一种高压变配电站清洁辅助机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种高压变配电站清洁辅助机器人，包括从下至上依次设置的移动小车、抬升装置、旋转装置、伸缩手臂和监测装置，所述移动小车包括车体、四个支撑传动轴和四个支撑电动缸；所述抬升装置包括抬升平台和抬升电动缸；所述旋转装置包括旋转云台、直流有刷电机和制动器；所述伸缩手臂包括主臂、伸缩平台、滚珠丝杆、宽型直线导轨、丝杆驱动电机和减速制动器；所述监测装置设置在所述伸缩平台上，所述监测装置包括传感器和摄像机。本发明专利技术的高压变配电站清洁辅助机器人，灵活轻便、设计合理、便于移动、观察更全面，适用于110千伏和35千伏户内变配电站。

【技术实现步骤摘要】
一种高压变配电站清洁辅助机器人
本专利技术涉及一种高压变配电站清洁辅助机器人。
技术介绍
目前，国内变配电站扫地主要依靠人工扫地和多点固定监视。人工扫地费用较低，但是劳动强度大，工作危险性较高。多点固定扫地是指在变电站某些固定位置安装监视器等设备。多点固定扫地模式可以通过数据传输将无人值守变电站的防火防盗和设备运行情况传输到调度中心，缩短了故障排除时间，提高了运行工作安全性和效率。但是多点固定监视由于设置多台监视设备，增加了运行费用，同时由于监视存在盲点和网络通信带宽的限制，制约了辅助清洁机器人的推广应用。目前国内外对实现变配电站远程扫地的研究较多，也取得了一定的研究成果。随着计算机技术、无线通信技术、物联网技术、传感技术、自动控制技术的不断发展，运用辅助清洁机器人实现远程扫地的研究是主要的发展趋势。国内外研究的电力特种机器人主要有:高压带电作业机器人、超高压巡线机器人、核电站作业机器人、变电站设备辅助清洁机器人、变电站瓷瓶清扫机器人、锅炉承压部件检测机器人、电缆管道检测机器人等。各种辅助清洁机器人主要运用在超高压户外变电站中，户内变电站中利用辅助清洁机器人的自动扫地还是空白。目前大量110千伏、35千伏变电站中采用的铠装式设备与户外变电站中采用的敞开式设备的扫地要求差异很大，需要针对户内变电站特点设计机器人的功能。而且目前的辅助清洁机器人在变电站内基本是沿固定轨道清扫，因此导航定位是研究中的核心技术，也极大地增加了机器人研发成本。由于户内变电站扫地的周期较长，并且主要内容是记录各类仪表、计数器、告警数据和查看站内设备、设施状态，因此不宜采用固定轨道扫地模式，需要具有有更强的灵活轻便性。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服现有技术的缺陷，提供一种高压变配电站清洁辅助机器人，灵活轻便、设计合理、便于移动、观察更全面，适用于110千伏和35千伏户内变配电站。实现上述目的的技术方案是：一种高压变配电站清洁辅助机器人，包括从下至上依次设置的移动小车、抬升装置、旋转装置、伸缩手臂和监测装置，其中：所述移动小车包括车体、四个支撑传动轴和四个支撑电动缸，所述四个支撑传动轴均布在所述车体的底部，所述四个支撑电动缸分别设置在所述车体内，且所述四个支撑电动缸一一对应地与所述四个支撑传动轴相连，每个支撑传动轴上均设置有一滚轮；所述抬升装置包括抬升平台和抬升电动缸，所述抬升电动缸设置在所述车体内；所述抬升电动缸的输出端与所述抬升平台相连，且所述抬升平台位于所述车体的上方；所述旋转装置包括旋转云台、直流有刷电机和制动器，所述直流有刷电机和制动器分别设置在所述抬升平台的顶端；且所述直流有刷电机的输出端和制动器的输出端分别与所述旋转云台相连，且所述旋转云台位于所述抬升平台的上方；所述伸缩手臂包括主臂、伸缩平台、滚珠丝杆、宽型直线导轨、丝杆驱动电机和减速制动器，所述主臂的底端设置在所述旋转云台的顶端；所述宽型直线导轨的一端与所述主臂的顶端相连；所述滚珠丝杆设置在所述宽型直线导轨上；所述伸缩平台与所述滚珠丝杆相连；所述丝杆驱动电机和减速制动器分别设置在所述主臂上，且所述丝杆驱动电机的输出端和减速制动器的输出端分别与所述滚珠丝杆相连；所述监测装置设置在所述伸缩平台上，所述监测装置包括传感器和摄像机。