水平多关节型机器人及其倒置设置方法技术

本发明专利技术提供一种水平多关节型机器人及其倒置设置方法，即使将水平多关节型机器人倒置设置，也不会使弯矩作用在滚珠丝杠螺母上。该水平多关节型机器人具备：基台(2)；一个以上的臂(3、5)，其以能够水平旋转的方式安装在基台(2)上；滚珠丝杠花键轴(7)，其配置在臂(3、5)的前端部，且一端支撑工件(W)；滚珠丝杠螺母(22)，其使滚珠丝杠花键轴(7)贯穿且驱动滚珠丝杠花键轴(7)；以及两个滚珠花键螺母(26、27)，其在长轴方向的隔着滚珠丝杠螺母(22)的两侧，分别使滚珠丝杠花键轴(7)贯穿并支撑滚珠丝杠花键轴(7)，滚珠花键螺母(26、27)的至少一个相对于臂(3、5)围绕长轴驱动滚珠丝杠花键轴(7)。

Horizontal multi articulated robot and its inverted setting method

The invention provides a horizontal multi-joint robot and an inverted setting method thereof. Even if the horizontal multi-joint robot is inverted, the bending moment will not act on the ball screw nut. The horizontal multi-joint robot has: base (2); more than one arm (3, 5), which is mounted on the base (2) in a manner that can be rotated horizontally; ball screw spline shaft (7), which is arranged at the front end of the arm (3, 5), and one end supports the workpiece (W); ball screw nut (22), which makes the ball screw spline shaft (7) penetrate and drive. The ball screw spline shaft (7) and two ball spline nuts (26, 27) are arranged on both sides of the ball screw nut (22) in the direction of the long axis so that the ball screw spline shaft (7) penetrates and supports the ball screw spline shaft (7) and the ball spline nut (26, 27) at least one relative arm (3, 5) of the ball screw spline nut drives the ball screw flower around the long axis, respectively. The key axis (7).

【技术实现步骤摘要】
水平多关节型机器人及其倒置设置方法
本专利技术涉及水平多关节型机器人及其倒置设置方法。
技术介绍
一直以来，已知有一种水平多关节型机器人，其具备基台、第一臂、第二臂和滚珠丝杠花键轴，所述第一臂的一端侧以能够围绕竖直的第一轴线水平旋转的方式安装在该基台上；所述第二臂以能够围绕竖直的第二轴线水平旋转的方式安装在该第一臂的另一端侧；所述滚珠丝杠花键轴以能够沿竖直的第三轴线上下移动且能够围绕第三轴线旋转的方式安装在第二臂的前端上(例如参照专利文献1)。专利文献1中所记载的水平多关节型机器人具备滚珠丝杠螺母和滚珠花键螺母，所述滚珠丝杠螺母和滚珠花键螺母沿滚珠丝杠花键轴的长度方向并排排列，所述滚珠丝杠螺母围绕第三轴线旋转，从而使滚珠丝杠花键轴沿第三轴线的方向移动；同样所述滚珠花键螺母围绕第三轴线旋转，从而使滚珠丝杠花键轴围绕第三轴线旋转。来自各电机的动力分别经由皮带传递到滚珠丝杠螺母和滚珠花键螺母上，从而使滚珠丝杠螺母和滚珠花键螺母围第三轴线旋转，所述皮带挂在被分别固定的皮带轮上。在这种水平多关节型机器人中，在滚珠丝杠花键轴的下端安装工件，并进行工件沿第三轴线的上下移动以及工件围绕第三轴线的旋转本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水平多关节型机器人，其特征在于，具备：基台；一个以上的臂，其以能够水平旋转的方式安装在该基台上；滚珠丝杠花键轴，其以能够围绕沿着竖直方向延伸的长轴旋转且能够沿着该长轴直线移动的方式配置在该臂的前端部，并且一端支撑工件；滚珠丝杠螺母，其使该滚珠丝杠花键轴贯穿，并且相对于所述臂在沿着所述长轴的方向上驱动该滚珠丝杠花键轴；以及两个滚珠花键螺母，其在所述长轴方向的隔着该滚珠丝杠螺母的两侧，分别以能够围绕所述长轴旋转的方式支撑所贯穿的所述滚珠丝杠花键轴，该滚珠花键螺母的至少一个相对于所述臂围绕所述长轴驱动所贯穿的所述滚珠丝杠花键轴。

【技术特征摘要】
2017.02.16 JP 2017-0267511.一种水平多关节型机器人，其特征在于，具备：基台；一个以上的臂，其以能够水平旋转的方式安装在该基台上；滚珠丝杠花键轴，其以能够围绕沿着竖直方向延伸的长轴旋转且能够沿着该长轴直线移动的方式配置在该臂的前端部，并且一端支撑工件；滚珠丝杠螺母，其使该滚珠丝杠花键轴贯穿，并且相对于所述臂在沿着所述长轴的方向上驱动该滚珠丝杠花键轴；以及两个滚珠花键螺母，其在所述长轴方向的隔着该滚珠丝杠螺母的两侧，分别以能够围绕所述长轴旋转的方式支撑所贯穿的所述滚珠丝杠花键轴，该滚珠花键螺母的至少一个相对于所述臂围绕所述长轴驱动所贯穿的所述滚珠丝杠花键轴。2.根据权利要求1所述的水平多关节型机器人，其特征在于，一个所...

【专利技术属性】
技术研发人员：足立悟志，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP