自主车辆牵引制造技术

一种包括处理器和存储器的计算机，所述存储器存储可由所述处理器执行的指令，使得所述计算机被编程为：指示主车辆跟随引导车辆；监测引导车辆的驾驶行为；并基于引导车辆的异常驾驶动作指示主车辆停止跟随引导车辆。

【技术实现步骤摘要】
自主车辆牵引
本公开大体上涉及车辆驾驶领域，并且更具体地，涉及自主车辆牵引。
技术介绍
以完全自主模式驾驶机动车辆可能需要车辆上的大量计算能力。例如，完全自主车辆可能具有多个互连的计算机，这些计算机需要大量的存储器和相对高的处理速度。为了以完全自主模式运行，这些计算机可以被配置为确定和执行路径和轨迹规划，例如使用定位数据以及来自多个实时车辆传感器的输入，以避免与道路上的静止物体、行人和其他车辆发生碰撞。与非自主车辆或仅以部分自主模式运行的车辆的计算负担相比，所产生的计算负担相对较高。
技术实现思路
根据第一示例，描述了一种计算机，其可以被编程为：指示主车辆跟随引导车辆；监视引导车辆的驾驶行为；并基于引导车辆的异常驾驶动作指示主车辆停止跟随引导车辆。根据另一示例，所述计算机还可以被编程为在执行跟随引导车辆的指令之前：向多个目标车辆发送跟随请求；并且基于对跟随请求的响应从多个目标车辆中选择引导车辆。根据另一示例，响应包括一个或多个标准，该一个或多个标准包括：引导车辆的预定路线数据、引导车辆的接近度数据、与引导车辆相关联的驾驶者资格数据或与引导车辆相关联的费用数据，其中跟随引导车辆的指令基于所述一个或多个标准中的至少一个。根据另一示例，计算机还可以被编程为在执行跟随引导车辆的指令之前：向多个目标车辆发送跟随请求；从相应的多个目标车辆接收多个响应；并且基于包括在所述多个响应中的至少一个内的预定路线数据来选择引导车辆。根据另一示例，计算机还可以被编程为，响应于检测到异常驾驶动作，向多个目标车辆发送跟随请求、基于对跟随请求的响应来选择新的引导车辆并且指示主车辆跟随新的引导车辆。根据另一个示例，监测驾驶行为还可以包括在主车辆处监测引导车辆是否遵循先前由引导车辆提供的预定路线，其中异常驾驶动作包括与预定路线的路线偏差。根据另一示例，监测驾驶行为还可以包括在主车辆处监测引导车辆是否遵循先前由引导车辆提供的预定路线，其中异常驾驶动作包括与预定路线的路线偏离大于预定阈值。根据另一示例，计算机还可以被编程为在执行停止跟随引导车辆的指令之后，指示主车辆在自主模式下停车。根据另一示例，计算机还可以被编程为在监测引导车辆的驾驶行为之后，在主车辆移动的同时向主车辆的驾驶员提供在主车辆处禁用自主牵引模式的通知。根据另一示例，计算机还可以被编程为确定主车辆已经到达预定目的地，并且基于该确定，指示主车辆停车。根据另一示例，计算机还可以被编程为确定主车辆正在接近预定目的地，并且基于该确定，向主车辆的驾驶员提供通知，以在主车辆处禁用自主牵引模式。根据第二示例，描述了一种计算机，其可被编程为：指示主车辆以自主牵引模式跟随第一车辆；在跟随第一辆车的同时广播跟随请求；基于接收到来自第二车辆的对跟随请求的响应，指示主车辆在自主牵引模式下跟随第二车辆。根据另一示例，所述计算机还可以被编程为在执行跟随第一车辆的指令之前：将早前的跟随请求发送到多个目标车辆；并且基于接收到对早前的跟随请求的响应，从多个目标车辆中选择第一车辆。根据另一示例，计算机还可以被编程为：存储主车辆目的地并且存储由第一车辆提供给主车辆的第一预定路线，其中所述第一预定路线当至少部分被所述主车辆遵循时使主车辆向目的地前进。根据另一示例，计算机还可以被编程为基于由第二车辆提供给主车辆的第二预定路线指示主车辆跟随第二车辆，其中所述第二预定路线在至少部分被主车辆遵循时：使主车辆比继续遵循第一预定路线更靠近目的地前进、使主车辆比至少部分遵循第一预定路线更快地朝目的地前进，或两者都有。根据另一示例，计算机还可以被编程为确定第一车辆的异常驾驶动作，并且响应于确定异常驾驶动作执行以下操作中的至少一个：选择第三车辆并指示主车辆在自主牵引模式下跟随第三车辆；指示主车辆停车；或将主车辆的至少一些车辆控制移交到用户。根据另一个示例，计算机还可以被编程为确定第一车辆的异常驾驶动作，其中异常驾驶动作包括与先前由第一车辆提供的预定路线的路线偏差大于预定阈值。根据另一示例，计算机还可以被编程为确定主车辆已经到达预定的目的地，并且基于该确定，指示主车辆停车。根据另一示例，计算机还可以被编程为确定主车辆正在接近预定目的地，并且基于该确定，向主车辆的驾驶员提供在主车辆处禁用自主牵引模式的通知。根据另一个示例，响应可以包括多个标准，其包括：第二车辆的预定路线数据、第二车辆的接近度数据、与第二车辆相关联的驾驶者资格数据以及与第二车辆相关联的费用数据，其中跟随第二车辆的指令基于多个标准中的至少一个。上文和此处描述的计算机编程指令中的任一个可以作为方法或过程来执行。类似地，上面和这里描述的任何方法或过程可以作为可由例如车辆计算机的计算设备执行的指令来执行。此外，上述任何示例可以彼此以任何合适的组合使用。附图说明图1是示出与多个目标车辆通信的主车辆的示意图；图2是示出图1所示的主车辆的说明性地图和预定目的地的示意图；图3是示出了图2的说明性地图的示意图，进一步示出了几个目标车辆的预定路线；图4是示出主车辆自主跟随至少一个目标车辆的过程的流程图。具体实施方式参考附图，其中相同的附图标记在几个视图中表示相同的部件，示出了包括自主牵引系统12的主车辆10。在自主驾驶期间，自主牵引系统12可以通过有效地将与车辆路径规划、车辆轨迹规划有关的计算的责任转移到执行这些计算的引导车辆(例如引导车辆以完全自主模式或由驾驶员操作)来最小化操作主车辆10(其否则可以以完全自主模式运行)所需的一些计算需求。因此，为了使主车辆10到达预定的目的地，车辆10可以被编程为以自主牵引模式操作，从而跟随引导车辆的动作(例如加速、减速、停止、转向、发信号等)和/或对来自引导车辆的关于其即将到来的行动的车辆到车辆通信做出反应。此外，当主车辆10由引导车辆自主牵引时，引导车辆可以不需要离开其道路以将主车辆10送到其期望的目的地。例如，主车辆10可以重复地监测道路13上的其他潜在引导车辆，例如搜索可以帮助主车辆10更迅速地(例如更直达的路线)到达其目的地和/或可以帮助主车辆10更靠近其目的地(例如如果引导车辆不去或者不经过目的地)的其他潜在引导车辆。也就是说，主车辆10可以被编程为切换并跟随第二(或第三、第四，...)引导车辆以自主地牵引整段距离到其目的地。如将在下面更详细地解释的，主车辆10的牵引系统12尤其可以包括：用于做出与自主牵引过程相关联的确定的至少一个车载计算机14、用于与一个或多个潜在引导车辆18、20、22通信的无线通信模块16、用于接收用户输入和/或向车辆用户(未示出)提供牵引相关输出的人机界面(HMI)模块24以及通过提供导航相关数据来支持计算机14的导航系统26。主车辆10(以及车辆18-22)可以是乘用车或任何其他合适的车辆。例如，这包括包含车载计算机14的任何合适的卡车、运动型多用途车辆(SUV)、休闲车辆、船舶、飞机、轨道和/或轮式军用和/或重型设备车辆等。车辆10可以以一种或多种自主模式操作，诸如上面讨论的自主牵引模式。例如，汽车工程师协会(SAE)已经将自主模式操作定义为多个不同级别(例如级别0-5)，其中在级别0-2，驾驶员通常在没有车辆10的帮助的情况下监视或控制大部分驾驶任务。例如，在0级别(“非自动化”)，人类驾驶员负责所有车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种计算机，被编程为：指示主车辆跟随引导车辆；监测所述引导车辆的驾驶行为；以及基于所述引导车辆的异常驾驶动作，指示所述主车辆停止跟随所述引导车辆。