上述的一种高压变配电站清洁辅助机器人，其中，所述传感器包括位移传感器、角度传感器、速度传感器和接近度传感器；所述位移传感器用来检测机器人的移动位置；所述角度传感器用来控制机器人在遇到障碍物时的转身；所述速度传感器用来控制机器人的移动速度；所述接近度传感器用于识别障碍物。上述的一种高压变配电站清洁辅助机器人，其中，所述接近度传感器采用声波传感器或红外传感器。上述的一种高压变配电站清洁辅助机器人，其中，所述旋转云台上设置吸尘器。上述的一种高压变配电站清洁辅助机器人，其中，所述移动小车用于实现机器人的移动；所述抬升装置用于实现对高压变配电站内不同高度设备的清扫；所述旋转装置用于实现对机器人周围360度空间内设备的清扫；所述伸缩手臂用于实现对高压变配电站内设备的远观和细微处的观察；所述监测装置用于实现对高压变配电站内设备信息的采集。本专利技术的高压变配电站清洁辅助机器人，可以实现对变配电站内不同高度、不同深度、不同角度的设备及各处细节的准确清扫，灵活轻便、设计合理、便于移动、观察更全面，适用于110千伏和35千伏户内变配电站，利用辅助清洁机器人完成电站清扫，可以解决降低当前变电站浮沉及杂物清理的成本，保证变电站设备的安全可靠运行，更快地推进变电站无人值守的进程。附图说明图1为本专利技术的高压变配电站清洁辅助机器人的结构示意图。具体实施方式为了使本
的技术人员能更好地理解本专利技术的技术方案，下面结合附图对其具体实施方式进行详细地说明：请参阅图1，本专利技术的最佳实施例，一种高压变配电站清洁辅助机器人，包括从下至上依次设置的移动小车1、抬升装置2、旋转装置3、伸缩手臂4和监测装置5。移动小车1包括车体11、四个支撑传动轴和四个支撑电动缸，四个支撑传动轴均布在车体11的底部，四个支撑电动缸分别设置在车体11内，且四个支撑电动缸一一对应地与四个支撑传动轴相连，每个支撑传动轴上均设置有一滚轮12。抬升装置2包括抬升平台21和抬升电动缸22，抬升电动缸22设置在车体11内；抬升电动缸22的输出端与抬升平台21相连，且抬升平台21位于车体11的上方。旋转装置3包括旋转云台31、直流有刷电机32和制动器，直流有刷电机和制动器分别设置在抬升平台21的顶端；且直流有刷电机32的输出端和制动器的输出端分别与旋转云台31相连，且旋转云台31位于抬升平台21的上方。伸缩手臂4包括主臂41、伸缩平台、滚珠丝杆、宽型直线导轨42、丝杆驱动电机和减速制动器，主臂41的底端设置在旋转云台31的顶端；宽型直线导轨42的一端与主臂41的顶端相连；滚珠丝杆设置在宽型直线导轨41上；伸缩平台与滚珠丝杆相连；丝杆驱动电机和减速制动器分别设置在主臂41上，且丝杆驱动电机的输出端和减速制动器的输出端分别与滚珠丝杆相连。监测装置5设置在伸缩平台上，监测装置包括传感器和摄像机。传感器包括位移传感器、角度传感器、速度传感器和接近度传感器；位移传感器用来检测机器人的移动位置；角度传感器用来控制机器人在遇到障碍物时的转身；速度传感器用来控制机器人的移动速度；接近度传感器一般采用采用声波传感器或红外传感器，用于识别障碍物。旋转云台31上可以设置吸尘器，通过抬升装置2实现吸尘器的升降，通过旋转装置3实现吸尘器的旋转。