割麻机器人制造技术

割麻机器人，包括有割麻机械手、水平移动装置、垂直移动装置、转动装置、连接器以及控制器，割麻机械手与水平移动装置连接，水平移动装置与垂直移动装置连接，垂直移动装置与转动装置连接，转动装置与连接器连接；使用时，通过割麻机器人的连接器与机动车连接，利用控制器控制水平移动装置、垂直移动装置以及转动装置带动弧形割刀移动，利用弧形割刀沿剑麻叶片的根部切割剑麻的叶片，解决了工人割麻劳动强度大的问题，提高了割麻的效率。

Cutting robot

The hemp-cutting robot includes a hemp-cutting manipulator, a horizontal moving device, a vertical moving device, a rotating device, a connector and a controller. The hemp-cutting manipulator is connected with a horizontal moving device, a horizontal moving device is connected with a vertical moving device, a vertical moving device is connected with a rotating device, and a rotating device is connected with a connector. When in use, the linker of the hemp-cutting robot is connected with the motor vehicle, the horizontal moving device, the vertical moving device and the rotating device are used to control the movement of the arc-shaped cutter, and the arc-shaped cutter is used to cut the blade of sisal hemp along the root of the blade of sisal hemp, which solves the problem of heavy labor intensity of workers in hemp-cutting and improves the cutting speed. The efficiency of hemp.

【技术实现步骤摘要】
割麻机器人
本专利技术涉及一种割麻设备，特别涉及一种割剑麻的割麻机器人。
技术介绍
目前，一种剑麻叶片的收割，使用人工收割，收割的劳动强度较大，效率较低；同时，收割工人也容易被剑麻叶片的刺扎伤，人工收割剑麻叶片时，勾刀难以沿剑麻主杆的圆弧切割，使叶片留有一段叶片在主杆上，造成叶片的浪费；一种割麻机器人，已成为企业降低工人劳动强度以及提高割麻效率的需要。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服现有技术的不足，提供一种割麻机器人，用于降低工人割麻的劳动强度以及提高割胶的效率。本专利技术的所采取的技术方案是：割麻机器人包括有割麻机械手、水平移动装置、垂直移动装置、转动装置、连接器以及控制器，割麻机械手与水平移动装置连接，水平移动装置与垂直移动装置连接，垂直移动装置与转动装置连接，转动装置与连接器连接；割麻机械手包括有弧形割刀，水平移动装置包括有水平滑座、水平滑块、水平电动推杆，水平滑座设有水平滑槽，水平滑块与水平滑槽动配合连接，水平滑块与水平电动推杆的水平动力杆固定连接，水平电动推杆的外壳与水平滑座固定连接，弧形割刀与水平滑块连接，用于控制弧形割刀水平移动；垂直移动装置包括有垂直滑座、垂直滑块、垂直电动推杆，垂直滑座设有垂直滑槽，垂直滑块与垂直滑槽动配合连接，垂直电动推杆的垂直动力杆与水平滑座或者垂直滑块固定连接，水平滑座与垂直滑块固定连接，垂直电动推杆的外壳与垂直滑座固定连接，用于控制弧形割刀垂直移动，利用弧形割刀切割剑麻的叶片；转动装置包括有旋转座、电机、斜齿轮以及开合电动拉杆，旋转座设有圆形斜齿轮以及圆形燕尾槽，旋转座由前旋转座与后旋转座构成，圆形斜齿轮由前半圆斜齿轮与后半圆斜齿轮构成，圆形燕尾槽由前半圆燕尾槽与后半圆燕尾槽构成，前半圆斜齿轮以及前半圆燕尾槽设于前旋转座，后半圆斜齿轮以及后半圆燕尾槽设于后旋转座；前旋转座与后旋转座铰接