【技术特征摘要】
2017.02.22 US 15/439,4841.一种计算机，被编程为：指示主车辆跟随引导车辆；监测所述引导车辆的驾驶行为；以及基于所述引导车辆的异常驾驶动作，指示所述主车辆停止跟随所述引导车辆。2.根据权利要求1所述的计算机，其中所述计算机还被编程为在执行跟随所述引导车辆的所述指令之前：向多个目标车辆发送跟随请求；并且基于对所述跟随请求的响应从所述多个目标车辆中选择所述引导车辆。3.根据权利要求2所述的计算机，其中所述响应包括一个或多个标准，所述一个或多个标准包括：所述引导车辆的预定路线数据，所述引导车辆的接近度数据，与所述引导车辆相关联的驾驶员资格数据或与所述引导车辆相关联的费用数据，其中跟随所述引导车辆的所述指令基于所述一个或多个标准中的至少一个。4.根据权利要求1所述的计算机，其中所述计算机还被编程为在执行跟随所述引导车辆之的所述指令前：向多个目标车辆发送跟随请求；从相应的多个目标车辆接收多个响应；并且基于包括在所述多个响应中的至少一个内的预定路线数据来选择所述引导车辆。5.根据权利要求1所述的计算机，其中，所述计算机进一步被编程为，响应于检测到所述异常驾驶动作，向多个目标车辆发送跟随请求，基于对所述跟随请求的响应来选择新的引导车辆，并指示所述主车辆跟随所述新的引导车辆。6.根据权利要求1所述的计算机，其中监测所述驾驶行为进一步包括在所述主车辆处监测所述引导车辆是否遵循先前由所述引导车辆提供的预定路线，其中所述异常驾驶动作包括与所述预定路线的路线偏离。7.根据权利要求1所述的计算机，其中监测所述驾驶行为还包括在所述主车辆处监测所述引导车辆是否遵循先前由所述引导车辆提供的预定路线，其中所述异常驾驶动作包括与所述预定路线的路线偏离大于预定阈值。8.根据权利要求1所述的计算机，其中所述计算机还被编程为在执行停止跟随所述引导车辆的所述指令之后，指示所述主车辆在自主模式下...

【专利技术属性】
技术研发人员：哈斯森内·贾姆莫西，法克莱迪恩·兰杜尔西，潘卡·库马尔，伊马德·哈山·马基，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国,US