一种相机参数标定装置及系统制造方法及图纸

本实用新型专利技术实施例提供了一种相机参数标定装置及系统，包括多个棋盘格标靶和标靶固定杆，所述多个棋盘格标靶安装于所述标靶固定杆。本实用新型专利技术实施例中，相机参数标定装置包括多个棋盘格标靶和标靶固定杆，多个棋盘格标靶安装于标靶固定杆，使得在进行相机标定时，相机针对多个棋盘格标靶进行图像采集，得到包含多个棋盘格的标定图像，由于标定图像中包含多个棋盘格，也就不需要多次调整棋盘格标靶位置或姿态、多次采集针对棋盘格标靶的标定图像，提高了标定效率。

【技术实现步骤摘要】
一种相机参数标定装置及系统
本技术涉及相机标定
，特别是涉及一种相机参数标定装置及系统。
技术介绍
目前的相机参数标定装置中，包括一个棋盘格标靶，在进行相机参数标定时，一般通过手持棋盘格标靶，然后多次调整棋盘格标靶位置或姿态，每次调整位置后，采集棋盘格标靶的图像，得到棋盘格标靶的不同位置或姿态多张图像，基于这多张图像，求解相机参数。应用上述相机参数标定装置，需要多次调整棋盘格标靶位置或姿态，多次采集棋盘格标靶的图像，效率较低。
技术实现思路
本技术实施例的目的在于提供一种相机参数标定装置及系统，以提高标定效率。一种相机参数标定装置，包括多个棋盘格标靶和标靶固定杆，所述多个棋盘格标靶安装于所述标靶固定杆。可选的，还包括多个标靶连接件，每个所述棋盘格标靶通过一个所述标靶连接件安装于所述标靶固定杆，所述标靶连接件用于调整棋盘格标靶的角度和位置。可选的，还包括多个标靶支架，每个所述棋盘格标靶通过一个所述标靶支架安装于所述标靶连接件。可选的，所述标靶连接件包括支撑部件、调整部件和连接部件，所述支撑部件与所述调整部件转动连接，所述调整部件与所述连接部件转动连接，每个所述棋盘格标靶与一个对应的标靶连接件的支撑部件固定连接，所述对应的标靶连接件的连接部件与所述标靶固定杆固定连接。可选的，所述调整部件，包括第一调整部和第二调整部，所述支撑部件与所述第一调整部转动连接，所述第一调整部通过转轴与所述第二调整部转动连接，所述第二调整部与所述连接部件转动连接，所述第一调整部用于调整所述支撑部件的水平旋转角度以及绕所述转轴转动的角度，所述第二调整部用于调整所述支撑部件的水平位置。可选的，所述标靶固定杆的数量为多个。可选的，所述棋盘格标靶的数量为9个，所述标靶固定杆的数量为3个，每个所述标靶固定杆安装有3个所述棋盘格标靶。可选的，还包括第一滑轨，所述标靶固定杆与所述第一滑轨滑动连接。可选的，还包括第二滑轨和相机固定杆，所述第二滑轨与所述相机固定杆滑动连接，所述第一滑轨的方向与所述第二滑轨的方向垂直。可选的，还包括第二滑轨和相机固定杆，所述第二滑轨与所述相机固定杆滑动连接，所述第一滑轨呈V字状，所述第二滑轨位于所述第一滑轨的夹角的平分线上。一种相机参数标定系统，包括上述任一相机参数标定装置，以及相机。本技术实施例中，相机参数标定装置包括多个棋盘格标靶和标靶固定杆，多个棋盘格标靶安装于标靶固定杆，使得在进行相机标定时，相机针对多个棋盘格标靶进行图像采集，得到包含多个棋盘格的标定图像，由于标定图像中包含多个棋盘格，也就不需要多次调整棋盘格标靶位置或姿态、多次采集针对棋盘格标靶的标定图像，提高了标定效率。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术所提供的相机参数标定装置的一个角度的结构示意图；图2为本技术所提供的标靶连接件与棋盘格标靶连接的结构示意图；图3为本技术所提供的相机参数标定装置的另一个角度的结构示意图；图4为本技术所提供的相机参数标定装置的一种结构示意图；图5为本技术所提供的相机参数标定装置的另一种结构示意图；其中，图1至图5中附图标记与相应组件名称间的对应关系为：1棋盘格标靶、2标靶固定杆、3标靶连接件、31支撑部件、32调整部件、33连接部件、321第一调整部、322第二调整部、4标靶支架、5第一滑轨、6第二滑轨、7相机固定杆、8相机、9相机连接件。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。首先需要说明的是，棋盘格标靶是指相机内参标定中用于采集特征点的装置，是目前相机内参标定中应用最为广泛的标靶。参见图1，图1示出了本技术所提供的相机参数标定装置的结构示意图。由图1可知，相机参数标定装置可以包括多个棋盘格标靶1和标靶固定杆2，多个棋盘格标靶1安装于标靶固定杆2。本技术实施例中，由于标靶固定杆2上安装有多个棋盘格标靶1，使得在进行相机标定时，相机针对多个棋盘格标靶1进行图像采集，得到标定图像，也就是说标定图像中包含多个棋盘格，基于包含多个棋盘格的标定图像，求解相机参数。第一方面，标定图像中包含多个棋盘格，可以同时采集多个位置和姿态的棋盘格的标定图像，也就不需要多次调整棋盘格标靶位置或姿态、多次采集针对棋盘格标靶的标定图像，提高了标定效率；第二方面，多次采集针对棋盘格标靶的标定图像，造成的采集误差较大，应用本技术所提供的相机参数标定装置，只需一次采集，减小了采集误差。需要说明的是，这多个棋盘格标靶1的空间位置各不相同。例如，这多个棋盘格标靶1所在的平面与成像平面的夹角可以在30度-45度之间，而且各个棋盘格标靶1所在的平面互不平行。继续参见图1，为了便于调整各个棋盘格标靶1的转动角度和移动距离，该相机参数标定装置还可以包括多个标靶连接件3，每个棋盘格标靶1通过一个标靶连接件3安装于标靶固定杆2，该标靶连接件3用于调整棋盘格标靶1的角度和位置。由此，可通过调节标靶连接件3来调整棋盘格标靶1的角度和位置，操作简便、快速。下面对标靶连接件3的结构进行详细介绍：参见图2，图2为本技术提供的标靶连接件3与棋盘格标靶1连接的结构示意图。由图2可知，标靶连接件3，可以包括支撑部件31、调整部件32和连接部件33，支撑部件31与调整部件32转动连接，调整部件32与连接部件33转动连接。作为一个可选实施例，支撑部件31与调整部件32铰接，调整部件32与连接部件33铰接。例如：支撑部件31通过一转轴与调整部件32转动连接，调整部件32通过一转轴与连接部件33转动连接。可选地，棋盘格标靶1与标靶连接件3具有唯一对应性，即一个棋盘格标靶1对应一个标靶连接件3，每个棋盘格标靶1与一个对应的标靶连接件3的支撑部件31固定连接，对应的标靶连接件3的连接部件33与标靶固定杆2固定连接，由此，即将每个棋盘格标靶1通过一个对应的标靶连接件3安装于标靶固定杆2。继续参见图2，调整部件32，可以包括第一调整部321和第二调整部322，为了使棋盘格标靶1拥有三维的平移和旋转的调节范围，支撑部件31与第一调整部321转动连接，第一调整部321通过转轴与第二调整部322转动连接，第二调整部322与连接部件33转动连接。其中，第一调整部321用于调整支撑部件31的水平旋转角度以及绕转轴转动的角度，即调整支撑部件31的倾斜角和俯仰角，由于支撑部件31与棋盘格标靶1固定连接，使得第一调整部321通过调整支撑部件31达到调整棋盘格标靶1的倾斜角和俯仰角的目的。第二调整部322用于调整支撑部件31在一个水平面上的水平位置，例如左右移动距离及前后移动距离，同时也可以调整支撑部件31的方位角，由于支撑部件31与棋盘格标靶1固定连接，使得第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种相机参数标定装置，其特征在于，包括多个棋盘格标靶(1)和标靶固定杆(2)，所述多个棋盘格标靶(1)安装于所述标靶固定杆(2)，还包括多个标靶连接件(3)，每个所述棋盘格标靶(1)通过一个所述标靶连接件(3)安装于所述标靶固定杆(2)，所述标靶连接件(3)用于调整棋盘格标靶(1)的角度和位置。

