模拟力觉发生装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供包括基部和对于基部的相对位置被固定的进行非对称运动的第1振子至第n振子的模拟力觉发生装置。第1振子至第n振子中包含的第i振子能够分别在第i直线方向上提示模拟的力觉。模拟力觉发生装置通过振子的驱动进行以系统的重心附近为中心的旋转运动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】模拟力觉发生装置
本专利技术涉及使利用者感知模拟力觉技术。
技术介绍
已知通过振子的非对称运动使利用者感知模拟力觉的模拟力觉发生装置(例如，参照非专利文献1等)。为了提高模拟力觉发生装置的利便性、可用性，希望包含振子和控制它的电子电路等的装置的整体，成为机械性的一体。另一方面，为了适当地提示模拟力觉，希望使由利用者把持的模拟力觉发生装置的把持部件以希望的模式以及振幅振动。但是，模拟力觉发生装置的振子被刚性高的部件固定着的情况下，为了使把持部件以希望的模式以及振幅振动，需要将装置整体移动，效率变差。对于这样的问题，进行了将振子和电子设备单元用非刚性连接部件机械性地连接，使振子从电子设备单元独立地振动的尝试(例如，参照专利文献1等)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开2015－225521号公报非专利文献【非专利文献1】雨宮智浩，高椋慎也，伊藤翔，五味裕章，“指でつまむと引っ張られる感覚を生み出す装置「ぶるなび3」”，2014年，NTT技術ジャーナル，Vol.26，No.9，pp.23－26.
技术实现思路
专利技术要解决的课题但是，在专利文献1的装置中，不能使振子充分地独立于电子设备单元而振动，难以高效地呈现希望的模拟力觉。本专利技术的课题是技术在振子相对于电子设备单元的相对位置被固定的情况下，也高效地呈现希望的模拟力觉。用于解决课题的手段在本专利技术中为了解决上述课题，提供具有基部、对于基部的相对位置被固定的进行非对称运动的第1振子至第n振子的模拟力觉发生装置。第1振子至第n振子中包含的第i振子能够分别向第i直线方向提示模拟的力觉。模拟力觉发生装置通过振子的驱动，以系统的重心附近为中心进行旋转运动。专利技术的效果由此，振子对于电子设备单元的相对位置被固定的情况下，也可以高效地呈现希望的模拟力觉。附图说明图1是第1实施方式的模拟力觉发生装置的概念图。图2A是第2实施方式的模拟力觉发生装置的立体图。图2B是用于说明第2实施方式的使用状态的立体图。图3是第2实施方式的模拟力觉发生装置的分解立体图。图4A以及图4B是用于例示振子的概念图。从图5A至图5D是用于例示振子用于提示模拟的力觉的控制的图。图6A以及图6B是第3实施方式的模拟力觉发生装置的平面图以及正面图。图7A是第4实施方式的模拟力觉发生装置的概念图，图7B是图7A的左侧面图。图8A是第5实施方式的模拟力觉发生装置的概念图，图8B是图8A的左侧面图。图9是第6实施方式的模拟力觉发生装置的概念图。具体实施方式以下，说明本专利技术的实施方式。[概要]首先说明概要。实施方式的模拟力觉发生装置包括：“基部”、对于“基部”相对位置被固定的进行非对称运动的第1“振子”至第n“振子”。第1“振子”至第n“振子”中包含的第i“振子”能够分别在第i直线方向上提示模拟的力觉。n是2以上的整数，i＝1，···，n。模拟力觉发生装置通过“振子”的驱动，进行以“系统”的重心附近为中心的旋转运动。以重心附近为中心进行旋转运动的系统的惯性力矩(旋转力矩)小。因此，即使在“振子”对于任意的“电子设备单元”的相对位置被固定，包含“基部”以及“振子”的系统的整体被移动的情况下，也可以高效地呈现模拟的力觉。“第i直线方向”分别例如是，沿着在同一平面上具有3个以上的边的“虚拟的多边形”的任意一个边的直线方向。从第1直线至第n直线方向中包含的第n1直线方向(其中，n1∈{1，···，n})与从第1直线至第n直线方向中包含的第n2直线方向(其中，n2∈{1，···，n}且n2≠n1)不同。例如，第n1直线方向是沿着“虚拟的多边形”的第n1边的直线方向，第n2直线方向是沿着“虚拟的多边形”的第n2边(与第n1边不同的边)的直线方向。例如，“第i直线方向”是在同一平面上为n个以上且具有3个以上的边的“虚拟的多边形”中包含的互不相同的第1边至第n边中，沿着第i边的直线方向。或者，从第1直线至第n直线方向中包含的2个以上的直线方向也可以是沿着“虚拟的多边形”的同一边的方向。基于从第1“振子”至第n“振子”的驱动的旋转运动例如是具有旋转分量的振动，可以提示1自由度的模拟的旋转力觉。所谓“旋转力觉”意味着物体在旋转那样被感知的力觉(即，旋转方向的模拟力觉)，例如是模拟性地感知扭曲的力觉。例如，“第i直线方向”是从在同一平面上为n个以上且具有3个以上的边的“虚拟的多边形”中包含的互不相同的第1边至第n边中，沿着第i边的直线方向，该“虚拟的多边形”具有从第1顶点至第m顶点(其中，m≧n)，从第1顶点至第m顶点中第{((j－1)modm)+1}顶点和第{(jmodm)+1}顶点设为分别相邻(其中，j＝1，···，m)。换言之，按照沿着任意一方的旋转方向的顺序，将“虚拟的多边形”的各顶点称为“第1顶点”、“第2顶点”、···、“第m顶点”。而且，αmodβ表示α除以β的余数(剩余)。这时，设为在从第1至第n“振子”之中，至少第k“振子”能够在具有从第{((k－1)modm)+1}顶点朝向第{(kmodm)+1}顶点的分量的方向上提示模拟的力觉，第p“振子”能够在具有从第{((p－1)modm)+1}顶点朝向第{(pmodm)+1}顶点的分量的方向上提示模拟的力觉(其中，k≠p且k，p∈{1，···，n})。这些力觉的提示方向包含沿着某个旋转的接线方向的分量，至少通过第k“振子”以及第p“振子”提示这些力觉，作为整体，可以提示包含1自由度的旋转力觉的力觉。“沿着边α的直线方向”的意思是沿着边α的直线上的任意方向。“沿着边α的直线”的例子是，通过边α的直线、与边α并行的直线、与边α平行或者大致平行的直线等。“沿着边α的直线”既可以通过边α，也可以不通过。虽然希望各第i边是通过各第i“振子”的配置，但只要各第i直线方向为沿着第i边的直线方向，则任意第i边也可以不通过i的“振子”。上述的“虚拟的多边形”例如是凸多边形。“虚拟的多边形”的例子是三边形、四边形、五边形等。所谓“系统”，意思是包含第1“振子”至第n“振子”的系统。“系统”的例子是，第1“振子”至第n“振子”构成的系统、“基部”与第1至第n“振子”构成的系统、“基部”与第1“振子”至第n“振子”和“电子设备单元”构成的系统、以及“基部”与第1“振子”至第n“振子”及“电子设备单元”和其它部件构成的系统等。“重心附近”既可以是重心，也可以是重心的近旁。“重心附近”的例子是，被第1“振子”至第n“振子”包围的区域内的点，并且是离重心的距离在规定值以下的点。基于“振子”的驱动的以“系统”的重心附近为中心的旋转运动既可以是基于第1“振子”至第n“振子”的驱动的运动，也可以是基于第1“振子”至第n“振子”中包含的一部分“振子”的运动。希望“系统的重量分布”偏向“系统的重心附近”。由此，即使“系统”的质量大，也可以明确地呈现模拟的力觉。“系统的重量分布偏向系统的重心附近”的意思是，“重心附近”的每单位体积的质量(密度)比除此之外的部位的密度大。换言之，意思是距重心规定的距离以内的密度比除此之外的密度大。例如，包含“系统”对于“基部”的相对位置被固定的“电子设备单元”，该“电子设备单元”被配置在“系统的重心附近”(“电子设备单元”的区域包含“系统的重心附近”)。例如，“电子设备单本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种模拟力觉发生装置，包括：基部；以及对于所述基部的相对位置被固定的进行非对称运动的第1振子至第n振子，所述第1振子至第n振子中包含的第i振子能够分别在第i直线方向上提示模拟的力觉，其中n是2以上的整数，i＝1，···，n，通过所述振子的驱动，进行以系统的重心附近作为中心的旋转运动。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.12.28 JP 2015-2564261.一种模拟力觉发生装置，包括：基部；以及对于所述基部的相对位置被固定的进行非对称运动的第1振子至第n振子，所述第1振子至第n振子中包含的第i振子能够分别在第i直线方向上提示模拟的力觉，其中n是2以上的整数，i＝1，···，n，通过所述振子的驱动，进行以系统的重心附近作为中心的旋转运动。2.一种模拟力觉发生装置，包括：基部；对于所述基部的相对位置被固定的进行非对称运动的第1振子至第n振子，所述第1振子至第n振子中包含的第i振子能够分别在第i直线方向上提示模拟的力觉，其中n是2以上的整数，i＝1，···，n，所述第i直线方向是沿着在同一平面上具有3个以上的边的...

【专利技术属性】
技术研发人员：庄司哲史，落合克幸，五味裕章，
申请(专利权)人：日本电信电话株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP