一种电磁吸附式二自由度冗余机械爪制造技术

本发明专利技术公开了一种电磁吸附式二自由度冗余机械爪，包括两个机械爪机构、通用足部支架、足端支架和支架连接板；支架连接板一侧设置有两个相互平行的通用足部支架，另一侧设置有两个倾斜的足端支架；两个机械爪机构关于支架连接板上与通用足部支架平行的中心线轴对称，且其结构完全相同，均包括防坠足端、电机和电机固定架；防坠足端与足端支架活动连接，电机通过电机固定架固定设置于足端支架上。本发明专利技术能够防止攀爬机器人发生坠落危险，使机器人有效地跨越电力角钢塔上的障碍，具有极强适应性和防坠及自锁功能，本发明专利技术充分利用钢材的磁吸性质，与角钢的接触面积大，受力均匀，并且能够有效安装在各类攀爬机器人上，从而满足机器人防坠和待命要求。

An electromagnetic adsorption two degrees of freedom redundant mechanical claw

The invention discloses an electromagnetic adsorption type two-degree-of-freedom redundant mechanical claw, which comprises two mechanical claw mechanisms, universal foot bracket, foot end bracket and bracket connecting plate; two parallel universal foot brackets are arranged on one side of the bracket connecting plate; two inclined foot brackets are arranged on the other side; and two mechanical claw mechanisms are closed. The central line parallel to the common foot bracket on the support connecting plate is axisymmetrical, and the structure is identical to that of the common foot bracket, including the anti-falling foot end, the motor and the motor fixing frame; the anti-falling foot end is movably connected with the foot bracket, and the motor is fixed on the foot bracket through the motor fixing frame. The invention can prevent the climbing robot from falling dangerously, enable the robot to effectively cross the obstacles on the electric angle steel tower, has strong adaptability, anti-falling and self-locking functions, and fully utilizes the magnetic suction property of the steel, has large contact area with the angle steel, has uniform force, and can be effectively installed in various climbing machines. The robot can meet the requirements of robot anti falling and standby.

【技术实现步骤摘要】
一种电磁吸附式二自由度冗余机械爪
本专利技术属于机械爪
，具体涉及一种电磁吸附式二自由度冗余机械爪。
技术介绍
目前，高压输电线及高压塔是关乎我们国家民生问题的重点工程，为了保证电力铁塔正常工作，需要长期不断对铁塔进行巡检，针对电力行业的维护需求，电力铁塔攀爬和巡检机器人逐渐成为热门的研究对象。但是，针对角钢塔特殊的行政，一般的攀爬机器人无法实现正常攀爬功能。现有的爪子机构无法解决安全防坠问题，直线导轨式爪子机构的步距较小，越障能力较差；夹爪式爪子机构与角钢塔的接触面积很小，夹爪时容易发生偏斜导致机器人无法按规定路线攀爬，兵器驱动构建需要长期施加时爪子牢牢抓住角钢的力才能防止机器人坠落；而环保型夹持结构一般条件偏大，并且越障能力较差，导致机器人总体重量偏大，负载增加。
技术实现思路
针对现有技术中的上述不足，本专利技术提供的电磁吸附式二自由度冗余机械爪解决了现有攀爬机器人的攀爬机构断电后不能防坠机器人坠落、适应性差、不具有机械锁定功能、承载能力差且对外力抵抗力小的问题。为了达到上述专利技术目的，本专利技术采用的技术方案为：包括两个机械爪结构和足部连接支架；所述足部连接支架包括通用足本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电磁吸附式二自由度冗余机械爪，其特征在于，包括两个机械爪结构和足部连接支架；所述足部连接支架包括通用足部支架(1)、足端支架(3)和支架连接板(17)；所述支架连接板(17)一侧设置有两个相互平行的通用足部支架(1)，所述支架连接板(17)的另一侧设置有两个倾斜的足端支架(3)，所述足端支架(3)与通用足部支架(1)之间成钝角设置；所述两个机械爪结构关于支架连接板(17)上与通用足部支架(1)平行的中心线轴对称，均包括防坠足端、电机(2)和电机固定架(14)；所述防坠足端与足端支架(3)活动连接；所述电机(2)通过电机固定架(14)固定设置于足端支架(3)上。

【技术特征摘要】
1.一种电磁吸附式二自由度冗余机械爪，其特征在于，包括两个机械爪结构和足部连接支架；所述足部连接支架包括通用足部支架(1)、足端支架(3)和支架连接板(17)；所述支架连接板(17)一侧设置有两个相互平行的通用足部支架(1)，所述支架连接板(17)的另一侧设置有两个倾斜的足端支架(3)，所述足端支架(3)与通用足部支架(1)之间成钝角设置；所述两个机械爪结构关于支架连接板(17)上与通用足部支架(1)平行的中心线轴对称，均包括防坠足端、电机(2)和电机固定架(14)；所述防坠足端与足端支架(3)活动连接；所述电机(2)通过电机固定架(14)固定设置于足端支架(3)上。2.根据权利要求1所述的电磁吸附式二自由度冗余机械爪，其特征在于，所述防坠足端包括关节；所述关节包括两个上足关节(4)、两个中间关节(5)、两个环抱关节(6)和两个防坠指端关节(8)；每个所述上足关节(4)的一端端部均通过连接件(11)与足端支架(3)活动连接于足端支架(3)上的第一连接点(18)，另一端均通过连接件(11)与对应的中间关节(5)一端端部活动连接；每个所述中间关节(5)的另一端通过连接件(11)与对应的防坠指端关节(8)一端活动连接；每个所述环抱关节(6)的一端端部均通过连接件(11)与足端支架(3)活动连接于足端支架(3)上的第二连接点(19)；另一端均通过连接件(11)与对应的防坠指端关节(8)的中间位置活动连接。3.根据权利要求2所述的电磁吸附式二自由度冗余机械爪，其特征在于，所述防坠足端还包括条形电磁铁(7)；两个所述足端支架(3)之间组成机械爪内部空间；所述足端支架(3)与通用足部支架...

【专利技术属性】
技术研发人员：庄红军，杨永谦，周海，李军，曹宣艳，李克明，侯永洪，陈勇宇，莫刚，钟以平，聂刚，聂晶，何阳健，刘峰海，陈杰，
申请(专利权)人：贵州电网有限责任公司，
类型：发明
国别省市：贵州,52