【技术特征摘要】
1.一种相机参数标定装置，其特征在于，包括多个棋盘格标靶(1)和标靶固定杆(2)，所述多个棋盘格标靶(1)安装于所述标靶固定杆(2)，还包括多个标靶连接件(3)，每个所述棋盘格标靶(1)通过一个所述标靶连接件(3)安装于所述标靶固定杆(2)，所述标靶连接件(3)用于调整棋盘格标靶(1)的角度和位置。2.根据权利要求1所述的相机参数标定装置，其特征在于，还包括多个标靶支架(4)，每个所述棋盘格标靶(1)通过一个所述标靶支架(4)安装于所述标靶连接件(3)。3.根据权利要求1所述的相机参数标定装置，其特征在于，所述标靶连接件(3)包括支撑部件(31)、调整部件(32)和连接部件(33)，所述支撑部件(31)与所述调整部件(32)转动连接，所述调整部件(32)与所述连接部件(33)转动连接，每个所述棋盘格标靶(1)与一个对应的标靶连接件(3)的支撑部件(31)固定连接，所述对应的标靶连接件(3)的连接部件(33)与所述标靶固定杆(2)固定连接。4.根据权利要求3所述的相机参数标定装置，其特征在于，所述调整部件(32)，包括第一调整部(321)和第二调整部(322)，所述支撑部件(31)与所述第一调整部(321)转动连接，所述第一调整部(321)通过转轴与所述第二调整部(322)转动连接，所述第二调整部(3...

【专利技术属性】
技术研发人员：张奎，夏循龙，陈诚，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33