机器人的动作指令系统、平板终端和平板终端的控制方法技术方案

本发明专利技术提供一种机器人的动作指令系统、平板终端和平板终端的控制方法。平板终端(18)与分别具有识别信息的多台控制装置(14)中的一台控制装置(14)无线连接，向进行了无线连接的控制装置(14)发送指令机器人(12)的动作的动作信号，在保持有平板终端(18)的基座(16)所连接的控制装置(14)的识别信息与平板终端(18)所连接的控制装置(14)的识别信息不一致时，使机器人(12)不通过动作信号进行动作。

Control method of robot action command system, flat terminal and flat terminal

The invention provides a robot action command system, a flat terminal and a flat terminal control method. The flat panel terminal (18) is wirelessly connected with a control device (14) of a plurality of control devices (14) having identification information respectively, and sends an action signal to the control device (14) having wireless connection to instruct the robot (12) to act, and the identification information and the flat panel of the control device (14) connected to the base (16) of the flat panel terminal (18) are maintained. When the identification information of the control device (14) connected by the terminal (18) is inconsistent, the robot (12) does not operate through the action signal.

【技术实现步骤摘要】
机器人的动作指令系统、平板终端和平板终端的控制方法
本专利技术涉及将动作指令信号发送给控制机器人的控制装置的动作指令系统、平板终端和平板终端的控制方法。
技术介绍
在日本特开2016-068242号公报中公开了如下内容：在与控制器有线连接的连接座上设置了便携设备之后，若按压启动开关(EnableSwitch)则在触摸屏上显示虚拟按键，以无线方式从便携设备向控制器发送信号，从而可以使机器人动作。在上述日本特开2016-068242号公报中，在便携设备无线连接的控制器与连接座有线连接的控制器不同的情况下，有时与作业员想要动作的机器人不同的其他机器人进行动作。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述问题而完成的专利技术，其目的在于提供一种机器人的动作指令系统、平板终端和平板终端的控制方法，能够抑制与作业员想要动作的机器人不同的其他机器人进行动作。本专利技术的方式是机器人的动作指令系统、平板终端和平板终端的控制方法，在保持有所述平板终端的基座所连接的控制装置的识别信息与所述平板终端所连接的所述控制装置的所述识别信息不一致时，使所述机器人不通过动作信号进行动作。根据本专利技术可以抑制与作业员想要动作的机器人不同的其他机器人进行动作。附图说明通过参照附图所说明的以下实施方式的说明容易理解上述的目的、特征以及优点。图1是表示动作指令系统的局部结构的概略图。图2是表示平板终端与控制装置的连接的示意图。图3是表示平板终端与控制装置的连接的示意图。图4是表示将平板终端从基座拆卸的状态的图。图5是从背面观察基座的图。图6是表示处理部的结构的框图。图7是表示在处理部中进行的动作限制处理的流程的流程图。图8是表示平板终端与控制装置的连接的示意图。具体实施方式以下，提出最佳的实施方式，一边参照附图一边对本专利技术涉及的机器人的动作指令系统、平板终端和平板终端的控制方法进行详细说明。[动作指令系统的结构]图1是表示本实施方式的动作指令系统10的结构的概略图。图2和图3是表示平板终端18与控制装置14的连接的示意图。动作指令系统10具有：多台控制装置14、与各控制装置14有线连接的基座16、以及与任意一台控制装置14无线连接的平板终端18。在一台机器人12上设置有一台控制装置14，该控制装置14进行机器人12的控制。控制装置14与平板终端18不是经由上述网络来进行通信，而是一对一地以无线方式进行通信。如图2所示，平板终端18与一台控制装置14连接，但是可以解除与所连接的控制装置14的连接，而与其他控制装置14重新连接。此外，如图3所示，平板终端18保持在基座16上与基座16有线连接。即使是平板终端18保持在基座16上的状态下，平板终端18与控制装置14也不是经由基座16和线缆28，而是以无线方式进行通信。