The present invention provides a layered picking machine with pre-positioned vibrating drop, which solves the problems of difficult picking and low efficiency of winter jujube in the prior art. The picking machine comprises a frame, which is provided with a parallel four-bar extension mechanism, and a parallel four-bar extension mechanism is driven by a first motor arranged on the frame; a wide-tooth vibration falling mechanism is arranged on the parallel four-bar extension mechanism; and a wide-tooth vibration falling mechanism is driven by a second motor arranged on the frame to vibrate the fruit; A layered presetting mechanism is arranged on the layered presetting mechanism; a ranging mechanism is arranged at the front end of the frame for detecting the distance between the tree trunks; a fan unfolding collecting mechanism is arranged below the wide tooth falling mechanism; and a roller shaft baffle conveying mechanism with one end located on the fan face. A screw drum grading mechanism is arranged on one side of the roller shaft baffle conveying mechanism for grading the conveyed fruits.
【技术实现步骤摘要】
预定位振落分层采摘机
本专利技术涉及果实采摘
，特别是指一种结构简单、使用方便的预定位振落分层采摘机。
技术介绍
果实采摘是一项耗时耗力的工作，其工作量大，工作难度高，在采摘过程中，不仅对采摘效率具有较高的要求，而且不能损坏果实，降低采摘的质量，因此，果实采摘的成本一直较高。现代种植业中，果实的种类多种多样，每种果实都具有自己的特点，其采摘过程也不尽相同，例如冬枣，其果实皮薄质脆，表面易受损，不容易贮藏和长途运输，所以为了最大限度的保持良好的果品，冬枣采摘一直以人工采摘为主。我国从1970年开始研究冬枣采摘机械化作业，研制出气囊式采果器、手持电动采果器、和与手扶拖拉机配套的机械振动式采果机。前两者实际上还是人工作业用的辅助机械，虽然在保护冬枣不受损伤方面做得较好，但是其效率还是太低。1980年后，我国开始研究和制造切割型采摘器，冬枣采摘逐步从人工使用剪刀采摘发展到辅助化采摘。例如长柄剪刀采摘，虽然对果实的损伤也小，但是费时费力。在此之后研发出更多的辅助工具如液压剪枝升降平台，用来提高工作位置，以便于采摘作业。曾经我国还采用吹气式冬枣采摘，但由于其气流不稳定，...
【技术保护点】
1.预定位振落分层采摘机，其特征在于，包括：机架，所述机架上设有平行四杆前伸机构，所述平行四杆前伸机构由设置于机架上的第一电机驱动，实现前伸和后退；宽齿振落机构，设置于所述平行四杆前伸机构上，随着平行四杆前伸机构的前伸和后退而同步动作，所述宽齿振落机构由设置于机架上的第二电机驱动振动，用于将果实振落；分层预定位机构，所述平行四杆前伸机构设置于所述分层预定位机构上，所述分层预定位机构的高度可调，从而改变所述平行四杆前伸机构及宽齿振落机构的高度；测距机构，所述测距机构安装于所述机架的前端，用于检测与树干之间的距离；扇面展开收集机构，设置于所述宽齿振落机构的下方，用于对振落的果实...
【技术特征摘要】
1.预定位振落分层采摘机，其特征在于，包括：机架，所述机架上设有平行四杆前伸机构，所述平行四杆前伸机构由设置于机架上的第一电机驱动，实现前伸和后退；宽齿振落机构，设置于所述平行四杆前伸机构上，随着平行四杆前伸机构的前伸和后退而同步动作，所述宽齿振落机构由设置于机架上的第二电机驱动振动，用于将果实振落；分层预定位机构，所述平行四杆前伸机构设置于所述分层预定位机构上，所述分层预定位机构的高度可调，从而改变所述平行四杆前伸机构及宽齿振落机构的高度；测距机构，所述测距机构安装于所述机架的前端，用于检测与树干之间的距离；扇面展开收集机构，设置于所述宽齿振落机构的下方，用于对振落的果实进行收集；辊轴挡板传送机构，其一端位于所述扇面展开收集机构的下端开口处，用于将收集的果实进行传送；螺纹滚筒分级机构，设置于所述辊轴挡板传送机构的一侧，用于对传送的果实进行分级。2.如权利要求1所述的预定位振落分层采摘机，其特征在于：所述平行四杆前伸机构包括下支撑板，所述下支撑板水平设置于所述机架上，所述下支撑板上铰接有四根摇杆，四根摇杆与下支撑板的铰接点为矩形，四根所述的摇杆长度相等，四根所述的摇杆上端铰接有水平的上支撑板，所述宽齿振落机构安装于所述上支撑板上；后方的两根摇杆之间通过转轴实现连接，所述转轴上固定有驱动其转动的蜗轮，所述蜗轮由垂直延伸的蜗杆驱动，所述蜗杆由所述第一电机驱动。3.如权利要求2所述的预定位振落分层采摘机，其特征在于：所述宽齿振落机构包括平行铰接于所述上支撑板上表面的左摆杆和右摆杆，所述左摆杆和右摆杆向前延伸并设有左宽齿和右宽齿，所述左宽齿和右宽齿用于插入果枝内；所述上支撑板的上表面设有位于左摆杆和右摆杆之间的凸轮，所述凸轮在水平面内旋转从而驱动所述左摆杆和右摆杆振动，所述左摆杆和右摆杆之间还连接有复位弹簧；所述下支撑...
【专利技术属性】
技术研发人员：张建军，张钟予，张家豪，孙赫武，林晓丽，李远洋，孟岩，吕宗凯，姜虎森，车清论，周广运，孟庆圆，
申请(专利权)人：青岛理工大学，
类型：发明
国别省市：山东,37
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