The invention discloses a moxibustion device, including a manipulator, which comprises a base, a support cylinder, a positioning plate and a manipulator connected sequentially from the bottom to the top; a driver IV for driving the positioning plate to rotate with the axis of the support cylinder as the rotation axis; and a manipulator comprises a first arm segment, a second arm segment and a first arm segment. The third arm segment and the grasping device for grasping the moxa stick are connected by a rotating joint I between the first arm segment and the second arm segment, and the rotating joint I is provided with a driver I for driving the second arm segment to rotate; the second arm segment and the third arm segment are connected by a rotating joint I I, and the rotating joint I I is provided with a driver for driving the third arm segment to rotate. Driver II. The third arm segment is connected with the grabbing device through a rotating joint III. A driver III is provided in the rotating joint III to drive the grabbing device to rotate. The invention can be used for moxibustion operation instead of hand, and can be used for moxibustion by holding multiple moxibustion sticks at one time, and at the same time, the key parts of the patient are treated.
【技术实现步骤摘要】
艾灸装置
本专利技术涉及医疗领域,尤其涉及一种艾灸装置。
技术介绍
艾灸,是中医医疗中广泛使用的一种疗法,一般而言,当艾灸的部位是在人体正面时,可以通过手持艾条进行,或者通过艾灸盒进行;但当艾灸部位在人体背面时,一个人不好自己操作,需要领一个人帮助操作。对于第一种情况,正面的艾灸,自己手持艾条艾灸,是一件很辛苦的事情,或者通过艾灸盒固定位置艾灸,需要艾灸部位承受艾灸盒的重量,而且因为温度容易过高,需要不时调整艾灸盒的位置或者垫布在艾灸盒下面。对于第二种情况,需要多加一个人帮助艾灸,一个人做不了,而且另一个人在艾灸时,还很容易烫伤艾灸者的皮肤。因此,上述两种艾灸方式,都不太方便。而且,一名中医医生,如果花时间在艾灸上,就会减慢看病的效率,不能为更多的病人治疗。机械手则是一种能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运艾条或操作工具的自动操作装置,其特点是可以通过编程来完成各种预期的作业,构造和性能上兼有人和机器各自的优点。
技术实现思路
为了解决上述技术问题,本专利技术的目的在于提供一种艾灸装置,可代替人手进行艾灸操作,并且可一次夹持多根艾条进行艾灸,同时对患者各个重点部位进行治疗,提高治疗效率。本专利技术提供的艾灸装置,包括机械手,所述机械手包括从下往上依次连接的基座、支撑筒、定位板及机械臂,所述机械臂的数量为至少两个且并列设于定位板;所述支撑筒中设有用于驱使定位板以支撑筒的轴线为转轴进行旋转的驱动器Ⅳ;所述机械臂包括第一臂段、第二臂段、第三臂段及用于抓取艾条的抓取装置,所述第一臂段固定连接于定位板;所述第一臂段与第二臂段之间通过旋转关节I相连,所述 ...
【技术保护点】
1.一种艾灸装置,其特征在于:包括机械手,所述机械手包括从下往上依次连接的基座、支撑筒、定位板及机械臂,所述机械臂的数量为至少两个且并列设于定位板;所述支撑筒中设有用于驱使定位板以支撑筒的轴线为转轴进行旋转的驱动器Ⅳ;所述机械臂包括第一臂段、第二臂段、第三臂段及用于抓取艾条的抓取装置,所述第一臂段固定连接于定位板;所述第一臂段与第二臂段之间通过旋转关节I相连,所述旋转关节I中设有用于驱使第二臂段转动的驱动器I;所述第二臂段与第三臂段之间通过旋转关节Ⅱ相连,所述旋转关节Ⅱ中设有用于驱使第三臂段转动的驱动器Ⅱ;所述第三臂段与抓取装置之间通过旋转关节Ⅲ相连,所述旋转关节Ⅲ中设有用于驱使抓取装置转动的驱动器Ⅲ;所述驱动器I、驱动器Ⅱ、驱动器Ⅲ及驱动器Ⅳ分别连接于控制器并由控制器控制启闭;所述抓取装置包括连接筒、安装架及两块活动设在安装架外侧的夹板,所述连接筒与旋转关节Ⅲ相连,所述安装架与连接筒相连;两所述夹板相对设置并可在固定于安装架的驱动器Ⅴ的驱动下相向运动而对待抓取艾条进行夹持,所述驱动器Ⅴ连接于控制器并由控制器控制启闭;所述连接筒中设有用于驱使安装架转动的驱动器Ⅵ,所述驱动器Ⅵ连接于控制 ...
【技术特征摘要】
1.一种艾灸装置,其特征在于:包括机械手,所述机械手包括从下往上依次连接的基座、支撑筒、定位板及机械臂,所述机械臂的数量为至少两个且并列设于定位板;所述支撑筒中设有用于驱使定位板以支撑筒的轴线为转轴进行旋转的驱动器Ⅳ;所述机械臂包括第一臂段、第二臂段、第三臂段及用于抓取艾条的抓取装置,所述第一臂段固定连接于定位板;所述第一臂段与第二臂段之间通过旋转关节I相连,所述旋转关节I中设有用于驱使第二臂段转动的驱动器I;所述第二臂段与第三臂段之间通过旋转关节Ⅱ相连,所述旋转关节Ⅱ中设有用于驱使第三臂段转动的驱动器Ⅱ;所述第三臂段与抓取装置之间通过旋转关节Ⅲ相连,所述旋转关节Ⅲ中设有用于驱使抓取装置转动的驱动器Ⅲ;所述驱动器I、驱动器Ⅱ、驱动器Ⅲ及驱动器Ⅳ分别连接于控制器并由控制器控制启闭;所述抓取装置包括连接筒、安装架及两块活动设在安装架外侧的夹板,所述连接筒与旋转关节Ⅲ相连,所述安装架与连接筒相连;两所述夹板相对设置并可在固定于安装架的驱动器Ⅴ的驱动下相向运动而对待抓取艾条进行夹持,所述驱动器Ⅴ连接于控制器并由控制器控制启闭;所述连接筒中设有用于驱使安装架转动的驱动器Ⅵ,所述驱动器Ⅵ连接于控制器并由控制器控制启闭。2.根据权利要求1所述的艾灸装置,其特征在于:所述驱动器I、驱动器Ⅱ及驱动器Ⅲ均为舵机结构。3.根据权利要求2所述的艾灸装置,其特征在于:所述安装架...
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