角度传感器装配，所述的角度传感器用于检测第二轴体的转动角度；所述的第三驱动齿轮与第一轴体装配固定，所述的第一轴体一端与油缸限位板可转动装配，所述的第一轴体另一端与转向电机装配，所述的转向电机可以驱动第一轴体转动。3.如权利要求2所述的操作手臂，其特征是：所述的棘轮上设置有止退齿，两个止退齿之间为止退槽，所述的止退槽与止退板的止退端卡合装配，所述的止退板通过第九轴体与机架可转动装配，且止退板另一端通过第十轴体与限位轴铰接，所述的限位轴一端穿过立板后装入电磁铁内；所述的立板固定在横板上，所述的横板固定在机架上；所述的限位轴上设置有限位环，所述的限位环与立板之间设有止退弹簧，所述的止退弹簧用于使限位轴产生向左的推力以此使得止退板与棘轮锁紧。4.一种智能无人潜艇，其特征是：应用有权利要求1-3任一所述的操作手臂。5.如权利要求4所述的智能无人潜艇，其特征是：还包括，机架，所述的机架上设置有储物仓、驾驶舱、储水仓，所述的储物仓用于存储物资，所述的驾驶舱内置有驾驶潜艇的操作装置以及相应的探测装置；所述的机架上还设置有安放仓，所述的安放仓底部为防水隔板，且安放仓内安装有救生舱；所述的防水隔板上固定有固定板，所述的固定板通过第五销轴与第二气缸外壳铰接，所述的第二气缸的第二伸缩轴端部与第一密封盖铰接装配，所述的第一密封盖端部通过第七销轴与防水隔板铰接；所述的第一密封盖与筒体的底部密封装配，所述的筒体顶部与救生底板密封装配。6.如权利要求4所述的智能无人潜艇，其特征是：还包括逃生舱，逃生舱安装在安放仓内，包括舱体，所述的舱体上设置有限位凸缘，所述的限位凸缘与舱门一端密封装配，所述的舱门另一端上设置有舱门铰接板，所述的舱门铰接板通过第一销轴与舱体铰接；所述的舱门上还设置有支撑铰接板，所述的支撑铰接板通过第二销轴与第一伸缩轴一端铰接，所述的第一伸缩轴另一...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵勇，
申请(专利权)人：赵勇，
类型：发明
国别省市：福建,35