一种土胚育苗型幼苗栽种机器人制造技术

一种土胚育苗型幼苗栽种机器人，本申请机器人主体支架两侧各有一组履带轮，机器人主体支架由一对育苗土胚放置架通过空心支架相连而成，空心支架上有一对斜设的机械爪结构，机械爪结构包括机械爪运动电机一、连接杆一、机械爪运动电机二、机械爪旋转电机、机械爪开闭电机一、柔性爪子、连接杆二、爪安装架、机械爪运动电机三和机械爪开闭电机二，机械爪结构通过机械爪旋转电机的底座安装在空心支架上，液压缸通过液压缸支撑固定在空心支架内，液压缸的液压杆的端部连有挖坑模具。本申请可以完成精准的土胚育苗型幼苗栽种的自动栽种，从而大幅提高栽种的成功率，这样栽种育苗成功率高，栽种效率高，特别适合于大规模生产使用。

A seeding robot for soil embryo seedling cultivation

The invention relates to a seedling-growing robot with soil embryo. Each side of the main support of the robot has a group of crawler wheels. The main support of the robot is composed of a pair of soil embryo placement shelves connected by hollow supports. The hollow support has a pair of oblique mechanical claws structure. The mechanical claw structure comprises a mechanical claw moving motor and a connecting rod. 1. Mechanical Claw Motors 2. Mechanical Claw Rotating Motors, Mechanical Claw Opening and Closing Motors 1. Flexible Claws, Connecting Rods 2. Claw Mounting Frame, Mechanical Claw Motors 3 and Mechanical Claw Opening and Closing Motors 2. In the hollow support, the end of the hydraulic cylinder of the hydraulic cylinder is connected with a digging mould. The application can accomplish precise automatic planting of soil embryo seedling type seedlings, thereby greatly improving the success rate of planting, so that the success rate of planting seedlings is high, planting efficiency is high, especially suitable for large-scale production and use.

【技术实现步骤摘要】
一种土胚育苗型幼苗栽种机器人
本专利技术涉及农业用机器人领域，特别是涉及一种土胚育苗型幼苗栽种机器人。
技术介绍
土胚育苗可以大幅提高幼苗的成功率，传统的土胚育苗是将幼苗种在土胚，待幼苗成长的一定程度，再栽种到地面，移栽过程中需要保证幼苗的完整，并且需要保证栽种后各个幼苗之间的间距，传统移栽方式是由人工进行的移栽效率往往极低，而且容易造成幼苗损坏，从而影响幼苗的成功率，虽然有一些自动栽种设备，但是任然需要进行人为栽种，而栽种路线往往是固定因此可以考虑设计一种土胚育苗型幼苗栽种机器人，来代替人工栽种提高栽种成功率。
技术实现思路
为了解决上述存在的问题，本专利技术提供一种土胚育苗型幼苗栽种机器人，可以完成精准的土胚育苗型幼苗栽种的自动栽种，从而大幅提高栽种的成功率，这样栽种育苗成功率高，栽种效率高，特别适合于大规模生产使用，为达此目的，本专利技术提供一种土胚育苗型幼苗栽种机器人，包括机器人主体支架，履带、履带轮、主动轮电机、液压缸、电池、油箱、挖坑模具、液压缸支撑和机械爪结构，所述机器人主体支架两侧各有一组履带轮，所述履带套装在对应一侧的一组履带轮上，每组履带轮中主动轮与主动轮电机的转轴，所述机器人主体支架内设置有电池和油箱，所述电池通过连接线与机器人内电控设备相连，所述油箱通过管道与机器人内供油设备相连，所述机器人主体支架由一对育苗土胚放置架通过空心支架相连而成，所述育苗土胚放置架上成排放置有育苗土胚，所述空心支架上有一对斜设的机械爪结构，所述机械爪结构包括机械爪运动电机一、连接杆一、机械爪运动电机二、机械爪旋转电机、机械爪开闭电机一、柔性爪子、连接杆二、爪安装架、机械爪运动电机三和机械爪开闭电机二，所述机械爪结构通过机械爪旋转电机的底座安装在空心支架上，所述机械爪旋转电机的转轴上安装有机械爪运动电机二，所述机械爪运动电机二的转轴与连接杆一一端相连，所述连接杆一顶端有机械爪运动电机一，所述机械爪运动电机一的转轴与连接杆二一端相连，所述连接杆二另一端有机械爪运动电机三，所述机械爪运动电机三的转轴与爪安装架，所述爪安装架有机械爪开闭电机一和机械爪开闭电机二，所述机械爪开闭电机一和机械爪开闭电机二分别接对应柔性爪子对应爪结构的尾端，所述液压缸通过液压缸支撑固定在空心支架内，所述液压缸的液压杆的端部连有挖坑模具，所述挖坑模具顶部有锥度结构。本专利技术的进一步改进，所述育苗土胚放置架的外侧支架上铺设有太阳能板，设置太阳能电池板可以提高机器人工作时间。本专利技术的进一步改进，所述育苗土胚放置架底部外侧安装有路况监测摄像头，设置摄像头可以用于道路监控。本专利技术的进一步改进，所述空心支架上机械爪结构的一侧设置有栽种情况监测摄像头，该摄像头主要监控机械爪整体工作情况。本专利技术的进一步改进，所述爪安装架上设置有爪用摄像头，该摄像头主要用于监控机械爪抓东西。本专利技术的进一步改进，所述育苗土胚放置架靠空心支架一侧有挡板，所述挡板底边的两端各安装一个挡板电机，挡板用于防止育苗土胚掉落。本专利技术提供一种土胚育苗型幼苗栽种机器人，工作过程中液压泵驱动液压杆，将挖坑模具压入土中，挖坑模具是中空的，带有锥度，压入土中后，液杆反向驱动，将挖坑模具从土中抽出，由于挖坑模具带有锥度，挖坑模具中的泥土将会带出来，一个坑就形成了。之后机械手将苗胚放入坑中，再将坑旁边的土推到苗周围盖实，即可完成幼苗栽种，整个栽种全部由机器人完成，之后机器人运动至下个栽种位置即可，这样可以大幅提高栽种效率，栽种整齐，成苗率高。附图说明图1为本专利技术结构示意图一；图2为本专利技术结构示意图二；图3为本专利技术局部示意图一；图4为本专利技术局部示意图二；图5为本专利技术局部示意图三；图6为本专利技术爪子结构部分示意图；图7为本专利技术挖坑结构部分示意图；图8为本专利技术挖坑模具示意图；图示说明:1，履带；2，履带轮；3，主动轮电机；4，太阳能板；5，育苗土胚放置架；6，栽种情况监测摄像头；7，挡板电机；8，液压缸；9，挡板；10，电池；11，油箱；12，路况监测摄像头；13，液压杆；14，挖坑模具；15，液压缸支撑；16，机械爪运动电机一；17，连接杆一；18，机械爪运动电机二；19，机械爪旋转电机；20，爪用摄像头；21，机械爪开闭电机一；22，柔性爪子；23，育苗土胚；24，连接杆二；25，爪安装架；26，机械爪运动电机三；27，机械爪开闭电机二。具体实施方式下面结合附图与具体实施方式对本专利技术作进一步详细描述：本专利技术提供一种土胚育苗型幼苗栽种机器人，可以完成精准的土胚育苗型幼苗栽种的自动栽种，从而大幅提高栽种的成功率，这样栽种育苗成功率高，栽种效率高，特别适合于大规模生产使用。作为本专利技术一种实施例，本专利技术提供一种土胚育苗型幼苗栽种机器人，包括机器人主体支架，履带1、履带轮2、主动轮电机3、液压缸8、电池10、油箱11、挖坑模具14、液压缸支撑15和机械爪结构，所述机器人主体支架两侧各有一组履带轮2，所述履带1套装在对应一侧的一组履带轮2上，每组履带轮2中主动轮与主动轮电机3的转轴，所述机器人主体支架内设置有电池10和油箱11，所述电池10通过连接线与机器人内电控设备相连，所述油箱11通过管道与机器人内供油设备相连，所述机器人主体支架由一对育苗土胚放置架5通过空心支架相连而成，所述育苗土胚放置架5上成排放置有育苗土胚23，所述空心支架上有一对斜设的机械爪结构，所述机械爪结构包括机械爪运动电机一16、连接杆一17、机械爪运动电机二18、机械爪旋转电机19、机械爪开闭电机一21、柔性爪子22、连接杆二24、爪安装架25、机械爪运动电机三26和机械爪开闭电机二27，所述机械爪结构通过机械爪旋转电机19的底座安装在空心支架上，所述机械爪旋转电机19的转轴上安装有机械爪运动电机二18，所述机械爪运动电机二18的转轴与连接杆一17一端相连，所述连接杆一17顶端有机械爪运动电机一16，所述机械爪运动电机一16的转轴与连接杆二24一端相连，所述连接杆二24另一端有机械爪运动电机三26，所述机械爪运动电机三26的转轴与爪安装架25，所述爪安装架25有机械爪开闭电机一21和机械爪开闭电机二27，所述机械爪开闭电机一21和机械爪开闭电机二27分别接对应柔性爪子22对应爪结构的尾端，所述液压缸8通过液压缸支撑15固定在空心支架内，所述液压缸8的液压杆13的端部连有挖坑模具14，所述挖坑模具14顶部有锥度结构。作为本专利技术一种具体实施例，本专利技术提供如图1-8所示的一种土胚育苗型幼苗栽种机器人，包括机器人主体支架，履带1、履带轮2、主动轮电机3、液压缸8、电池10、油箱11、挖坑模具14、液压缸支撑15和机械爪结构，所述机器人主体支架两侧各有一组履带轮2，所述履带1套装在对应一侧的一组履带轮2上，每组履带轮2中主动轮与主动轮电机3的转轴，所述机器人主体支架内设置有电池10和油箱11，所述电池10通过连接线与机器人内电控设备相连，所述油箱11通过管道与机器人内供油设备相连，所述机器人主体支架由一对育苗土胚放置架5通过空心支架相连而成，所述育苗土胚放置架5的外侧支架上铺设有太阳能板4，设置太阳能电池板可以提高机器人工作时间，所述育苗土胚放置架5底部外侧安装有路况监测摄像头12，设置摄像头可以用于道路监控，所述育苗土胚放置架5上成排放置有育苗土胚2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种土胚育苗型幼苗栽种机器人，包括机器人主体支架，履带（1）、履带轮（2）、主动轮电机（3）、液压缸（8）、电池（10）、油箱（11）、挖坑模具（14）、液压缸支撑（15）和机械爪结构，其特征在于：所述机器人主体支架两侧各有一组履带轮（2），所述履带（1）套装在对应一侧的一组履带轮（2）上，每组履带轮（2）中主动轮与主动轮电机（3）的转轴，所述机器人主体支架内设置有电池（10）和油箱（11），所述电池（10）通过连接线与机器人内电控设备相连，所述油箱（11）通过管道与机器人内供油设备相连，所述机器人主体支架由一对育苗土胚放置架（5）通过空心支架相连而成，所述育苗土胚放置架（5）上成排放置有育苗土胚（23），所述空心支架上有一对斜设的机械爪结构，所述机械爪结构包括机械爪运动电机一（16）、连接杆一（17）、机械爪运动电机二（18）、机械爪旋转电机（19）、机械爪开闭电机一（21）、柔性爪子（22）、连接杆二（24）、爪安装架（25）、机械爪运动电机三（26）和机械爪开闭电机二（27），所述机械爪结构通过机械爪旋转电机（19）的底座安装在空心支架上，所述机械爪旋转电机（19）的转轴上安装有机械爪运动电机二（18），所述机械爪运动电机二（18）的转轴与连接杆一（17）一端相连，所述连接杆一（17）顶端有机械爪运动电机一（16），所述机械爪运动电机一（16）的转轴与连接杆二（24）一端相连，所述连接杆二（24）另一端有机械爪运动电机三（26），所述机械爪运动电机三（26）的转轴与爪安装架（25），所述爪安装架（25）有机械爪开闭电机一（21）和机械爪开闭电机二（27），所述机械爪开闭电机一（21）和机械爪开闭电机二（27）分别接对应柔性爪子（22）对应爪结构的尾端，所述液压缸（8）通过液压缸支撑（15）固定在空心支架内，所述液压缸（8）的液压杆（13）的端部连有挖坑模具（14），所述挖坑模具（14）顶部有锥度结构。...

【技术特征摘要】
1.一种土胚育苗型幼苗栽种机器人，包括机器人主体支架，履带（1）、履带轮（2）、主动轮电机（3）、液压缸（8）、电池（10）、油箱（11）、挖坑模具（14）、液压缸支撑（15）和机械爪结构，其特征在于：所述机器人主体支架两侧各有一组履带轮（2），所述履带（1）套装在对应一侧的一组履带轮（2）上，每组履带轮（2）中主动轮与主动轮电机（3）的转轴，所述机器人主体支架内设置有电池（10）和油箱（11），所述电池（10）通过连接线与机器人内电控设备相连，所述油箱（11）通过管道与机器人内供油设备相连，所述机器人主体支架由一对育苗土胚放置架（5）通过空心支架相连而成，所述育苗土胚放置架（5）上成排放置有育苗土胚（23），所述空心支架上有一对斜设的机械爪结构，所述机械爪结构包括机械爪运动电机一（16）、连接杆一（17）、机械爪运动电机二（18）、机械爪旋转电机（19）、机械爪开闭电机一（21）、柔性爪子（22）、连接杆二（24）、爪安装架（25）、机械爪运动电机三（26）和机械爪开闭电机二（27），所述机械爪结构通过机械爪旋转电机（19）的底座安装在空心支架上，所述机械爪旋转电机（19）的转轴上安装有机械爪运动电机二（18），所述机械爪运动电机二（18）的转轴与连接杆一（17）一端相连，所述连接杆一（17）顶端有机械爪运动电机一（16），所述机...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵玮，
申请(专利权)人：金陵科技学院，
类型：发明
国别省市：江苏,32