，后旋转座与连接器固定连接；电机的机座设有燕尾滑块，燕尾滑块与前半圆燕尾槽或者后半圆燕尾槽动配合连接，电机的电机轴与斜齿轮连接，斜齿轮与前半圆斜齿轮或者后半圆斜齿轮啮合；电机的外壳与电机的机座连接，垂直滑座与电机的外壳固定连接，利用电机驱动垂直滑座、水平滑座及弧形割刀围绕剑麻转动；开合电动拉杆的外壳与连接器铰接，开合电动拉杆的驱动杆与前旋转座铰接，用于驱动前旋转座与后旋转座的分开与闭合；控制器包括有显示器、摄像头、左传感器、右传感器、右感应件、上传感器、下传感器、垂直感应件、前进按钮、割麻按钮、顺时针转动按钮、逆时针转动按钮、开座按钮、合座按钮、启动按钮以及复位按钮；摄像头设于水平滑座上，左传感器设于弧形割刀的刀架上，右传感器、上传感器以及下传感器设于水平滑座的传感器支架上，右感应件设于水平滑块上，垂直感应件设于垂直滑块上；控制器的输入接口通过输入控制线与摄像头、左传感器、右传感器、右感应件、上传感器、下传感器、垂直感应件、前进按钮、割麻按钮、顺时针转动按钮、逆时针转动按钮、开座按钮以及合座按钮、启动按钮以及复位按钮连接；控制器的输出接口通过输出控制线与水平电动推杆、垂直电动推杆、电机以及开合电动拉杆连接；水平电动推杆初始状态是：水平电动推杆的水平动力杆处于未伸出状态，右感应件接近右传感器；垂直电动推杆的初始状态是：垂直电动推杆的垂直动力杆处于伸出状态，垂直感应件接近下传感器；旋转座的初始状态是：前旋转座与后旋转座闭合，开合电动拉杆的驱动杆处于伸出状态。割麻机器人的使用方法是：使用时，通过割麻机器人的连接器与机动车的车架固定连接，将割麻机器人的控制器安装于机动车的驾驶室上；割麻时，将机动车开到剑麻田，利用启动按钮启动割麻机器人进入割麻工作状态，利用开座按钮控制开合电动拉杆的驱动杆缩回，将闭合的前旋转座与后旋转座打开；前旋转座与后旋转座打开后，驾驶机动车带动前旋转座以及后旋转座由开口插到剑麻的旁边，使剑麻位于接近旋转座圆心的位置，以及使弧形割刀位于剑麻的叶片的下方；使剑麻位于接近旋转座圆心的位置后，按下合座按钮，控制器控制开合电动拉杆的驱动杆申出，使前旋转座与后旋转座闭合；前旋转座与后旋转座闭合以及剑麻位于接近旋转座圆心的位置后，使弧形割刀对着剑麻的叶片，按下前进按钮，控制器控制水平电动推杆的水平动力杆推水平滑块沿水平滑座的水平滑槽向前移动，当与水平滑块固定连接的弧形割刀与剑麻的主杆接触时，弧形割刀上的左传感器接近剑麻的主杆，左传感器将其信号传输给控制器，控制器控制水平电动推杆停止；水平电动推杆停止后，按下割麻按钮，控制器控制垂直电动推杆的垂直动力杆驱动垂直滑块沿垂直滑座的垂直滑槽向上移动，垂直滑块带动水平滑座向上移动，水平滑座带动弧形割刀向上移动，弧形割刀对着剑麻的叶片的根部向上移动，利用弧形割刀将叶片割下；剑麻的叶片割下后，垂直感应件跟随上升到接近上传感器的位置，上传感器将其信号传输给控制器，控制器控制垂直电动推杆停止；剑麻的叶片割下后，按下复位按钮，控制器控制水平动力杆推水平滑块沿水平滑座的水平滑槽向后移动回到初始状态；控制器控制垂直电动推杆驱动垂直滑块沿垂直滑座的垂直滑槽向下移动回到初始状态；如此不断循环，利用割麻机器人割麻，减少割麻的劳动强度，提高割麻的效率。本专利技术的有益效果是：割麻机器人包括有割麻机械手、水平移动装置、垂直移动装置、转动装置、连接器以及控制器，割麻机械手与水平移动装置连接，水平移动装置与垂直移动装置连接，垂直移动装置与转动装置连接，转动装置与连接器连接；使用时，通过割麻机器人的连接器与机动车连接，利用控制器控制水平移动装置、垂直移动装置以及转动装置带动弧形割刀移动，利用弧形割刀沿剑麻叶片的根部切割剑麻的叶片，解决了工人割麻劳动强度大的问题，提高了割麻的效率。附图说明图1是割麻机器人的结构示意图；图2是图1的俯视图。具体实施方式下面结合附图与具体实施例对本专利技术进行进一步的说明：如图1所示的割麻机器人的结构示意图以及图2所示图1的俯视图；割麻机器人包括有割麻机械手1、水平移动装置2、垂直移动装置3、转动装置4、连接器5以及控制器6，割麻机械手1与水平移动装置2连接，水平移动装置2与垂直移动装置3连接，垂直移动装置3与转动装置4连接，转动装置4与连接器5连接；割麻机械手1包括有弧形割刀7，水平移动装置2包括有水平滑座8、水平滑块9、水平电动推杆10，水平滑座8设有水平滑槽11，水平滑块9与水平滑槽11动配合连接，水平滑块9与水平电动推杆10的水平动力杆12固定连接，水平电动推杆10的外壳与水平滑座8固定连接，弧形割刀7与水平滑块9连接，用于控制弧形割刀7水平移动；垂直移动装置3包括有垂直滑座13、垂