平板终端18是广泛使用的平板终端18，通过下载专用的应用，除了制作用于控制机器人12的程序之外，也可以由作业员操作平板终端18来使机器人12动作。平板终端18以无线方式将制作出的程序和作业员操作平板终端18来使机器人12动作的动作信号发送给控制装置14。另外，只有在平板终端18保持在基座16上时，平板终端18可以将动作信号发送给控制装置14。当平板终端18从基座16上被拆卸时，可以从平板终端18向控制装置14发送制作出的程序，但是禁止发送动作信号。控制装置14具有：收发天线20、存储部22以及处理部24。收发天线20是用于与平板终端18进行无线通信的天线，接收从平板终端18发送的程序、动作信号等，将存储于存储部22的识别信息等发送给平板终端18。存储部22例如是磁存储装置或闪存等能够改写的存储介质，存储收发天线20接收到的在平板终端18中制作出的程序、分配给控制装置14的固有的识别信息等。识别信息例如是IP地址，“192.168.0.XX1”等地址被分配给控制装置14。识别信息不局限于IP地址，也可以是MAC地址等。处理部24按照收发天线20接收到的动作信号、存储于存储器22的程序，运算使机器人12动作的指令信号。控制装置14通过线缆28与基座16有线连接，控制装置14经由线缆28将存储于存储部22的识别信息发送给基座16。图4是表示将平板终端18从基座16拆卸的状态的图。图5是从背面观察基座16的图。基座16具有：插槽(Slot)30、通信连接器插头32、紧急停止按钮34以及安全开关(DeadmanSwitch)36。平板终端18插入到插槽30。在平板终端18插入到插槽30的状态下，基座16可以保持平板终端18。通信连接器插头32是以能够通信的方式连接平板终端18和基座16的端子，在平板终端18插入到插槽30的状态下，插入到后述的平板终端18的通信连接器插座42，平板终端18与基座16有线连接。紧急停止按钮34是通过作业员操作紧急停止按钮34使机器人12紧急停止的按钮，配置于基座16的表面侧的作业员易于操作的位置。安全开关36配置于基座16的背面，作业员在把持了基座16的状态下，通过手指来按压安全开关36，可以接通安全开关36。只有当作业员操作安全开关36使其接通时，作业员才可以操作平板终端18使机器人12动作。安全开关36的接通/断开等操作状态经由通信连接器插头32被发送给平板终端18。平板终端18具有：收发天线40、通信连接器插座42、触摸面板显示器44、存储部46以及处理部48。收发天线40是用于与控制装置14进行无线通信的天线，将程序、动作信号等发送给控制装置14，接收从控制装置14发送的识别信息等。当平板终端18保持在基座16上时，基座16的通信连接器插头32插入到通信连接器插座42。当平板终端18保持在基座16上时，基座16连接的控制装置14的识别信息以及安全开关36的操作状态从基座16经由通信连接器插头32被发送给平板终端18。触摸面板显示器44是显示字符或图像等的显示部，是由作业员操作的输入部。触摸面板显示器44显示操作按键50，作业员通过接触到操作按键50可以进行程序的制作、使机器人12动作。存储部46例如是闪存等能够改写的存储介质，存储制作出的程序等。图6是表示处理部48的结构的框图。处理部48具有：无线连接处理部60、显示处理部62、输入处理部64、动作限制部66、程序制作部68、动作信号生成部70以及发送处理部72。无线连接处理部60进行平板终端18与控制装置14之间的连接建立、或者解除连接的处理。显示处理部62进行用于将图像(包含操作按键50)、字符等显示于触摸面板显示器44的图像处理。输入处理部64根据作业员操作的操作按键50来处理输入信号。当平板终端18保持在基座16上时，在平板终端18所连接的控制装置14与基座16所连接的控制装置14不一致时，动作限制部66进行如下的动作限制处理：作业员不能使用平板终端18来使机器人12动作。对于该动作限制处理将在后面进行详细叙述。程序制作部68通过作业员对操作按键50进行操作制作程序。由程序制作部68制作出的程序存储于存储部46中。动作信号生成部70按照作业员操作的操作按键50生成动作信号。发送处理部72进行由收发天线40发送程序或动作信号的处理。[动作限制处理]图7是表示在处理部48中进行的动作限制处理的流程的流程图。在步骤S1中，在动作限制部66中，判定平板终端18是否与控本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的动作指令系统，其特征在于，该机器人的动作指令系统具有：控制机器人的多台控制装置，该多台控制装置分别具有识别信息；基座，其与所述多台控制装置中的一台所述控制装置无线连接或者有线连接；以及平板终端，其与所述多台控制装置中的一台所述控制装置无线连接，所述基座具有：保持部，其以能够拆卸的方式保持所述平板终端；以及连结部，其与所述平板终端有线连接，平板终端具有：动作信号生成部，其对所述控制装置生成使所述机器人动作的动作信号；以及动作限制部，在保持有所述平板终端的所述基座所连接的所述控制装置的所述识别信息与所述平板终端所连接的所述控制装置的所述识别信息不一致时，所述动作限制部使所述机器人不通过所述动作信号进行动作。