本专利技术的高压变配电站清洁辅助机器人，在工作时，移动小车1用于实现机器人的移动；抬升装置2用于实现对高压变配电站内不同高度设备的清扫；旋转装置3用于实现对机器人周围360度空间内设备的清扫；伸缩手臂4用于实现对高压变配电站内设备的远观和细微处的观察；监测装置5用于实现对高压变配电站内设备信息的采集。具体地：移动小车1，是整个机具的载体，底部有四个支撑传动轴，由四只支撑电动缸驱动。支撑电动缸同时还起到固定清洁车本体，防止工作时本体横向、纵向移动或抖动的作用。抬升装置2装设在移动小车1上方，由安装在移动小车的抬升电动缸22驱动。它主要用于抬升机器人搭载的各类传感器及摄像机等设备，以使得其获得更好的信息采集效果本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高压变配电站清洁辅助机器人，其特征在于，包括从下至上依次设置的移动小车、抬升装置、旋转装置、伸缩手臂和监测装置，其中：所述移动小车包括车体、四个支撑传动轴和四个支撑电动缸，所述四个支撑传动轴均布在所述车体的底部，所述四个支撑电动缸分别设置在所述车体内，且所述四个支撑电动缸一一对应地与所述四个支撑传动轴相连，每个支撑传动轴上均设置有一滚轮；所述抬升装置包括抬升平台和抬升电动缸，所述抬升电动缸设置在所述车体内；所述抬升电动缸的输出端与所述抬升平台相连，且所述抬升平台位于所述车体的上方；所述旋转装置包括旋转云台、直流有刷电机和制动器，所述直流有刷电机和制动器分别设置在所述抬升平台的顶端；且所述直流有刷电机的输出端和制动器的输出端分别与所述旋转云台相连，且所述旋转云台位于所述抬升平台的上方；所述伸缩手臂包括主臂、伸缩平台、滚珠丝杆、宽型直线导轨、丝杆驱动电机和减速制动器，所述主臂的底端设置在所述旋转云台的顶端；所述宽型直线导轨的一端与所述主臂的顶端相连；所述滚珠丝杆设置在所述宽型直线导轨上；所述伸缩平台与所述滚珠丝杆相连；所述丝杆驱动电机和减速制动器分别设置在所述主臂上，且所述丝杆驱动电机的输出端和减速制动器的输出端分别与所述滚珠丝杆相连；所述监测装置设置在所述伸缩平台上，所述监测装置包括传感器和摄像机。...

【技术特征摘要】
1.一种高压变配电站清洁辅助机器人，其特征在于，包括从下至上依次设置的移动小车、抬升装置、旋转装置、伸缩手臂和监测装置，其中：所述移动小车包括车体、四个支撑传动轴和四个支撑电动缸，所述四个支撑传动轴均布在所述车体的底部，所述四个支撑电动缸分别设置在所述车体内，且所述四个支撑电动缸一一对应地与所述四个支撑传动轴相连，每个支撑传动轴上均设置有一滚轮；所述抬升装置包括抬升平台和抬升电动缸，所述抬升电动缸设置在所述车体内；所述抬升电动缸的输出端与所述抬升平台相连，且所述抬升平台位于所述车体的上方；所述旋转装置包括旋转云台、直流有刷电机和制动器，所述直流有刷电机和制动器分别设置在所述抬升平台的顶端；且所述直流有刷电机的输出端和制动器的输出端分别与所述旋转云台相连，且所述旋转云台位于所述抬升平台的上方；所述伸缩手臂包括主臂、伸缩平台、滚珠丝杆、宽型直线导轨、丝杆驱动电机和减速制动器，所述主臂的底端设置在所述旋转云台的顶端；所述宽型直线导轨的一端与所述主臂的顶端相连；所述滚珠丝杆设置在所述宽型直线导轨上；所述伸缩平台与所述滚珠丝杆相连；所述丝杆驱动电机和减速制动器分别设置在所...

【专利技术属性】
技术研发人员：乔亚兴，刘达伟，李世龙，孔凡群，陈伟，章程熙，刘炜炜，田杰，顾轶旻，赵皓明，
申请(专利权)人：国网上海市电力公司，
类型：发明
国别省市：上海,31