直滑块14、垂直电动推杆15，垂直滑座13设有垂直滑槽16，垂直滑块14与垂直滑槽16动配合连接，垂直电动推杆15的垂直动力杆17与水平滑座8固定连接，水平滑座8与垂直滑块14固定连接，垂直电动推杆15的外壳与垂直滑座13固定连接，用于控制弧形割刀7垂直移动，利用弧形割刀7切割剑麻48的叶片49；转动装置4包括有旋转座18、电机19、斜齿轮20以及开合电动拉杆21，旋转座18设有圆形斜齿轮22以及圆形燕尾槽23，旋转座18由前旋转座24与后旋转座25构成，圆形斜齿轮22由前半圆斜齿轮26与后半圆斜齿轮27构成，圆形燕尾槽23由前半圆燕尾槽28与后半圆燕尾槽29构本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.割麻机器人，其特征在于：所述的割麻机器人包括有割麻机械手（1）、水平移动装置（2）、垂直移动装置（3）、转动装置（4）、连接器（5）以及控制器（6），割麻机械手（1）与水平移动装置（2）连接，水平移动装置（2）与垂直移动装置（3）连接，垂直移动装置（3）与转动装置（4）连接，转动装置（4）与连接器（5）连接；割麻机械手（1）包括有弧形割刀（7），水平移动装置（2）包括有水平滑座（8）、水平滑块（9）、水平电动推杆（10），水平滑座（8）设有水平滑槽（11），水平滑块（9）与水平滑槽（11）动配合连接，水平滑块（9）与水平电动推杆（10）的水平动力杆（12）固定连接，水平电动推杆（10）的外壳与水平滑座（8）固定连接，弧形割刀（7）与水平滑块（9）连接，用于控制弧形割刀（7）水平移动；垂直移动装置（3）包括有垂直滑座（13）、垂直滑块（14）、垂直电动推杆（15），垂直滑座（13）设有垂直滑槽（16），垂直滑块（14）与垂直滑槽（16）动配合连接，垂直电动推杆（15）的垂直动力杆（17）与水平滑座（8）固定连接，水平滑座（8）与垂直滑块（14）固定连接，垂直电动推杆（15）的外壳与垂直滑座（13）固定连接，用于控制弧形割刀（7）垂直移动，利用弧形割刀（7）切割剑麻（48）的叶片（49）；转动装置（4）包括有旋转座（18）、电机（19）、斜齿轮（20）以及开合电动拉杆（21），旋转座（18）设有圆形斜齿轮（22）以及圆形燕尾槽（23），旋转座（18）由前旋转座（24）与后旋转座（25）构成，圆形斜齿轮（22）由前半圆斜齿轮（26）与后半圆斜齿轮（27）构成，圆形燕尾槽（23）由前半圆燕尾槽（28）与后半圆燕尾槽（29）构成，前半圆斜齿轮（26）以及前半圆燕尾槽（28）设于前旋转座（24），后半圆斜齿轮（27）以及后半圆燕尾槽（29）设于后旋转座（25）；前旋转座（24）与后旋转座（25）铰接，后旋转座（25）与连接器（5）固定连接；电机（19）的机座设有燕尾滑块（30），燕尾滑块（30）与前半圆燕尾槽（28）或者后半圆燕尾槽（29）动配合连接，电机（19）的电机轴与斜齿轮（20）连接，斜齿轮（20）与前半圆斜齿轮（26）或者后半圆斜齿轮（27）啮合；垂直滑座（13）与电机（19）的外壳固定连接，利用电机（19）驱动垂直滑座（13）、水平滑座（8）以及弧形割刀（7）围绕剑麻（48）转动；开合电动拉杆（21）的外壳与连接器（5）铰接，开合电动拉杆（21）的驱动杆（31）与前旋转座（24）铰接，用于驱动前旋转座（24）与后旋转座（25）的分开与闭合；控制器（6）包括有显示器（32）、摄像头（33）、左传感器（34）、右传感器（35）、右感应件（36）、上传感器（37）、下传感器（38）、垂直感应件（39）、前进按钮（40）、割麻按钮（41）、顺时针转动按钮（42）、逆时针转动按钮（43）、开座按钮（44）、合座按钮（45）、启动按钮（56）以及复位按钮（57）；摄像头（33）设于水平滑座（8）上，左传感器（34）设于弧形割刀（7）的刀架（46）上，右传感器（35）、上传感器（37）以及下传感器（38）设于水平滑座（8）的传感器支架（47）上，右感应件（36）设于水平滑块（9）上，垂直感应件（39）设于垂直滑块（14）上；控制器（6）的输入接口通过输入控制线与摄像头（33）、左传感器（34）、右传感器（35）、右感应件（36）、上传感器（37）、下传感器（38）、垂直感应件（39）、前进按钮（40）、割麻按钮（41）、顺时针转动按钮（42）、逆时针转动按钮（43）、开座按钮（44）以及合座按钮（45）、启动按钮（56）以及复位按钮（57）连接；控制器（6）的输出接口通过输出控制线与水平电动推杆（10）、垂直电动推杆（15）、电机（19）以及开合电动拉杆（21）连接。...

【技术特征摘要】
1.割麻机器人，其特征在于：所述的割麻机器人包括有割麻机械手（1）、水平移动装置（2）、垂直移动装置（3）、转动装置（4）、连接器（5）以及控制器（6），割麻机械手（1）与水平移动装置（2）连接，水平移动装置（2）与垂直移动装置（3）连接，垂直移动装置（3）与转动装置（4）连接，转动装置（4）与连接器（5）连接；割麻机械手（1）包括有弧形割刀（7），水平移动装置（2）包括有水平滑座（8）、水平滑块（9）、水平电动推杆（10），水平滑座（8）设有水平滑槽（11），水平滑块（9）与水平滑槽（11）动配合连接，水平滑块（9）与水平电动推杆（10）的水平动力杆（12）固定连接，水平电动推杆（10）的外壳与水平滑座（8）固定连接，弧形割刀（7）与水平滑块（9）连接，用于控制弧形割刀（7）水平移动；垂直移动装置（3）包括有垂直滑座（13）、垂直滑块（14）、垂直电动推杆（15），垂直滑座（13）设有垂直滑槽（16），垂直滑块（14）与垂直滑槽（16）动配合连接，垂直电动推杆（15）的垂直动力杆（17）与水平滑座（8）固定连接，水平滑座（8）与垂直滑块（14）固定连接，垂直电动推杆（15）的外壳与垂直滑座（13）固定连接，用于控制弧形割刀（7）垂直移动，利用弧形割刀（7）切割剑麻（48）的叶片（49）；转动装置（4）包括有旋转座（18）、电机（19）、斜齿轮（20）以及开合电动拉杆（21），旋转座（18）设有圆形斜齿轮（22）以及圆形燕尾槽（23），旋转座（18）由前旋转座（24）与后旋转座（25）构成，圆形斜齿轮（22）由前半圆斜齿轮（26）与后半圆斜齿轮（27）构成，圆形燕尾槽（23）由前半圆燕尾槽（28）与后半圆燕尾槽（29）构成，前半圆斜齿轮（26）以及前半圆燕尾槽（28）设于前旋转座（24），后半圆斜齿轮（27）以及后半圆燕尾槽（29）设于后旋转座（25）；前旋转座（24）与后旋转座（25）铰接，后旋转座（25）与连接器（5）固定连接；电机（19）的机座设有燕尾滑块（30），燕尾滑块（30）与前半圆燕尾槽（28）或者后半圆燕尾槽（29）动配合连接，电机（19）的电机轴与斜齿轮（20）连接，斜齿轮（20）与前半圆斜齿轮（26）或者后半圆斜齿轮（27）啮合；垂直滑座（13）与电机（19）的外壳固定连接，利用电机（19）驱动垂直滑座（13）、水平滑座（8）以及弧形割刀（7）围绕剑麻（48）转动；开合电动拉杆（21）的外壳与连接器（5）铰接，开合电动拉杆（21）的驱动杆（31）与前旋转座（24）铰接，用于驱动前旋转座（24）与后旋转座（25）的分开与闭合；控制器（6）包括有显示器（32）、摄像头（33）、左传感器（34）、右传感器（35）、右感应件（36）、上传感器（37）、下传感器（38）、垂直感应件（39）、前进按钮（40）、割麻按钮（41）、顺时针转动按钮（42）、逆时针转动按钮（43）、开座按钮（44）、合座按钮（45）、启动按钮（56）以及复位按钮（57）；摄像头（33）设于水平滑座（8）上，左传感器（34）设于弧形割刀（7）的刀架（46）上，右传感器（3...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑运婷，
申请(专利权)人：东莞市皓奇企业管理服务有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44