【技术特征摘要】
2017.02.16 JP 2017-0265671.一种机器人的动作指令系统，其特征在于，该机器人的动作指令系统具有：控制机器人的多台控制装置，该多台控制装置分别具有识别信息；基座，其与所述多台控制装置中的一台所述控制装置无线连接或者有线连接；以及平板终端，其与所述多台控制装置中的一台所述控制装置无线连接，所述基座具有：保持部，其以能够拆卸的方式保持所述平板终端；以及连结部，其与所述平板终端有线连接，平板终端具有：动作信号生成部，其对所述控制装置生成使所述机器人动作的动作信号；以及动作限制部，在保持有所述平板终端的所述基座所连接的所述控制装置的所述识别信息与所述平板终端所连接的所述控制装置的所述识别信息不一致时，所述动作限制部使所述机器人不通过所述动作信号进行动作。2.根据权利要求1所述的机器人的动作指令系统，其特征在于，在保持有所述平板终端的所述基座所连接的所述控制装置的所述识别信息与所述平板终端所连接的所述控制装置的所述识别信息不一致时，所述动作限制部使所述动作信号不能发送到所述平板终端所连接的所述控制装置。3.根据权利要求1或2所述的机器人的动作指令系统，其特征在于，所述平板终端具有由作业员输入所述机器人的动作指令的输入部，在保持有所述平板终端的所述基座所连接的所述控制装置的所述识别信息与所述平板终端所连接的所述控制装置的所述识别信息不一致时，所述动作限制部使所述作业员进行的对所述输入部的输入无效。4.根据权利要求1～3中任一项所述的机器人的动作指令系统，其特征在于，所述平板终端具有：报知部，在保持有所述平板终端的所述基座所连接的所述控制装置的所述识别信息与所述平板终端所连接的所述控制装置的所述识别信息不一致时，所述报知部向作业员报知该情况。5.根据权利要求4所述的机器人的动作指令系统，其特征在于，在保持有所述平板终端的所述基座所连接的所述控制装置的所述识别信息与所述平板终端所连接的所述控制装置的所述识别信息不一致时，所述报知部向作业员报知以下内容：提醒解除所述平板终端与所述控制装置的连接、将所述基座所连接的所述控制装置与所述平板终端相连接。6.根据权利要求4所述的机器人的动作指令系统，其特征在于，在保持有所述平板终端的所述基座所连接的所述控制装置的所述识别信息与所述平板终端所连接的所述控...

【专利技术属性】
技术研发人员：栗原佑典，山本知之，高桥广光，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP